CAN現(xiàn)場總線的概念及其相關(guān)協(xié)議.ppt

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第2章CAN現(xiàn)場總線的概念及其相關(guān)協(xié)議,CAN總線的概念CAN特點(diǎn)CAN的分層結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議CAN報文的幀結(jié)構(gòu)位定時與位同步CAN位仲裁技術(shù)CAN的報文濾波技術(shù)有關(guān)CAN總線的通信錯誤及其處理,CAN總線的概念,CAN（ControllerAreaNetwork）即控制器局域網(wǎng)，可以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，是目前國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。與一般的通信總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時性和靈活性，它在汽車領(lǐng)域上的應(yīng)用最為廣泛，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ(奔馳)、BMW(寶馬)、volkswagen(大眾)等都采用了CAN總線來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。由于CAN總線的特點(diǎn)，其應(yīng)用范圍目前已不僅局限于汽車行業(yè)，已經(jīng)在自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機(jī)械工業(yè)、紡織機(jī)械、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。,CAN總線的概念,CAN最初出現(xiàn)在汽車工業(yè)中，80年代由德國Bosch公司最先提出。最初動機(jī)是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。由于其良好的性能及獨(dú)特的設(shè)計，CAN總線越來越受到人們的重視。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的增多，CAN的規(guī)范從CAN1.2規(guī)范(標(biāo)準(zhǔn)格式)發(fā)展為兼容CAN1.2規(guī)范的CAN2.0規(guī)范(CAN2.0A為標(biāo)準(zhǔn)格式，CAN2.0B為擴(kuò)展格式)，目前應(yīng)用的CAN器件大多符合CAN2.0規(guī)范。,基本術(shù)語,報文總線上的報文以不同的固定報文格式發(fā)送，但長度受限。當(dāng)總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文。信息路由：不使用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的任何信息系統(tǒng)靈活性：節(jié)點(diǎn)可在不要求所有節(jié)點(diǎn)及其應(yīng)用層改變?nèi)魏诬浖陀布那闆r下，被接于CAN網(wǎng)絡(luò)報文通信：一個報文的內(nèi)容由其標(biāo)識符ID命名成組：采用報文濾波，所有節(jié)點(diǎn)均接收報文。數(shù)據(jù)相容性：可以確保報文同時被所有節(jié)點(diǎn)或者沒有節(jié)點(diǎn)接收。,基本術(shù)語,3．位速率不同的系統(tǒng)，CAN的速度不同。在一個給定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且是固定的。4．優(yōu)先權(quán)在總線訪問期間，識別符定義一個靜態(tài)的報文優(yōu)先權(quán)。5．遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀和相應(yīng)的遠(yuǎn)程幀是由相同的識別符命名的。,基本術(shù)語,6．仲裁只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。具有較高優(yōu)先權(quán)報文的單元可以獲得總線訪問權(quán)。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。仲裁的機(jī)制確保了報文和時間均不損失。當(dāng)具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一“隱性”電平而監(jiān)視的是一“顯性”電平（見總線值），那么單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。,基本術(shù)語,7．錯誤檢測為了獲得最安全的數(shù)據(jù)發(fā)送，CAN的每一個節(jié)點(diǎn)均采取了強(qiáng)有力的措施以便于錯誤檢測、錯誤標(biāo)定及錯誤自檢。要進(jìn)行檢測錯誤，必須采取以下措施：?監(jiān)視（發(fā)送器對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較）?循環(huán)冗余檢查?位填充?報文格式檢查?錯誤檢測的執(zhí)行,基本術(shù)語,8．故障界定CAN節(jié)點(diǎn)能夠把永久故障和短暫擾動區(qū)別開來。故障的節(jié)點(diǎn)會被關(guān)閉。9．總線值CAN總線具有兩種邏輯狀態(tài)，隱性和顯性。顯性表示邏輯”0”,隱性表示邏輯”1”。顯性狀態(tài)下，VCAN-H和VCAN-L兩者差分電壓大于2V。隱性狀態(tài)下，VCAN-H和VCAN-L兩者電壓差為0?！帮@性”位和“隱性”位同時傳送時，總線的結(jié)果值為“顯性”。