基于視覺的工業(yè)機械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā)帶開題報告.zip

基于視覺的工業(yè)機械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā)帶開題報告.zip,基于,視覺,工業(yè),機械手,定位,抓取,系統(tǒng),虛擬,實驗,開發(fā),開題,報告 任務書 論文(設計)題目：基于視覺的工業(yè)機械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā) 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月25日 1.選題依據(jù): 本課題源自教師科研課題，主要完成典型機械手定位抓取系統(tǒng)設計及視覺定位研究 ，可培養(yǎng)學生綜合運用機電理論知識解決實際課題的開發(fā)設計能力，也可培養(yǎng)學生的學習能力和理論研究能力，具有較好的創(chuàng)新性和設計實踐意義。 2.論文要求(設計參數(shù)): 基于工業(yè)應用的典型機械手，完成： 1.工業(yè)機械手基本理論研究； 2.定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設計； 3.基于matlab系統(tǒng)開發(fā)； 4.視覺定位理論研究； 5.編寫設計說明書（大于6000字）； 6.外文翻譯一篇（大于2000字） 3.個人工作重點: 1.工業(yè)機械手定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設計； 2.應用matlab軟件進行定位抓取功能系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真； 3.視覺識別理論研究。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：下達設計任務，介紹設計內(nèi)容和具體要求。查閱文獻，了解課題。 第2周：撰寫開題報告和文獻綜述。 第3周：修改完善開題報告和文獻綜述。確定外文翻譯文章。 第4周：完成外文翻譯。開題答辯。 第5周：了解工業(yè)機械手基礎理論和視覺識別相關基礎知識。 第6周：定位抓取控制系統(tǒng)方案設計。 第7周：控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計。 第8周：Matlab 模塊熟悉和基本功能學習。第9周：控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。 第10周：控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。第11周：視覺識別理論研究。 第12周：視覺識別理論研究。 第13周：整理設計資料，編寫設計說明書。第14周：修改完善設計說明書。準備答辯。 5.應閱讀的基本文獻: 1.夏群峰,彭勇剛.基于視覺的機器人抓取系統(tǒng)應用研究綜述[J].機電工程,2014,31(232),06 25- 29,38. 2.翟敬梅,董鵬飛,張鐵.基于視覺引導的工業(yè)機器人定位抓取系統(tǒng)設計[J].機械設計與研究 ,2014,30(153), 05 53-57. 3.廖毅洲.視覺引導工業(yè)機器人定位抓取系統(tǒng)設計[J].電子世界,2017,No.511 4.盧冠男.基于機器視覺的工業(yè)機器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學,2017. 5.周衍超.基于視覺引導的機器人智能抓取技術研究[D].廣東工業(yè)大學,2015. 6.許凡.視覺引導的抓取機器人控制技術的研究與開發(fā)[D].江南大學,2014. 7.楊賀然,張莉彥.基于末端開環(huán)視覺系統(tǒng)的機器人目標抓取研究[J].組合機床與自動化加工 技術, 2012(12):37-40. 8.黃浩乾.采摘機械手的設計及其控制研究[D].南京農(nóng)業(yè)大學,2010. 9.劉念.基于視覺機器人的目標定位技術研究[D].華南農(nóng)業(yè)大學,2016. 10.忽正熙. 基于模式識別與機器視覺工件的識別及分揀[D].昆明理工大學,2016. 11.希超.基于視覺導向的機械手抓取定位技術研究[D]. 華南理工大學, 2013. 指導教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學指導分委會意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學院公章 進度檢查表 第 -4 周 工作進展情況 接受設計任務，熟悉設計內(nèi)容和具體要求。查閱文獻，了解課題。 2018年04月10日 指導教師意見 講解畢業(yè)設計任務書、工作要求、各節(jié)點工作安排。講解開題報告撰寫內(nèi)容和要求，查閱文獻方法，確定外文翻譯文章要求。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -2 周 工作進展情況 撰寫開題報告和文獻綜述。準備閱讀大量文獻，并進行總結 2018年04月10日 指導教師意見 提交了開題報告第一稿。主要問題：對畢業(yè)設計工作重點理解有偏離 ，視覺方面的研究是難點，而工作重點和工作主要內(nèi)容應為機械手虛擬實驗開發(fā)，完成機械手模型和虛擬實驗。重新修改。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -1 周 工作進展情況 修改完善開題報告和文獻綜述。確定外文翻譯文章。開始翻譯 2018年04月10日 指導教師意見 修改了開題報告，重新調(diào)整工作內(nèi)容和工作重點。修改后思路較清楚 ，論述較充分，格式基本規(guī)范。開題答辯自述比較清楚，同意開題。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 1 周 工作進展情況 完成外文翻譯。明白文獻要闡述的問題，并結合自己的課題。 2018年04月10日 指導教師意見 完成外文翻譯，注意外文翻譯語句通順和專業(yè)角度表達、格式規(guī)范進行調(diào)整。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 3 周 工作進展情況 了解工業(yè)機械手基礎理論和學習視覺識別相關基礎知識。 2018年04月10日 指導教師意見 進度稍慢。確定設計方案、所用開發(fā)語言和開發(fā)平臺。建議采用 Labview進行虛擬開發(fā)。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 5 周 工作進展情況 定位抓取控制系統(tǒng)方案設計，零部件選取，機械手三維圖紙制作。 2018年04月10日 指導教師意見 完成機械手三維設計，細節(jié)部分需要完善。另外，三維設計結構應置于虛擬開發(fā)系統(tǒng)之中，利用進行視覺識別以控制。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 7 周 工作進展情況 控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設計，硬件性能評估及其選取。繪制流程圖。 2018年04月10日 指導教師意見 內(nèi)容不全，控制系統(tǒng)設計再補充完整。最好給出相應的硬件器件。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 8 周 工作進展情況 Matlab 及l(fā)abview 模塊熟悉和基本功能學習。構建基本模型 2018年04月10日 指導教師意見 用Labview構建了機械手仿真基本模塊，完成動手仿真控制；應用Matlab完成了物體模型建立。