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采礦作業(yè)的機(jī)械化及自動化
采石挖掘機(jī)工作裝置的模型
E. V. Gaisler, A. P. Mattis, E. A. Mochalov,and S. V. Shishaev
我們用由安裝在一面墻上的沖級快驅(qū)動裝有刀片的桶開發(fā)出了一個露天礦場使用的挖掘機(jī)數(shù)學(xué)模型。
鏟斗操作如下：當(dāng)鏟斗與巖石表面接觸時，它被破壞的力大于鏟齒所受的總摩擦力和驅(qū)動裝置給于它的驅(qū)動力，使沖擊塊帶有動能。沖擊塊的運(yùn)動導(dǎo)致鏟齒鏟入巖石中，并在巖石表面形成深深的痕跡。減小位于鏟齒下方的受力面積，于是就形成了所謂的“破壞結(jié)合區(qū)”。破壞這個區(qū)所需要的力比破壞完整的塊要小的多
利用這些活動的塊，巖石將可以在不利用preloosening的情況下被挖掘
描述鏟斗開挖過程中的主要參數(shù)包括巖石的力學(xué)性能，外力影響下各力學(xué)屬性的變化，驅(qū)動裝置的工作特性和設(shè)備的參數(shù)，在挖掘過程中產(chǎn)生的兩種破壞方式：切割和沖擊破壞
作用在各鏟齒表面的幾何方向上的力表現(xiàn)在挖入過程中的阻力，映射在沖擊塊軸向的力的總和為P1。垂直軸方向的力的總和為P2.垂直于鏟齒運(yùn)動方向上的 力的中和為零。因?yàn)閴毫咽菈K的主要破壞方式。
以下是為了描述鏟斗運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型的設(shè)想：
--鏟斗內(nèi)巖石的重心和鏟斗的重心是相對固定的
--鏟齒是連續(xù)分開排列的
--各鏟齒的負(fù)載相等的
--鏟齒切入巖石的瞬間沖擊
--鏟斗內(nèi)部物體的阻力忽略
--相對于動臂旋轉(zhuǎn)軸的瞬間摩擦力忽略
通過以上假設(shè)，鏟斗的運(yùn)動就可以用在外力作用下的二維運(yùn)動機(jī)構(gòu)來表示，它包括壓力裝置的驅(qū)動力和提升裝置的產(chǎn)生的力，重力和巖石表面產(chǎn)生的阻力。任一時間段斗的位置由坐標(biāo)r（t）來定義，距離（oc）和~（t）--斗桿與boom之間的角度，該裝置的動力由" = ('~ + m") ~,-~ + JT' (1)來表示。其中m1表示巖石和鏟斗的重量，m2表示斗桿和空鏟斗的質(zhì)量，J表示鏟斗加巖石和斗桿相對于其旋轉(zhuǎn)軸的瞬間慣性。
Y = ml (r ~ + lCBii)+ J~ + mi((r-- rl) 2 + IGA]~), (2)
其中J1是指空斗與斗桿的轉(zhuǎn)動慣量，r-r1是空斗重心與斗桿重心的在坐標(biāo)內(nèi)的距離。
在鏟斗中的巖石的質(zhì)量m取決于鏟斗前沿的運(yùn)動路線和巖石表面的初始形狀。為了寫出一個表示巖石質(zhì)量增長率的表達(dá)式。我們將考慮使用圖2中的方案，入股鏟斗前沿在時間t內(nèi)的運(yùn)動路線用曲線 f2 (r2，~ 2)來表示，巖石的初始形狀用曲線 f3 》 (r3，~ 3)表示，r2, ~, r3, ~3是在零點(diǎn)位置的極坐標(biāo)，在時間t內(nèi)，鏟斗前沿走過了ICDI的閉合路線：在這種情況下，當(dāng)d~ 2 = d~ 3在時間t內(nèi)質(zhì)量的增長則有dm1=1/2pb(∣OC∣·∣OD∣-∣OA∣·∣OB∣)sindα來決定。