比如，在總線的“寫與”執(zhí)行時，邏輯0代表“顯性”等級，邏輯1代表“隱性”等級。10．應(yīng)答所有的接收器檢查報文的連貫性。對于連貫的報文，接收器應(yīng)答，對于不連貫的報文，接收器作出標(biāo)志。,CAN的特點(diǎn),通信方式靈活，為多主方式工作CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息分成不同優(yōu)先級，滿足不同實(shí)時要求非破壞性的總線仲裁只需通過報文濾波即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無需專門的“調(diào)度”。直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可達(dá)1Mbps（此時通信距離最長為40m）。,CAN的特點(diǎn),節(jié)點(diǎn)數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達(dá)110個；報文標(biāo)識符可達(dá)2032種（CAN2.0A），而擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報文標(biāo)識符幾乎不受限制采用短幀結(jié)構(gòu)。每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個，傳輸時間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果。每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯措施，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低,CAN的特點(diǎn),通信介質(zhì)可為雙絞線，同軸電纜或光纖，選擇靈活。CAN節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響，具有較強(qiáng)的抗干擾能力,CAN的分層結(jié)構(gòu),LLC功能：為數(shù)據(jù)傳送和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求提供服務(wù)，確認(rèn)有LLC子層接收報文實(shí)際已被接收和為恢復(fù)管理和通知超載提供信息MAC子層的功能：傳送規(guī)則，亦即控制幀結(jié)構(gòu)，執(zhí)行仲裁，錯誤檢測，出錯標(biāo)定和故障界定。物理層功能：定義信號怎樣進(jìn)行發(fā)送，涉及位定時、位編碼和同步描述,CAN的通信協(xié)議,總線訪問仲裁編碼/解碼出錯標(biāo)注超載標(biāo)注,CAN報文的幀結(jié)構(gòu),報文傳輸由4個不同類型的幀表示和控制：數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器?？偩€上傳輸?shù)拇蠖嗍沁@個幀。遠(yuǎn)程幀：由總線單元發(fā)出，請求發(fā)送具有同一識別符的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）通過幀間空間與其他各幀分開。錯誤幀：任何單元一但檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。過載幀：過載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時。,數(shù)據(jù)幀,數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾。數(shù)據(jù)場的長度可以為0。CAN2.0A數(shù)據(jù)幀的組成,數(shù)據(jù)幀,⑴幀起始幀起始（SOF）標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，僅由一個“顯性”位組成。只在總線空閑時才允許站開始發(fā)送。所有站必須同步于首先開始發(fā)送報文的站的幀起始前沿。⑵仲裁場仲裁場包括識別符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位（RTR）,標(biāo)準(zhǔn)格式數(shù)據(jù)幀與擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀的仲裁場,識別符,標(biāo)準(zhǔn)格式識別符的長度為11位，相當(dāng)于擴(kuò)展格式的基本ID（BaseID）。這些位按ID-28到ID-18的順序發(fā)送。最低位是ID-18。7個最高位（ID-28-ID-22）必須不能全是“隱性”。擴(kuò)展格式識別符和標(biāo)準(zhǔn)格式形成對比，數(shù)據(jù)幀與擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀的仲裁場比較，擴(kuò)展格式由29位組成。其格式包含兩個部分：11位基本ID、18位擴(kuò)展ID。基本ID包括11位，它按ID-28到ID-18的順序發(fā)送。它相當(dāng)于標(biāo)準(zhǔn)識別符的格式?；綢D定義擴(kuò)展幀的基本優(yōu)先權(quán)。擴(kuò)展ID：擴(kuò)展ID包括18位。它按ID-17到ID-0順序發(fā)送。標(biāo)準(zhǔn)幀里，識別符其后是RTR位。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請求位（RemoteTransmissionRequestBIT）”。,識別符,SRR是一隱性位。它在擴(kuò)展格式的標(biāo)準(zhǔn)幀RTR位位置，因此代替標(biāo)準(zhǔn)幀的RTR位。