汽車生產(chǎn)線焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含CATIA三維及6張CAD圖.zip
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Industrial Manipulator工業(yè)機(jī)械手資料來源:Manufacturing Engineering and Technology-Machining 機(jī)械手機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè) 機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu) 造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 隨著工業(yè)自動化的發(fā)展, 出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動強(qiáng)度的同時(shí), 大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序, 通常仍采用人工操作或 傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低; 后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜, 需較 多繼電器,接線繁雜, 易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問 題??删幊绦蚩刂破?PLC 控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計(jì)合理、 具有較強(qiáng)的抗干擾能力, 保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性,降低了維修率, 提高了工作效 率。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù) 和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域,是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。一、 工業(yè)機(jī)械手的概述 機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器,它有多 個(gè)自由度,可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國, 塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型,機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子 和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn) 在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土塑料加工廠也開 始對機(jī)械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣,因?yàn)樗麄円鎸と肆魇矢?,以及為工人交工傷費(fèi)帶來的挑戰(zhàn)。 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展,特別是改革開發(fā)以后,自動化程度的迅速提高, 實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操作釬焊、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)自化,已愈來愈引起我們重視。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動作,按給定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。 在現(xiàn)實(shí)生活中,你是否會發(fā)現(xiàn)這樣一個(gè)問題。在機(jī)械工廠里,加工零件裝料的 時(shí)候是不是很煩的,勞動生產(chǎn)率不高,生產(chǎn)成本大,有時(shí)候還會發(fā)生一些人為事故,導(dǎo)致加工者受傷。想想看用什么可以來代替呢,加工的時(shí)候只要有幾個(gè)人巡視一下,且可以二十四個(gè)小時(shí)飽和運(yùn)作,人行嗎?回答是肯定的,但是機(jī)械手可以來代替它。 生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率;可以減輕勞動強(qiáng) 度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其是在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易 爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中能夠代替人進(jìn)行正常的工作。想到這里我就 很想設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)械手,來用于生產(chǎn)實(shí)際中。 為什么選著設(shè)計(jì)機(jī)械手用氣動來提供動力:氣動機(jī)械手是指以壓縮空氣為動力 源驅(qū)動的機(jī)械手。用氣壓驅(qū)動與其他能源驅(qū)動比較有以下優(yōu)點(diǎn):1.空氣取之不竭,用過之后排入大氣,不需要回收和處理,不污染環(huán)境。 (環(huán)保的概念)2.空氣的沾性很小,管路中壓力損失也很?。ㄒ话銡饴纷枇p失不到油路的千分之一) ,便于遠(yuǎn)距離輸送。3.壓縮空氣的工作壓力較低(一般為 48 公斤/每平方厘米),因此對動元件的材質(zhì)和制造精度要求可以降低。 4.與液壓傳動相比,它的動作和反應(yīng)都快,這是氣動突出的優(yōu)點(diǎn)之一。5.空氣介質(zhì)清潔,亦不會變質(zhì),管路不易堵塞。但是也有它美中不足的地方:1.由于空氣的可壓縮性,致使氣動工作的穩(wěn)定性差,因而造 成執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動速度和定為精度不易控制。2.由于使用氣壓較低,輸出力不可能太大,為了增加輸出力,必然使整個(gè)氣動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸加大。 用氣壓驅(qū)動與用其他能源驅(qū)動比較有以下優(yōu)點(diǎn): 空氣取之不竭,用過之后排入大氣,不需回收和處理,不污染環(huán)境。偶然的或 少量的泄漏不致對生產(chǎn)發(fā)生嚴(yán)重的影響。 空氣的粘性很小,管路中壓力損失也就很小,便于遠(yuǎn)距離輸送。壓縮空氣的工作壓力較低,因此對氣動元件的材質(zhì)和制造精度要求可以降低。一般說來,往復(fù)運(yùn)動推力在 12 噸以下采用氣動經(jīng)濟(jì)性較好。 與液壓傳動相比,它的動作和反應(yīng)都快,這是氣動的突出優(yōu)點(diǎn)之一。空氣介質(zhì)清潔,亦不會變質(zhì),管路不易堵塞。 它可安全地應(yīng)用在易燃、易爆和粉塵大的場合。又便于實(shí)現(xiàn)過載自動保護(hù)。 二機(jī)械手的組成 機(jī)械手的形式是多種多樣的,有的較為簡單,有的較為復(fù)雜,但基本的組成形 式是相同的,一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1. 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu),由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu),用來夾緊和松開工件,與人的手指相仿,能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的 元件,可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機(jī)械手可以沒有手腕。支柱用來支 撐手臂,也可以根據(jù)需要做成移動。2. 傳動系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。常用機(jī)械手傳動系統(tǒng)分機(jī)械傳動、液壓 傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。 3. 控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動作,簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng),只采用行程開關(guān)、繼電器、控 制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制,使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動作動作復(fù)雜的 機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。