dm~ = T ~,B (I OC l" I OD I --I OA [. I OB I) sin da 2，其中o是巖石的密度，B是鏟斗邊緣的寬度。我們從簡圖中可以看出：loci = r~, ION{ = r= § dr~, IOAI = r~, IOBI = r~ § dr3.考慮到sin da~ ~ da 2和忽略面積的微小變量，我們寫出以下公式：
增量da2等于斗臂在時間t內(nèi)的角速度和時間增量t的乘積。i.e., d~ 2 = da 3 = &dt.，于是質(zhì)量的增長率則由………….3
表達(dá)出來了。單位時間t內(nèi)陷入鏟斗中的巖石質(zhì)量則由表達(dá)，這里面的m1只是時間t的一個函數(shù)。
利用一個質(zhì)量變化動力學(xué)的基本方程式，我們可以證明拉格朗日方程式是適合關(guān)聯(lián)重心的絕對速度等于零的變量點(diǎn)機(jī)械運(yùn)動力學(xué)系統(tǒng)的。
考慮到一個機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)包含n個由以速度vi運(yùn)動的質(zhì)量為m1，m2……的材料的重心。
拉格朗日方程式中的m1=在[2, p. 340]中衍生出的常數(shù)?？紤]到m i = mi(t)的情況，在下述的[2]中，我們引入廣義的坐標(biāo) q，于是。
其中ri是質(zhì)心的位置向量，于是
其中qj是廣義速度，在任何時間的機(jī)械系統(tǒng)的動能由表示
我們發(fā)現(xiàn)關(guān)于整個坐標(biāo)的動能的偏導(dǎo)數(shù)qj廣義速度.qj：
我們區(qū)分這相對于時間的表達(dá)式
考慮到第一數(shù)據(jù)，考慮到動態(tài)變量的基本方程-相關(guān)聯(lián)塊質(zhì)心的絕對速度為零[2, p. 143]
其中P是作用于點(diǎn)而產(chǎn)生的力，通過材料的變量，我們得出
其中R是適用于its點(diǎn)的反作用力，于是得出
第二數(shù)據(jù)是，實(shí)際上，8T/Sqj [2, p. 342]。我們得出：
對于具有固定的完美約束系統(tǒng)QjR = 0
它是包含變量的機(jī)械系統(tǒng)的拉格朗日方程—相關(guān)聯(lián)塊的絕對速度為零的假想質(zhì)心，這等同于派生恒體積的材質(zhì)分屬于機(jī)械系統(tǒng)的拉格朗日方程這一機(jī)制的拉格朗日運(yùn)動方程
其中Q1，Q2是作用于替代的和，如下：
圖1活動斗挖掘機(jī)的設(shè)計(jì)方案
圖2鏟斗內(nèi)巖石質(zhì)量增量的計(jì)算
其中是F1和F2兩個力之間的角度—由驅(qū)動器和升降機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的力
挖掘機(jī)驅(qū)動裝置和提升裝置的參數(shù)確定了瞬間作用在電機(jī)軸和其轉(zhuǎn)速的關(guān)系。所以
f1(~) 和 f2(~, &)的函數(shù)組成取決于驅(qū)動器的特性和壓力機(jī)制與提升機(jī)制間的傳動比。Ql 和Q2的表達(dá)式包括力 Pl 和 P2。他們是挖掘阻力的組成，他們可以利用數(shù)學(xué)模型來估算--澤萊寧、 韋特羅夫，巴洛夫涅夫和費(fèi)德羅三世等的邏輯模型。通常，挖掘阻力取決于土層的物理性質(zhì)，鏟齒的幾何形狀，挖掘角度和剪切層的密度，我們應(yīng)該考慮到最后兩個參數(shù)必須絕對的取決于時間：
計(jì)算出動能的導(dǎo)數(shù)之后，將他們代入拉格朗日方程式內(nèi)，我們得出：
其中Q1和Q2已在方程式6中定義。該機(jī)制的運(yùn)動可由方程式8表達(dá)出來。這些方程式的初始條件為：
