畢業(yè)論文終稿-工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真設(shè)計[購買贈送配套CAD圖紙 論文答辯優(yōu)秀]

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需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯XXXXX畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文)工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真系 名： 專業(yè)班級： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師姓名： 指導(dǎo)教師職稱： 年 月需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763I摘 要機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手能代替人類完成危險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。本次設(shè)計首先，調(diào)查了工業(yè)機器人機械手的研究及發(fā)展現(xiàn)況；接著，對現(xiàn)有機械手原理進(jìn)行分析并結(jié)合設(shè)計要求提出了總體結(jié)構(gòu)方案；其次，對各主要零部件進(jìn)行設(shè)計與選擇；然后，采用 Pro/E 三維設(shè)計軟件進(jìn)行了虛擬設(shè)計并進(jìn)行仿真分析。最后，采用 AutoCAD 繪制了機械手的裝配圖及零件圖。通過本次設(shè)計，鞏固了大學(xué)所學(xué)專業(yè)知識，如：機械原理、機械設(shè)計、材料力學(xué)、公差與互換性理論、機械制圖、氣壓與控制技術(shù)等；掌握了普通機械產(chǎn)品的設(shè)計方法并能夠熟練使用 AutoCAD、Pro/E 軟件，對今后的工作與生活具有極大意義。關(guān)鍵詞：機械手，二指，結(jié)構(gòu)，氣壓需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763IIAbstractManipulator is a kind of automatic device which has the function of grasping and moving the workpiece in the process of automatic production. It is a new device which is developed in the process of mechanization and automation. Mechanical hand can replace human to complete dangerous, repetitive and boring work, reduce human labor intensity, improve labor productivity.This design first, survey the research and development of industrial robot manipulator, and then, analyze the existing mechanism and design requirements of the overall structure scheme; secondly, design and select the main components; and then use the Pro/E three dimensional design software for virtual design and simulation analysis. At last, the assembly drawing and part drawing of the manipulator are drawn by AutoCAD.Through this design, we have consolidated the professional knowledge of University, such as mechanical principle, mechanical design, material mechanics, tolerance and exchange theory, mechanical drawing, air pressure and control technology, etc., master the design method of common mechanical products and can skillfully use AutoCAD, Pro/E software, which has great significance to the future work and life.Key words: Mechanical hand, Two fingers, Structure, Air pressure需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763III目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IAbstract .................................................................................................................................II第一章 緒論 ...........................................................................................................................11.1 選題背景及意義 ........................................................................................................11.2 機械手概述 ................................................................................................................11.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢 ............................................................................................2第二章 總體方案設(shè)計 ...........................................................................................................42.1 工業(yè)機器人總體結(jié)構(gòu)類型 ........................................................................................42.2 驅(qū)動方式的選擇 ........................................................................................................42.3 