基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā)帶開題報告.zip
基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā)帶開題報告.zip,基于,視覺,工業(yè),機(jī)械手,定位,抓取,系統(tǒng),虛擬,實驗,開發(fā),開題,報告
任務(wù)書論文(設(shè)計)題目:基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開發(fā)工作日期:2017年12月18日 2018年05月25日1.選題依據(jù):本課題源自教師科研課題,主要完成典型機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)設(shè)計及視覺定位研究,可培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用機(jī)電理論知識解決實際課題的開發(fā)設(shè)計能力,也可培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和理論研究能力,具有較好的創(chuàng)新性和設(shè)計實踐意義。2.論文要求(設(shè)計參數(shù)):基于工業(yè)應(yīng)用的典型機(jī)械手,完成: 1.工業(yè)機(jī)械手基本理論研究;2.定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計; 3.基于matlab系統(tǒng)開發(fā); 4.視覺定位理論研究;5.編寫設(shè)計說明書(大于6000字);6.外文翻譯一篇(大于2000字)3.個人工作重點:1.工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計;2.應(yīng)用matlab軟件進(jìn)行定位抓取功能系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真;3.視覺識別理論研究。4.時間安排及應(yīng)完成的工作:第1周:下達(dá)設(shè)計任務(wù),介紹設(shè)計內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn),了解課題。 第2周:撰寫開題報告和文獻(xiàn)綜述。第3周:修改完善開題報告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。 第4周:完成外文翻譯。開題答辯。第5周:了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和視覺識別相關(guān)基礎(chǔ)知識。 第6周:定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計。第7周:控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計。第8周:Matlab 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。第9周:控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。第10周:控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。第11周:視覺識別理論研究。第12周:視覺識別理論研究。第13周:整理設(shè)計資料,編寫設(shè)計說明書。第14周:修改完善設(shè)計說明書。準(zhǔn)備答辯。5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):1.夏群峰,彭勇剛.基于視覺的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述J.機(jī)電工程,2014,31(232),06 25-29,38.2.翟敬梅,董鵬飛,張鐵.基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計J.機(jī)械設(shè)計與研究,2014,30(153), 05 53-57.3.廖毅洲.視覺引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計J.電子世界,2017,No.5114.盧冠男.基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究D. 合肥工業(yè)大學(xué),2017.5.周衍超.基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究D.廣東工業(yè)大學(xué),2015.6.許凡.視覺引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開發(fā)D.江南大學(xué),2014.7.楊賀然,張莉彥.基于末端開環(huán)視覺系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)抓取研究J.組合機(jī)床與自動化加工技術(shù), 2012(12):37-40.8.黃浩乾.采摘機(jī)械手的設(shè)計及其控制研究D.南京農(nóng)業(yè)大學(xué),2010.9.劉念.基于視覺機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究D.華南農(nóng)業(yè)大學(xué),2016.10.忽正熙. 基于模式識別與機(jī)器視覺工件的識別及分揀D.昆明理工大學(xué),2016.11.希超.基于視覺導(dǎo)向的機(jī)械手抓取定位技術(shù)研究D. 華南理工大學(xué), 2013.指導(dǎo)教師簽字:XX教研室主任意見:同意簽字:XX 2017年12月14日教學(xué)指導(dǎo)分委會意見:同意簽字:XX 2017年12月15日 學(xué)院公章進(jìn)度檢查表第-4周工作進(jìn)展情況接受設(shè)計任務(wù),熟悉設(shè)計內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn),了解課題。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見講解畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書、工作要求、各節(jié)點工作安排。講解開題報告撰寫內(nèi)容和要求,查閱文獻(xiàn)方法,確定外文翻譯文章要求。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日第-2周工作進(jìn)展情況撰寫開題報告和文獻(xiàn)綜述。準(zhǔn)備閱讀大量文獻(xiàn),并進(jìn)行總結(jié)2018年04月10日指導(dǎo)教師意見提交了開題報告第一稿。主要問題:對畢業(yè)設(shè)計工作重點理解有偏離,視覺方面的研究是難點,而工作重點和工作主要內(nèi)容應(yīng)為機(jī)械手虛擬實驗開發(fā),完成機(jī)械手模型和虛擬實驗。