因此，標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀的沖突是通過標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先于擴(kuò)展幀這一途徑得以解決的，擴(kuò)展幀的基本ID如同標(biāo)準(zhǔn)幀的識別符。IDE的全稱是“識別符擴(kuò)展位（IdentifierExtensionBit）”標(biāo)準(zhǔn)格式里的IDE位為“顯性”，而擴(kuò)展格式里的IDE位為“隱性”。,控制場,控制場由6個位組成,數(shù)據(jù)幀,CRC場應(yīng)答場幀結(jié)束：每個數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由7個隱位組成標(biāo)志序列界定,遠(yuǎn)程幀,通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，作為某數(shù)據(jù)接收器的站可以初始化通過其資源節(jié)點(diǎn)傳送不同的數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式，而且都由幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾等6個不同的位場組成,遠(yuǎn)程幀,與數(shù)據(jù)幀相反，遠(yuǎn)程幀的RTR位是“隱性”的。它沒有數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)長度代碼的數(shù)值是不受制約的（可以標(biāo)注為容許范圍里0...8的任何數(shù)值）。此數(shù)值是相應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼。RTR位的極性表示了所發(fā)送的幀是一數(shù)據(jù)幀（RTR位“顯性”）還是一遠(yuǎn)程幀（RTR“隱性”）。,錯誤幀,錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場用是不同站提供的錯誤標(biāo)志（ERRORFLAG）的疊加。第二個場是錯誤界定符。檢測到任何一個節(jié)點(diǎn)出錯，即于下一位開始發(fā)送錯誤幀，通知發(fā)送端停止發(fā)送。,超載幀,過載幀包括兩個位場：過載標(biāo)志和過載界定符，當(dāng)某接收因內(nèi)部原因要求緩發(fā)下一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀時，向總線發(fā)出超載幀。,位定時與位同步,CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率最高可達(dá)1Mbit/s，通常用石英晶振作為時鐘發(fā)生器，可以獨(dú)立進(jìn)行位定時的參數(shù)設(shè)置，這樣即使網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)之間的時鐘周期不一樣仍可獲得相同的位速率。但網(wǎng)絡(luò)中晶振的頻率不是絕對穩(wěn)定的，溫度、電壓以及器件的異常都會導(dǎo)致微小的差別，但只要將其穩(wěn)定在振蕩器容差范圍之內(nèi)，總線上的節(jié)點(diǎn)會通過重同步進(jìn)行彌補(bǔ)。,基本概念,標(biāo)稱位速率理想的發(fā)送器在沒有重新同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量正常位時間CAN總線的一個位時間可以分成四個部分：同步段，傳播時間段，相位段緩沖1和相位段緩沖2,基本概念,同步段同步段用于同步總線上的各個節(jié)點(diǎn),在此段內(nèi)期望有一個跳變沿出現(xiàn)。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段之外，那么沿與同步段之間的長度叫做沿相位誤差。采樣點(diǎn)位于相位緩沖段1的末尾和相位緩沖段2開始處。傳播時間段傳播時間段用于補(bǔ)償總線上信號傳播時間和電子控制設(shè)備內(nèi)部的延遲時間。因此，要實(shí)現(xiàn)與位流發(fā)送節(jié)點(diǎn)的同步，接收節(jié)點(diǎn)必須移相。,基本概念,采樣點(diǎn)采樣點(diǎn)是讀總線電平并解釋各位的值的一個時間點(diǎn)。采集點(diǎn)位于相位緩沖段1（PHASE_SEG1）之后信息處理時間信息處理時間是一個以采樣點(diǎn)作為起始的時間段。采集點(diǎn)用于計算后續(xù)位的位電平,基本概念,時間份額時間份額是派生于振蕩器周期的固定時間單元。存在有一個可編程的預(yù)比例因子，其整體數(shù)值范圍為1—32的整數(shù)，以最小時間份額為起點(diǎn)，時間份額的長度為：時間份額（TIMEQUANTUM）＝m*最小時間份額（MINIMUMTIMEQUANTUM）（m為預(yù)比例因子）,基本概念,位時間的參數(shù),時間段的長度,基本概念,硬同步硬同步只在總線空閑時通過一個下降沿（幀起始）來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點(diǎn)的位時間重新開始。強(qiáng)迫引起硬同步的跳變沿位于重新開始的位時間的同步段之內(nèi)。重同步在消息幀的隨后位中，每當(dāng)有從“隱性位”到“顯性位”的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會引起一次重同步。重同步機(jī)制可以根據(jù)跳變沿增長或者縮短位時間以調(diào)整采樣點(diǎn)的位置，保證正確采樣。,同步規(guī)則,1.在一個位時間里只允許一個同步。2.僅當(dāng)采集點(diǎn)之前探測到的值與緊跟沿之后的總線值不相符合時，才把沿用作于同步。3.