機械手結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ................................................................................................6第三章 主要零部件的設(shè)計與校核 .......................................................................................73.1 手指卡鉗的設(shè)計與校核 ............................................................................................73.1.1 設(shè)計要求 ..........................................................................................................73.1.2 結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計 ..................................................................................................73.1.3 強度校核 ..........................................................................................................83.2 夾持氣缸的設(shè)計 ........................................................................................................83.2.1 氣缸結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ..........................................................................................83.2.2 氣缸工作壓力計算 ..........................................................................................93.2.3 氣缸主要參數(shù)的選擇 ....................................................................................103.2.4 氣缸強度的較核 ............................................................................................103.3 連接板的設(shè)計與校核 ..............................................................................................113.3.1 結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計 ................................................................................................113.1.2 強度校核 ........................................................................................................113.4 連接法蘭的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..............................................................................................123.5 螺栓的選定與校核 ..................................................................................................123.5.1 螺栓類型選擇 ................................................................................................123.5.2 螺栓組的布置 ................................................................................................123.5.3 螺栓的受力分析 ............................................................................................133.5.4 螺栓組傾覆力矩校核 ....................................................................................13第四章 基于 Pro/E 的三維設(shè)計與仿真 ..............................................................................164.1 軟件概述 ..................................................................................................................164.2 三維設(shè)計與裝配 ......................................................................................................17需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763IV4.2.1 零件三維設(shè)計 ................................................................................................174.2.2 虛擬裝配 ........................................................................................................184.3 仿真分析 ..................................................................................................................204.3.1 Pro/E 仿真介紹 ..............................................................................................204.3.2 仿真過程 ........................................................................................................20總 結(jié) .....................................................................................................................................23參考文獻(xiàn) ...............................................................................................................................24致 