表一：特別的破壞能量
地面
溫度.t /°C
含水率
斗桿能量
特別破壞的能量
E01*1/100KW·H/m3
參考
砂
＿4＿25
16＿23
1.5
0.0970＿0.3038
[6]
壤土砂
＿4＿25
11＿21
1.5
0.0803＿0.4141
[6]
壤土粘土
＿4＿25
16＿40
1.5
0.1807＿0.3521
[6]
粘土
＿4＿25
18＿31
1.5
0.2991＿0.4015
[6]
壤土粘土
＿7
＿
1.3
0.2048
*
壤土砂
＿7
＿
1.3
0.1026
*
壤土砂
＿7＿15
15＿18
2.2
0.1357＿0.1979
[7]
煤
＿
＿
6.0＿7.0
0.1700＿0.1704
[8]
--------來自采礦協(xié)會，西伯利亞分院，蘇聯(lián)科學(xué)研究院的研究資料。
在巖壁的工作中，有三種主要的操作模式：1.在完整的巖床上切割，2.沖擊和移動鏟斗以鏟齒侵入一定的深度，3.切割干擾結(jié)合區(qū)域。
等式2-8及初始條件9組成一個數(shù)學(xué)模型用來描述在切割的挖掘方式的工作過程。
我們將描述在操作模式2中鏟斗的運(yùn)動，在時間t1間從模式1到模式2的狀態(tài)的轉(zhuǎn)變是
其中u是摩擦系數(shù)。這個行程是在時間t2=t1+T1+T2中完成的。T1是裝置的啟動時間，T2沖擊的循環(huán)時間，當(dāng)產(chǎn)生沖擊的時候，鏟齒鏟入巖石內(nèi)部的一段長度為巖石的一個性質(zhì)函數(shù)，鏟齒的幾何形狀，和沖擊能量?，F(xiàn)場研究和在實(shí)驗(yàn)室測量在沖擊時鏟齒的鏟入情況，由采礦研究院，工程機(jī)械研究院，Skochinski研究院和卡拉干達(dá)理工學(xué)院【4-6】進(jìn)行指導(dǎo)，建議用巖床被壓裂的特殊情況來評估壓裂效果的某些特征。對于壓裂的能量單位這種特征可以利用和衡量每單位巖床的能量e.g.。巖石的最終抗壓強(qiáng)度，i.e.。
其中A是獨(dú)立的—沖擊能量，J,K0是巖床上沖擊能量的傳遞系數(shù)。X是一次沖擊時鏟齒的穿透深度。m；F3是壓裂的橫切面積m的平方。a是巖石的最終抗壓強(qiáng)度，千牛/平方米。
E0的估算取決于巖床的機(jī)械性能和它的環(huán)境。在凍土層用對稱的契狀工具每次沖擊的破壞能量的變化，由工程設(shè)計(jì)研究院給出的單一的沖擊密集度來確定。已在表一中給出，鏟斗的侵入深度可以用一下公式定義：
此外，E0可以由實(shí)驗(yàn)測得也可以從【7-9】的報(bào)告中的數(shù)據(jù)來估算。沖擊之后，鏟斗的運(yùn)動再次用方程式2和8來表達(dá)。但是由于條件
的限制，直到鏟斗前沿的運(yùn)動距離X。
圖3
斗桿的旋轉(zhuǎn)角度相對時間的坐標(biāo)系（1-沖擊后不對C進(jìn)行削弱調(diào)整的挖掘，2-一次弱化的C，3-二次弱化的C，4-實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，1-3-巖石（f=5，C1=30*1000000H/平方米，。）。4-粉砂巖，【
】。
方式3中的條件轉(zhuǎn)變表示為：
………（12）
滿足條件（12）后，方式3中的切割就開始了。
巖石的抗破壞阻力通常由非正式的表達(dá)式表達(dá)：
………….（13）
其中是標(biāo)準(zhǔn)壓強(qiáng)，是內(nèi)摩擦角，C是巖石的粘合力，莫爾-可以通過函數(shù)方程式10計(jì)算的破壞載荷作用下的主應(yīng)力的庫倫準(zhǔn)則：