總線空閑期間，有一“隱性”轉(zhuǎn)變到“顯性”的沿，無論何時，硬同步都會被執(zhí)行。4.如果僅僅是將“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”的沿用作于重新同步使用，則其他符合規(guī)則1和規(guī)則2的所有從“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”的沿可以用作為重新同步。有一例外情況，即，當(dāng)發(fā)送一顯性位的節(jié)點(diǎn)不執(zhí)行重新同步而導(dǎo)致一“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”沿，此沿具有正的相位誤差，不能作為重新同步使用。,相位緩沖段和同步,同步跳轉(zhuǎn)寬度規(guī)定了重同步發(fā)生時采樣點(diǎn)在相位緩沖段內(nèi)移動的距離。相位緩沖段和同步跳轉(zhuǎn)寬度用來補(bǔ)償振蕩器容差，發(fā)生重同步時相位緩沖段會被加長或縮短。當(dāng)總線發(fā)生從隱性到顯性跳變時，會產(chǎn)生同步，其作用是控制沿與采樣點(diǎn)之間的距離。總線節(jié)點(diǎn)在每個時間份額都會采樣總線，并與前一次采樣值進(jìn)行比較，如果前一次采樣值是隱性而當(dāng)前的采樣值是顯性，那么總線節(jié)點(diǎn)就會發(fā)生一次同步。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段的前面，沿相位錯誤就是負(fù)的，反之就是正的。在幀起始時，總線會進(jìn)行一次硬同步。硬同步后,位時間由每個位定時邏輯單元在同步段之后重新啟動，強(qiáng)迫引起硬同步的邊沿處于重新啟動位時間的同步段內(nèi)。,CAN的位仲裁技術(shù),要對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時處理，就必須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進(jìn)行總線分配。CAN總線以報文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，報文的優(yōu)先級結(jié)合在11位標(biāo)識符中，具有最低二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識符有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被更改。總線讀取中的沖突可通過位仲裁解決。,CAN的位仲裁技術(shù),只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。通過使用識別符的位形式仲裁可以解決這個沖突。仲裁的機(jī)制確保信息和時間均不會損失。當(dāng)具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一“隱性”電平而監(jiān)控視到一“顯性”電平（見總線值），那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。,CAN的位仲裁技術(shù),所有標(biāo)識符都有相同的兩位01，直到第3位進(jìn)行比較時，站1的報文被丟掉，因?yàn)樗牡?位為高，而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的4、5、6位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟失。,CAN的位仲裁技術(shù),缺點(diǎn)由于CAN總線采用的是固定優(yōu)先級，當(dāng)所有的節(jié)點(diǎn)都隨機(jī)的向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，具有低優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)是比具有高優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)具有較大的發(fā)送失敗幾率。每次具有較低優(yōu)先級的節(jié)點(diǎn)都會在總線競爭中失敗，從而導(dǎo)致它一個數(shù)據(jù)都發(fā)不出去，或者發(fā)送的數(shù)據(jù)有較大的延時,CAN報文濾波技術(shù),用途在CAN總線中，存在多種傳送和接收數(shù)據(jù)的方式，比如點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式。這幾種方式的選擇和轉(zhuǎn)換就是通過CAN總線中的報文濾波技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，無需專門的調(diào)度,CAN報文濾波技術(shù),原理在驗(yàn)收濾波器的幫助下，CAN控制器允許RXFIFO只接收同識別碼和驗(yàn)收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息。只有當(dāng)接收信息中的識別位和濾波器中預(yù)定義的值相等時，CAN控制器才允許將已接收的信息存入到RXFIFO,單濾波技術(shù),單濾波是指只有一個由4個驗(yàn)收碼寄存器和4個驗(yàn)收屏蔽寄存器組成的驗(yàn)收濾波器總線上的信息只有通過了它的驗(yàn)收濾波才予以接收無論是單濾波還是雙濾波ACR和AMR都是配合在一起工作，所有AMR為0的位，ACR和CAN信息幀的對應(yīng)位必須相同才算驗(yàn)收通過。