重新修改。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日第-1周工作進(jìn)展情況修改完善開題報告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。開始翻譯2018年04月10日指導(dǎo)教師意見修改了開題報告,重新調(diào)整工作內(nèi)容和工作重點。修改后思路較清楚,論述較充分,格式基本規(guī)范。開題答辯自述比較清楚,同意開題。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月14日第 1周工作進(jìn)展情況完成外文翻譯。明白文獻(xiàn)要闡述的問題,并結(jié)合自己的課題。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見完成外文翻譯,注意外文翻譯語句通順和專業(yè)角度表達(dá)、格式規(guī)范進(jìn)行調(diào)整。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日第 3周工作進(jìn)展情況了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和學(xué)習(xí)視覺識別相關(guān)基礎(chǔ)知識。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見進(jìn)度稍慢。確定設(shè)計方案、所用開發(fā)語言和開發(fā)平臺。建議采用 Labview進(jìn)行虛擬開發(fā)。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日第 5周工作進(jìn)展情況定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計,零部件選取,機(jī)械手三維圖紙制作。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見完成機(jī)械手三維設(shè)計,細(xì)節(jié)部分需要完善。另外,三維設(shè)計結(jié)構(gòu)應(yīng)置于虛擬開發(fā)系統(tǒng)之中,利用進(jìn)行視覺識別以控制。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日第 7周工作進(jìn)展情況控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計,硬件性能評估及其選取。繪制流程圖。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見內(nèi)容不全,控制系統(tǒng)設(shè)計再補(bǔ)充完整。最好給出相應(yīng)的硬件器件。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年04月23日第 8周工作進(jìn)展情況Matlab 及l(fā)abview 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。構(gòu)建基本模型2018年04月10日指導(dǎo)教師意見用Labview構(gòu)建了機(jī)械手仿真基本模塊,完成動手仿真控制;應(yīng)用Matlab完成了物體模型建立。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月13日第 9周工作進(jìn)展情況控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真,完成SolidWorks圖。以及機(jī)械臂的labview控值仿真和控制流程圖,畢業(yè)設(shè)計說明書編寫。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見基于Labview進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手虛擬仿真開發(fā),整理設(shè)計資料,撰寫設(shè)計 說明書。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月18日第 10周工作進(jìn)展情況控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。完成機(jī)械手的labview控值仿真和控制流程圖,畢業(yè)設(shè)計說明書編寫。2018年04月10日指導(dǎo)教師意見設(shè)計說明書整體結(jié)構(gòu)需要調(diào)整,層次不夠清晰。進(jìn)一步修改完善設(shè)計說明書。指導(dǎo)教師(簽字):XX 2018年05月18日過程管理評價表評價內(nèi)容具體要求總分評分工作態(tài)度態(tài)度認(rèn)真,刻苦努力,作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)32遵守紀(jì)律自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定,主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo)33開題報告內(nèi)容詳實,符合規(guī)范要求54任務(wù)完成按時、圓滿完成各項工作任務(wù)43過程管理評分合計12 過程管 理評語 該同學(xué)工作態(tài)度認(rèn)真、工作比較刻苦努力,工作作風(fēng)較為嚴(yán)謹(jǐn)。前中期受到考研影響,開題報告和設(shè)計方案部分較為滯后;中后期能較合理安排畢業(yè)實習(xí)和畢業(yè)設(shè)計關(guān)系,基本上按進(jìn)度開展各項工作。雖兼顧畢業(yè)實習(xí),但能遵守學(xué)校規(guī)定和指導(dǎo)教師要求,通過網(wǎng)絡(luò)及時與老師溝通,進(jìn)行工作匯報和接受指導(dǎo),并且能獨立地開展畢業(yè)設(shè)計,根據(jù)老師意見及時進(jìn)行修改和完善。開題報告經(jīng)幾次修改后,能圍繞設(shè)計主題進(jìn)行論述,內(nèi)容較為詳實,格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。能按時完成設(shè)計任務(wù)書的各項任務(wù)。指導(dǎo)教師簽字:XX日期:2018-05-20指導(dǎo)教師評價表評價內(nèi)容具體要求總分評分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿54能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108指導(dǎo)教師評分合計16 指導(dǎo)教 師評語 畢業(yè)設(shè)計題目源自實驗室建設(shè)項目內(nèi)容,主要完成機(jī)械結(jié)構(gòu)建模和仿真實驗系統(tǒng)開發(fā),為綜合類設(shè)計題目,工作量適中,稍有難度,有一定的創(chuàng)新性和研究價值。