……………..(14)
其中是相對于應(yīng)力應(yīng)變曲線的最大主應(yīng)力。
根據(jù)和還有方程（13）（14）來表示的 和。我們獲得一個關(guān)于粘結(jié)力最終單軸抗壓強(qiáng)度的函數(shù)表達(dá)式C：
……………(15)
表達(dá)式（15）體現(xiàn)了巖石體在沖擊后主要特征粘結(jié)力的變化是降低的，巖床的結(jié)合力可由一下方程式表達(dá)：
……….（16）
其中C1是一塊巖石的結(jié)合力，是巖床的削弱系數(shù)。它是一個平均塊大小的函數(shù)，主要的破裂網(wǎng)絡(luò)和在方程式8中提出的挖掘方向。
沖擊之后，結(jié)合力其中λ是代表沖擊載荷作用下的巖床上附加的削弱系數(shù)。在沖擊載荷作用點(diǎn)上，巖石被壓碎，根據(jù)定理（7），λ2.在沖擊之后的的影響降至0.0005，鏟齒鏟過破壞結(jié)合區(qū)時，在特定模式下它提升到的初始值（研究C=f（x）的特性是一門獨(dú)立的學(xué)科）。在第一次逼近的時候，該區(qū)域的面積和結(jié)合力的大小可以通過表達(dá)式7-9估算出來，鏟斗在破壞結(jié)合區(qū)的那一刻可以用表達(dá)式2-10表達(dá)，加上加在C（巖石結(jié)合力）上的附加系數(shù)。隨著C的遞增，P1和P2的數(shù)值也逐漸增大，鏟斗的下一步運(yùn)動是遵循模式1還是2，取決于是否滿足條件（10）.
方程式2-8適用于所有鏟斗的運(yùn)動模式，加上P1。,P2和C的各自參數(shù)的限制，模式的轉(zhuǎn)換取決于是否滿足條件9和10。。由等式4,6,8組成的描述挖掘機(jī)鏟斗的工作進(jìn)程的數(shù)學(xué)模型，由非線性的微分方程組組成。可以自動進(jìn)行選擇和能精確控制的一個改良版的莫森運(yùn)算法則被用來解決這個系統(tǒng)中的問題。
這個模型已被互交換模式的計(jì)算機(jī)進(jìn)行程序化，在解決的過程中，鏟斗的運(yùn)動軌跡可有所選擇的升降機(jī)構(gòu)和壓力機(jī)構(gòu)的驅(qū)動器的負(fù)載特性進(jìn)行調(diào)整。i.e.。通過選擇適當(dāng)?shù)暮瘮?shù)式：。它相當(dāng)于控制挖掘機(jī)的實(shí)際進(jìn)程。
幾個可供選擇的方案用于估算這個模型，結(jié)果在圖三中很明確的表示出來了。
在第一種情況下，壓裂完全是由沖擊載荷引起的。單一的沖擊能量是不足以創(chuàng)建“破壞結(jié)合去”的（曲線1）.其他兩種情況是不同形式的的在“破壞結(jié)合區(qū)”的弱化銜接（2.一次弱化3.二次弱化）。模擬結(jié)果是：與在kemerovougol的克拉斯諾戈?duì)査箍藚^(qū)分部的粉砂巖層進(jìn)行現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)（圖三中的虛線）比較，在實(shí)際進(jìn)程與模型之間觀察到相似之處（誤差不超過30%）。最小的差異是通過在“破壞結(jié)合區(qū)”結(jié)合力的線性削弱得出的。
通過這個數(shù)學(xué)模型，我們可以調(diào)查各種不同工作進(jìn)程中的參數(shù)，這些機(jī)構(gòu)的挖掘條件設(shè)置應(yīng)滿足不同的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)參數(shù)和挖掘目標(biāo)。
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