三 機(jī)械手的分類和特點(diǎn) 機(jī)械手一般分為三類:第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立 的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序,以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外,還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的,稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè),先是通過 操作機(jī)來完成特定的作業(yè),后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工 業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手,主要附屬于自動 機(jī)床或自動線上,用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國外稱為 “Mechanical Hand”,它是為主機(jī)服務(wù)的,由主機(jī)驅(qū)動;除少數(shù)以外,工作程序 一般是固定的,因此是專用的。 主要特點(diǎn): (1) 機(jī)械手(上下料機(jī)械手、裝配機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、堆垛機(jī)械手、助力機(jī) 械手、真空搬運(yùn)機(jī)、真空吸吊機(jī)、省力吊具、氣動平衡器等)。 (2) 懸臂起重機(jī)(懸臂吊、電動環(huán)鏈葫蘆吊、氣動平衡吊等) (3) 導(dǎo)軌式搬運(yùn)系統(tǒng)(懸掛軌道、輕型軌道、單梁起重機(jī)、雙梁起重機(jī)) 四工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來,隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域 內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn),因此,機(jī)械手已受到許多部門的重視,并越來越廣泛地得到了應(yīng)用,例如: (1) 機(jī)床加工工件的裝卸,特別是在自動化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。 (2) 在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛,在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板,在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。 (3) 可在勞動條件差,單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作,以代替人的勞動。 (4) 可在危險(xiǎn)場合下工作,如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。 (5) 宇宙及海洋的開發(fā)。 (6) 軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 助力機(jī)械手:又稱平衡器、平衡吊、省力吊具、手動移載機(jī)等,是一種無重力化手動承載系統(tǒng),一種新穎的、用于物料搬運(yùn)時(shí)省力化操作的助力設(shè)備,屬于一種非標(biāo)設(shè)計(jì)的系列化產(chǎn)品。針對客戶應(yīng)用需求,量身定制的個(gè)案創(chuàng)作。 一種模擬人手操作的自動機(jī)械,它可按固定程序抓取搬運(yùn)物件或操持工具完 成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)重復(fù)或繁重的體力勞動,實(shí)現(xiàn) 生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,代替人在有害環(huán)境下的手工操作,改善勞動條件,保證人身安全。20世紀(jì)40 年代后期,美國在原子能實(shí)驗(yàn)中,首先采用機(jī)械手搬運(yùn)放射性 材料,人在安全室操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn)。50 年代以后,機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門,用于在高溫污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料,也作為機(jī)床 的輔助裝置在自動機(jī)床自動生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用,完成上下料或從刀庫中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部機(jī)構(gòu)隨使用場合和操作對象而不同,常見的有夾持托持和吸附等類型。運(yùn)動機(jī)構(gòu)一般由液壓氣動電氣裝置驅(qū)動。機(jī)械手可獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)伸縮旋轉(zhuǎn)和昇降等運(yùn)動,一般有 23個(gè)自由度。機(jī)械手廣泛用于機(jī)械製造冶金輕工和原子能等部門。能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,能在有害 環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子 能等部門。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢. 機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置,它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來,隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地 實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、 重復(fù)枯燥的工作, 減輕人類勞動強(qiáng)度,提高勞動生產(chǎn)力。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用,在機(jī)械行 業(yè)中它可用于零部件組裝,加工工件的搬運(yùn)、裝卸,特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前,機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元,它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn),可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置,結(jié)構(gòu)緊湊,而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí),柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變,有利于企業(yè)不斷更新 適銷對路的品種,提高產(chǎn)品質(zhì)量,更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低,機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高,從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此,進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。來自制造工程與技術(shù) - 加工機(jī)械工業(yè)出版社2004年3月版卡爾帕克(ANG)S.R Mide(Steven R.Schmid)。
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汽車生產(chǎn)線焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含CATIA三維及6張CAD圖.zip,汽車,生產(chǎn)線,焊接,機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),CATIA,三維,CAD
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