謝 .....................................................................................................................................25需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763V需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763VI需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763VII需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763VIII需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763IX需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763X工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真1第一章 緒論1.1 選題背景及意義機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手能代替人類完成危險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。機械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下： （1）以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。（2）以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。（3）可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。1.2 機械手概述工業(yè)機械手由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機械手技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” 。生產(chǎn)工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真2中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率：可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢（1）國內(nèi)的研究現(xiàn)狀工業(yè)機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴大。我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構(gòu)，組裝成各種用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴大了應(yīng)用范圍。目前國內(nèi)機械手主要用于機床加工、鍛造。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。（2）國外研究現(xiàn)狀國外機械手在機械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真3一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定的成績。（3）發(fā)展趨勢目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達(dá)到 3M/S，良新產(chǎn)品可以達(dá)到 6 軸，負(fù)載 2KG 的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真4第二章 總體方案設(shè)計2.1 工業(yè)機器人總體結(jié)構(gòu)類型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點，分別介紹如下：（1）直角坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu) 直角坐標(biāo)機器人的空間運動是用三個相互升降的直線運動來實現(xiàn)的，如圖 2-1. a。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機器人有可能達(dá)到很高的位置精度（μm 級） 。（2）圓柱坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1.b。這種機器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。（3）球坐標(biāo)機器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖 2-1.c。這種機器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。（4）關(guān)節(jié)型機械手結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的，如圖 2-1.d。關(guān)節(jié)型機器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。圖 2-1 四種機械手坐標(biāo)形式本次設(shè)計的機械手是配合三菱六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人使用的。2.2 驅(qū)動方式的選擇機械手的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為氣壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可這工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真5三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點如下：（1）氣壓驅(qū)動由于氣壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，它具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等特點。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機器人。但是，氣壓系統(tǒng)需要進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換（電能轉(zhuǎn)換成氣壓能） ，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動驅(qū)動系統(tǒng)低，氣壓系統(tǒng)的液體泄露會對環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪音也較高。（2）氣動驅(qū)動具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便、價格低等特點。