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月13日 第 9 周 工作進展情況 控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真，完成SolidWorks圖。以及機械臂的labview控值仿真和控制流程圖，畢業(yè)設計說明書編寫。 2018年04月10日 指導教師意見 基于Labview進行工業(yè)機械手虛擬仿真開發(fā)，整理設計資料，撰寫設計 說明書。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月18日 第 10 周 工作進展情況 控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。完成機械手的labview控值仿真和控制流程圖 ，畢業(yè)設計說明書編寫。 2018年04月10日 指導教師意見 設計說明書整體結構需要調(diào)整，層次不夠清晰。進一步修改完善設計說明書。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月18日 過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認真，刻苦努力，作風嚴謹 3 2 遵守紀律 自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師,接受指導 3 3 開題報告 內(nèi)容詳實，符合規(guī)范要求 5 4 任務完成 按時、圓滿完成各項工作任務 4 3 過程管理評分合計 12 過程管 理評語 該同學工作態(tài)度認真、工作比較刻苦努力，工作作風較為嚴謹 。前中期受到考研影響，開題報告和設計方案部分較為滯后；中后期能較合理安排畢業(yè)實習和畢業(yè)設計關系，基本上按進度開展各項工作。雖兼顧畢業(yè)實習，但能遵守學校規(guī)定和指導教師要求，通過網(wǎng)絡及時與老師溝通，進行工作匯報和接受指導，并且能獨立地開展畢業(yè)設計，根據(jù)老師意見及時進行修改和完善。開題報告經(jīng)幾次修改后，能圍繞設計主題進行論述，內(nèi)容較為詳實，格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。能按時完成設計任務書的各項任務。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-20 指導教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導教師評分合計 16 指導教 師評語 畢業(yè)設計題目源自實驗室建設項目內(nèi)容，主要完成機械結構建模和仿真實驗系統(tǒng)開發(fā)，為綜合類設計題目，工作量適中，稍有難度，有一定的創(chuàng)新性和研究價值。該同學數(shù)學分析能力和專業(yè)基礎知識羅扎實，具備較強的學習能力、文獻檢索能力，計算機文檔能力和專業(yè)專業(yè)軟件應用能力較強，也具備一定的研究能力，但在中文表達和外能力方面一般，在計劃上稍為薄弱。整套畢業(yè)設計，完成了工業(yè)機械手和抓緊系統(tǒng)三維建模，以及完成基于Labview的機 械手虛擬實驗開發(fā)，并且初步進行了視覺定位的理論研究和數(shù)值分析。設計說明書整體框架完整，層次清楚，但在表達自己設計內(nèi)容尚不夠充分，外文翻譯基本與原文相符，格式經(jīng)多次修改后符合規(guī)范要求。完成了任務書要求，同意答辯。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-20 評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 3 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 評閱人評分合計 15 評閱人 評語 本研究基于視覺的機械手定位抓取研究虛擬實驗開發(fā)，采用solidworks軟件進行機械結構設計建模，應用Labview進行虛擬實驗系統(tǒng)開發(fā)，采用matlab軟件對位姿進行了數(shù)學分析。選題基本符合 培養(yǎng)目標要求，有一定的研究價值和實踐意義，有一定的開拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量基本飽滿。從論文完成情況看 ，該生具備一定的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力；具有一定的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力；文題相符，概念準確，分析、論證、計算、設計、實驗等基本正確合理，結論基本明確；論文結構、撰寫格式、圖表等基本符合規(guī)范要求。建議參加答辯。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2018-05-23 答辯紀錄 學生姓名：XX 專業(yè)班級：XX 畢業(yè)論文(設計)題目： 基于視覺的工業(yè)機械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開答辯時間：2018年05月 日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)：XX XX 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：二值化邊緣處理方法 回 答： 波處理、信號變換方法，波是處理復雜的。問題2：坐標系提取完后定位中用圖片定位 回 答： 圖片是無法定位的，平面位置定位，垂直距離是一定的。問題3：濾波用的什么濾波 回 答： 濾波用SMOOTH。問題4：矩形定位法作用 回 答： 找到物體坐標值。 問題5：夾爪設計中怎樣保證同步回 答： 齒輪傳動比1：1. 問題6：怎樣同時運動？ 回 答： 用同一個電機同時驅(qū)動。 問題7：用matlab做空間運動角中，能將數(shù)值轉(zhuǎn)到2aboview 回 答： 可以動，但需要實驗。 問題8：濾波方法有幾種？ 回 答： 未回答上來。 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結 思路清晰,語言表達準確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理 10 9 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語應用能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 10 8 答辯委員會評分合計 37 答辯委員會評語 XX同學在畢業(yè)設計工作期間，工作努力，態(tài)度認真，能遵守各項紀律 ，表現(xiàn)良好。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設計有關的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當，解決問題方案實用，結論正確。 論文使用的概念正確，語言表達準確，結構嚴謹，條理清楚。 論文中使用的圖表，設計中的圖紙在書寫和制作時，能夠執(zhí)行國家相關標準，規(guī)范化較好。 具有一定的獨立查閱文獻資料及外語應用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當，實驗或計算結論準確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點基本正確；回答問題準確，有應變力；有較好的語言表達能力。 答辯成績： 37 答辯委員會主任： XX 2018年05月29日 成績評定 項目分類 成績評定 過程管理評分 12 指導教師評分 16 評閱人評分 15 答辯委員會評分 37 總分 80 成績等級 B 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 學院審核人簽章： XX