所有AMR為1的位ACR對應(yīng)位的驗(yàn)收濾波功能則予以屏蔽CAN信息幀的相關(guān)位與驗(yàn)收結(jié)果無關(guān),雙濾波技術(shù),雙濾波比單濾波要復(fù)雜一些，4個ACR和4個AMR在雙濾波方式下共構(gòu)成兩個濾波器接收的信息幀通過任意一個濾波器即可予以接收,錯誤檢測,位錯誤站單元在發(fā)送位的同時也對總線進(jìn)行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相符合，則在此位時間里檢測到一個位錯誤（BITERROR）。但是在仲裁場（ARBITRATIONFIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ACKSLOT）發(fā)送一“隱性”位的情況是例外的——此時，當(dāng)監(jiān)視到一“顯性”位時，不會發(fā)出位錯誤（BITERROR）。當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一個被動錯誤標(biāo)志但檢測到“顯性”位時，也不視為位錯誤,錯誤檢測,填充錯誤如果在使用位填充法進(jìn)行編碼的信息中，出現(xiàn)了第6個連續(xù)相同的位電平時，將檢測到一個填充錯誤。CRC錯誤CRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結(jié)果。接收器計算CRC的方法與發(fā)送器相同。如果計算結(jié)果與接收到CRC序列的結(jié)果不相符，則檢測到一個CRC錯誤（CRCERROR）,錯誤檢測,形式錯誤當(dāng)一個固定形式的位場含有1個或多個非法位，則檢測到一個形式錯誤應(yīng)答錯誤只要在ACK間隙（ACKSLOT）期間所監(jiān)視的位不為“顯性”，則發(fā)送器會檢測到一個應(yīng)答錯誤,錯誤標(biāo)定,檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標(biāo)志指示錯誤。對于“錯誤主動”的節(jié)點(diǎn)，錯誤信息為“主動錯誤標(biāo)志”，對于“錯誤被動”的節(jié)點(diǎn)，錯誤信息為“被動錯誤標(biāo)志”。站檢測到無論是位錯誤、填充錯誤、形式錯誤，還是應(yīng)答錯誤，這個站會在下一位時發(fā)出錯誤標(biāo)志信息。只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標(biāo)志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件除外）。,故障界定,錯誤激活狀態(tài)可以正常地參與總線通訊并在錯誤被檢測到時發(fā)出主動錯誤標(biāo)志錯誤認(rèn)可狀態(tài)不允許發(fā)送主動錯誤標(biāo)志。參與總線通訊而且在錯誤被檢測到時只發(fā)出被動錯誤標(biāo)志。而且，發(fā)送以后，仍為錯誤認(rèn)可狀態(tài)。在預(yù)設(shè)下一個發(fā)送之前處于等待狀態(tài)?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許在總線上有任何的影響（比如，關(guān)閉輸出驅(qū)動器）。,錯誤處理,1.當(dāng)接收器檢測到一個錯誤，接收錯誤計數(shù)就加1。2.當(dāng)錯誤標(biāo)志發(fā)送以后,接收器檢測到的第一個位為“顯性”時，接收錯誤計數(shù)值加8。3.當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一錯誤標(biāo)志時，發(fā)送錯誤計數(shù)器值加8。,錯誤處理,4.發(fā)送主動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時，如果發(fā)送器檢測到位錯誤，則發(fā)送錯誤計數(shù)器值加8。5.當(dāng)發(fā)送主動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時，如果接受器檢測到位錯誤（位錯誤），則接收錯誤計數(shù)器值加8。6.在發(fā)送主動錯誤標(biāo)志、被動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志以后，任何節(jié)點(diǎn)最多容許7個連續(xù)的“顯性”位。以下的情況，每一發(fā)送器將它們的發(fā)送錯誤計數(shù)值加8，及每一接收器的接收錯誤計數(shù)值加8,錯誤處理,7.報文成功傳送后（得到應(yīng)答及直到幀末尾結(jié)束沒有錯誤），發(fā)送錯誤計數(shù)器值減1，除非已經(jīng)是0。8.如果接收錯誤計數(shù)值介于1和127之間，在成功地接收到報文后（直到ACK間隙接收沒有錯誤，及成功地發(fā)送了應(yīng)答位），接收錯誤計數(shù)器值減1。如果接收錯誤計數(shù)器值是0，則它保持0，如果大于127，則它會設(shè)一值介于119到127之間。,錯誤處理,9.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值等于或超過128時，或當(dāng)接收錯誤計數(shù)器值等于或超過128時，節(jié)點(diǎn)為“錯誤被動”。讓節(jié)點(diǎn)成為“錯誤被動”的錯誤條件致使節(jié)點(diǎn)發(fā)出主動錯誤標(biāo)志。10.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值大于或等于256時，節(jié)點(diǎn)為“總線關(guān)閉”。,錯誤處理,11.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值和接收錯誤計數(shù)器值都小于或等于127時，“錯誤被動”的節(jié)點(diǎn)重新變?yōu)椤板e誤主動”12.在總線監(jiān)視到128次出現(xiàn)11個連續(xù)“隱性”位之后，“總線關(guān)閉”的節(jié)點(diǎn)可以變成“錯誤主動”（不再是“總線關(guān)閉”），它的錯誤計數(shù)值也被設(shè)置為0。,