適用于中、小負(fù)荷的機器人中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機器人中，如在上、下料和沖壓機器人中應(yīng)用較多。（3）電動驅(qū)動由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩的交、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器）的廣泛采用，這類驅(qū)動系統(tǒng)在機器人中被大量采用。這類驅(qū)動系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構(gòu)。直流有刷電機不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅(qū)動系統(tǒng)高。但因為這類驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)點比較突出，因此在機器人中被廣泛的使用。工業(yè)機械手使用最多的一種驅(qū)動方式是電機驅(qū)動。這類機械手的特點是控制精度高，驅(qū)動力較大，響應(yīng)快，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。但是由于這類機械手價格昂貴，限制了在一些場合的廣泛應(yīng)用。氣動機械手與其它控制方式的機械手相比，具有價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強等特點，表 2.1 給出了各種控制方式的比較。表 2.1 各種控制方式的比較項目 氣壓傳動 氣壓傳動 電氣傳動 機械傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 簡單 復(fù)雜 復(fù)雜 較復(fù)雜安裝自由度 大 大 中 小輸出力 稍大 大 小 不太大定位精度 一般 一般 很高 高動作速度 大 稍大 大 小響應(yīng)速度 慢 快 快 中清潔度 清潔 可能污染 清潔 較清潔維護(hù) 簡單 比氣動復(fù)雜 需要專門技術(shù) 簡單工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真6價格 一般 稍高 高 一般技術(shù)要求 較低 較高 最高 較低控制自由度 大 大 中 小危險性 幾乎沒問題 注意火 一般無問題 無特殊問題基于氣動驅(qū)動的以上這些優(yōu)點，結(jié)合本次設(shè)計的機械手只需滿足夾持送料的功能，因此，本次設(shè)計采用氣動驅(qū)動。2.3 機械手結(jié)構(gòu)方案設(shè)計根據(jù)設(shè)計要求本次設(shè)計的機械手為配合三菱六自由度機器人用的上下料機械手，其只需按照固定的程序重復(fù)：夾持→松開→夾持的動作。根據(jù)這些要求本次設(shè)計的工業(yè)機器人機械手由氣動驅(qū)動兩手爪實現(xiàn)抓夾動作，總體結(jié)構(gòu)方案如下圖 2-1，其由手指、氣缸、連接法蘭、氣動系統(tǒng)等組成。圖 2-1 兩指機械手結(jié)構(gòu)示意圖工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真7第三章 主要零部件的設(shè)計與校核3.1 手指卡鉗的設(shè)計與校核3.1.1 設(shè)計要求機械手的手指是用來抓持工件的部件，將直接影響到工業(yè)機械手的工作性能，它是工業(yè)機械手的關(guān)鍵部件之一。設(shè)計時要注意的問題：（1）結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計（2）手指應(yīng)有一定的開閉范圍。它的大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運動路線及其方位的影響。（3）手指應(yīng)有足夠的夾緊力，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過程中的動載荷3.1.2 結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計（1）參數(shù)選擇選擇待抓取工件參數(shù)選定如下：尺寸為：200mm×200mm×50mm；重量為：10KG（2）尺寸選擇根據(jù)工件尺寸選擇手指活動范圍為：140~240mm選定手指卡鉗寬度為：60mm；厚度為：20mm根據(jù)后面章節(jié)對其他零件的設(shè)計匹配后手指卡鉗的詳細(xì)結(jié)構(gòu)尺寸如下：工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真8圖 3-1 手指卡鉗3.1.3 強度校核手指卡鉗因在夾持工件時只受到彎矩，因此在強度校核時只需校核彎曲強度即可。由于抓取工件時抓取緊力應(yīng)滿足： GfNF??2故卡鉗受到的推力應(yīng)滿足： f式中：f—手爪與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為 40 號鋼，手爪為鋁型材，查表得 f=0.13所以 ，取NfGN7.32615.0892???327?最危險的截面即為最窄且離末端最遠(yuǎn)的截面處，其彎矩為： mM??.4.37抗彎截面系數(shù) 36-1082.01560W??截面上的彎曲應(yīng)力MPaNMb 27.936-????卡鉗的材料為 Al。由表 15-1 查得 ??5b?則有： ，故滿足強度要求。??35Pa27.0bb??工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真93.2 夾持氣缸的設(shè)計3.2.1 氣缸結(jié)構(gòu)方案設(shè)計為了確保手指夾持時卡鉗不會轉(zhuǎn)且夾持穩(wěn)定，本次采用左右卡鉗均為雙活塞式夾持氣缸，氣結(jié)構(gòu)方案如下圖示。圖 3-2 夾持氣缸結(jié)構(gòu)方案3.2.2 氣缸工作壓力計算手爪要能抓起工件必須滿足： GkN321?式中， -----為所需夾持力；-----安全系數(shù)，通常取 1.2~2；1-----為動載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按 估算， 為機械手在2k gak??12搬運工件過程的加速度 ， ， 為重力加速度；2/sm2/8.9sa?g-----方位系數(shù)，查表選取 ；3k 13?k-----被抓持工件的重量 10 ；G帶入數(shù)據(jù)，計算得： ；N27?理論驅(qū)動力的計算： ??1Rbp式中， ----為氣缸所需理論驅(qū)動力；p----為夾緊力至回轉(zhuǎn)支點的升降距離；b工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真10-----為扇形齒輪分度圓半徑；R-----為手指夾緊力；N---傳動機構(gòu)的效率，此處選為 0.92；?其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得P37?計算驅(qū)動力計算公式為： ?Fkc41式中， -----為計算驅(qū)動力；c---安全系數(shù)，此處選 1.2；1k---工作條件系數(shù)，此處選 1.1；4其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得： NFc920?而氣缸的工作驅(qū)動力是由缸內(nèi)氣壓提供的，故有 APc?式中， ---為氣缸工作氣壓；----為柱塞截面積；經(jīng)計算，所需的氣壓約為： MPa8.03.2.3 氣缸主要參數(shù)的選擇氣缸的工作壓力和缸的工作速度，放在氣壓系統(tǒng)設(shè)計階段，通過外部的氣壓回路、采用合適的調(diào)速回路和元件來實現(xiàn)。