該同學(xué)數(shù)學(xué)分析能力和專業(yè)基礎(chǔ)知識羅扎實,具備較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、文獻(xiàn)檢索能力,計算機(jī)文檔能力和專業(yè)專業(yè)軟件應(yīng)用能力較強(qiáng),也具備一定的研究能力,但在中文表達(dá)和外能力方面一般,在計劃上稍為薄弱。整套畢業(yè)設(shè)計,完成了工業(yè)機(jī)械手和抓緊系統(tǒng)三維建模,以及完成基于Labview的機(jī) 械手虛擬實驗開發(fā),并且初步進(jìn)行了視覺定位的理論研究和數(shù)值分析。設(shè)計說明書整體框架完整,層次清楚,但在表達(dá)自己設(shè)計內(nèi)容尚不夠充分,外文翻譯基本與原文相符,格式經(jīng)多次修改后符合規(guī)范要求。完成了任務(wù)書要求,同意答辯。指導(dǎo)教師簽字:XX日期:2018-05-20評閱人評價表評價內(nèi)容具體要求總分評分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿53能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108評閱人評分合計15 評閱人 評語 本研究基于視覺的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實驗開發(fā),采用solidworks軟件進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計建模,應(yīng)用Labview進(jìn)行虛擬實驗系統(tǒng)開發(fā),采用matlab軟件對位姿進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析。選題基本符合 培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量基本飽滿。從論文完成情況看,該生具備一定的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力;具有一定的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力;文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等基本正確合理,結(jié)論基本明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等基本符合規(guī)范要求。建議參加答辯。評閱人簽字:XX評閱人工作單位:XX日期:2018-05-23答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名:XX專業(yè)班級:XX 畢業(yè)論文(設(shè)計)題目: 基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實驗開答辯時間:2018年05月 日 時 分 時 分答辯委員會(答 主任委員(組長): XX辯小組)成員委員(組員):XXXX答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況問題1:二值化邊緣處理方法回 答: 波處理、信號變換方法,波是處理復(fù)雜的。問題2:坐標(biāo)系提取完后定位中用圖片定位回 答: 圖片是無法定位的,平面位置定位,垂直距離是一定的。問題3:濾波用的什么濾波回 答: 濾波用SMOOTH。問題4:矩形定位法作用回 答: 找到物體坐標(biāo)值。問題5:夾爪設(shè)計中怎樣保證同步回 答: 齒輪傳動比1:1.問題6:怎樣同時運(yùn)動?回 答: 用同一個電機(jī)同時驅(qū)動。問題7:用matlab做空間運(yùn)動角中,能將數(shù)值轉(zhuǎn)到2aboview 回 答: 可以動,但需要實驗。問題8:濾波方法有幾種? 回 答: 未回答上來。記錄人: 2018年05月24日答辯委員會評價表評價內(nèi)容具體要求總分評分自述總結(jié)思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理109答辯過程能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù)108選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿54完成質(zhì)量文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計算、設(shè)計、實驗等正確合理,結(jié)論明確;論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計算機(jī)應(yīng)用能力108答辯委員會評分合計37 答辯委員會評語 XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計工作期間,工作努力,態(tài)度認(rèn)真,能遵守各項紀(jì)律,表現(xiàn)良好。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設(shè)計有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作,具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確,理論分析得當(dāng),解決問題方案實用,結(jié)論正確。 論文使用的概念正確,語言表達(dá)準(zhǔn)確,結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn),條理清楚。 論文中使用的圖表,設(shè)計中的圖紙在書寫和制作時,能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),規(guī)范化較好。 具有一定的獨立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力,原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng),實驗或計算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過程中,能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容,思路清晰,論點基本正確;回答問題準(zhǔn)確,有應(yīng)變力;有較好的語言表達(dá)能力。答辯成績: 37答辯委員會主任:XX2018年05月29日成績評定 項目分類成績評定過程管理評分12指導(dǎo)教師評分16評閱人評分15答辯委員會評分37總分80成績等級B成績等級按“A、B、C、D、F”記載成績審核人簽章: XX學(xué)院審核人簽章: XX
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