經(jīng)過仔細(xì)分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各氣缸的基本參數(shù)如下：表 3-2 夾持氣缸主要參數(shù)缸內(nèi)徑 m壁厚 直徑 m行程 工作壓力 MPa32 12 16 50 0.8注：氣缸工作壓力由系統(tǒng)壓力閥調(diào)定。在夾持氣缸的設(shè)計上，一是增大其抗彎能力，二是通過合理的結(jié)構(gòu)布局設(shè)計，使其具有盡量大的剛度。為了達(dá)到這個目的，設(shè)計中采用了兩個導(dǎo)向桿，以滿足長行程活塞桿的穩(wěn)定性和導(dǎo)向問題。作為氣壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅(qū)動力要求是輕而易舉的，要解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設(shè)計能否有足夠的剛度來抗傾覆。3.2.4 氣缸強度的較核工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真11（1）缸筒壁厚的較核當(dāng) D/ 時，氣缸壁厚的較核公式如下：10??)13.][40(2???yPD?式中， ----為缸筒內(nèi)徑；----為缸筒試驗壓力，當(dāng)缸的額定壓力 時，取為 ；yP Mapn6?nypP5.1?----為缸筒材料的許用應(yīng)力， ， 為材料抗拉強度，經(jīng)查相關(guān)資][?b/][??b料取為 350 ， 為安全系數(shù)，此處取 ；Man5代入數(shù)據(jù)計算，上式成立。因此氣缸壁厚強度滿足要求。（2）活塞桿直徑的較核活塞桿直徑的較核公式為 ][4??Fd?式中， -----為活塞桿上作用力；F-----為活塞桿材料的許用應(yīng)力，此處 ；][? 4.1/][b?代入數(shù)據(jù)，進(jìn)行計算較核得上式成立，因此活塞桿的強度能滿足工作要求。3.3 連接板的設(shè)計與校核3.3.1 結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計根據(jù)卡鉗及氣缸尺寸設(shè)計匹配后連接板的詳細(xì)結(jié)構(gòu)尺寸如下：工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真12圖 3-3 連接板3.1.2 強度校核手指卡鉗因在夾持工件時只受到彎矩，連接板與之相同，因此在強度校核時只需校核彎曲強度即可。連接板受到的推力與卡鉗相等，故： N327?最危險的截面即為最窄且離末端最遠(yuǎn)的截面處，其彎矩為： mM??05.491.抗彎截面系數(shù) 36-80215.06W?截面上的彎曲應(yīng)力： MPaNb 27.0.4936-?????卡鉗的材料為 Al。由表 15-1 查得 ??5ab則有： ，故滿足強度要求。??35MPa27.0bb??3.4 連接法蘭的結(jié)構(gòu)設(shè)計采用 CAD 設(shè)計配匹得到連接法蘭的結(jié)構(gòu)尺寸如下，由于整個機械手重量并不大因此不需進(jìn)行強度校核：圖 3-4 連接法蘭3.5 螺栓的選定與校核設(shè)計螺紋連接，一般首先進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。根據(jù)需要連接固定零件的形狀、尺寸、所受載荷及其他工作要求，確定所用螺紋緊固件的類型、布置和尺寸等。本次螺栓的選定計算以卡鉗螺栓為例，其他處螺栓與其類似。3.5.1 螺栓類型選擇工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真13由于用于連接兩個較薄的零件。在被連接件上開有通孔，插人螺栓后在螺栓的另一端擰上螺母。采用普通螺栓的釘桿與孔之間有間隙，通孔的加工要求較低，結(jié)構(gòu)簡單、裝拆方便，應(yīng)用廣泛。3.5.2 螺栓組的布置布置螺栓組包括確定螺栓組中的螺栓數(shù)目并給出每個螺栓的位置。1）接合面處的零件形狀應(yīng)盡量簡單，最好是方形、圓形或矩形、同一圓周上的螺栓數(shù)目應(yīng)采用 4、6、8、12 等，以便于加工時分度。示例如下：圖 3-5 螺栓布置圖2）受力矩的螺栓組，螺栓應(yīng)遠(yuǎn)離對稱軸，以減小螺栓受力。3）受橫向力的螺栓組，沿受力方向布置的螺栓不宜超過 6—8 個，以免各螺栓受力嚴(yán)重不均勻。4）同一螺栓組所用的緊固件的形狀、尺寸、材料等應(yīng)一致，以便于加工和裝配。螺栓間的距離可參考表 3-1 如下：表 3-1 螺栓間距參考值5）為裝配螺紋連接時，工具應(yīng)有足夠的操作空間，應(yīng)保證一定的扳手空間尺寸。3.5.3 螺栓的受力分析工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真14進(jìn)行螺栓組連接受力分析的目的是，根據(jù)連接的結(jié)構(gòu)和受載情況，求出受力最大的螺栓及其所受的力，以便進(jìn)行螺栓連接的強度計算。螺栓組連接主要受橫向載荷和傾覆力矩的復(fù)合作用，現(xiàn)在為了校核的方便，先校核受橫向載荷的連接。應(yīng)該保證連接預(yù)緊后，接合面間所產(chǎn)生的最大摩擦力必須大于或等于橫向載荷。根據(jù)前面的計算，螺栓組所受橫向載荷 =98N，假設(shè)各螺栓所需要的預(yù)緊力F?為 ，螺栓數(shù)目為 2，M16 螺栓性能等級為 8.8 ，取安全系數(shù) s=1.5。0F則其平衡的條件為 ≥0 fFzisK由此得預(yù)緊力 ≥ = = 424N0 sfi?1.3*9852此時螺栓的所受的應(yīng)力 = = =1.36Mpa＜?0FA4(.^)N????3.5.4 螺栓組傾覆力矩校核傾覆力矩 M 作用在通過×—×軸并垂直于連接接合面的對稱平面內(nèi)。底板承受傾覆力矩前，由于螺栓已擰緊，螺栓受預(yù)緊力 F。有均勻的伸長；地基在各螺栓的 F 。作用下，有均勻的壓縮，如下圖所示。當(dāng)?shù)装迨艿絻A覆力矩作用后，它繞軸線 O一口傾轉(zhuǎn)一個角度，假定仍保持為平面。此時，在軸線 O 一。左側(cè)，地基被放松，螺栓被進(jìn)一步拉伸；在右側(cè)，螺栓被放松，地基被進(jìn)一步壓縮。底板的受力情況如圖 3-6 所示：圖 3-6 傾覆力矩上述過程，可用單個螺栓一地基的受力變形圖來表示，見圖 3-7。工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真15圖 3-7 單個螺栓-地基的受力變形圖為簡便起見，地基與底板的互相作用力以作用在各螺栓中心的集中力代表。如圖所示，斜線氏 A 表示螺栓的受力變形線，斜線 o 滬表示地基的受力變形線。在傾覆力矩 M 作用以前，螺栓和地基的工作點都處于 A 點。底板上受到的合力為零。當(dāng)?shù)装迳鲜艿酵饧拥膬A覆力矩 M 后情況） ，在傾轉(zhuǎn)軸線 o—o 左側(cè)，螺栓與地基的工作點分別移至盡與馬點，兩者作用到底板上的合力的大小等于螺栓的工作載荷 F ，方向向下。在 o—o 右側(cè)，螺栓與地基的工作點分別移至移至 與 點，兩者作用到2BC底板上的合力等于載荷 ，其大小等于工作載荷 F，但方向向上（注意右側(cè)螺栓的mF工作載荷為零） 。作用在 o—o 兩側(cè)底板上的兩個總合力，對 o—o 形成個力矩，這個力矩應(yīng)與外加的傾覆力矩 M 平衡，即 M= 又因 = 41iiL??iFmaxiL于是螺栓所受的最大工作載荷為： = =18.5Nmaxax421i??其產(chǎn)生附加的應(yīng)力 = = =0.3Mpa，螺栓遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足我們的要求。?0FA18.5(3^2)4N?工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真16第四章 基于 Pro/E 的三維設(shè)計與仿真4.1 軟件概述Pro/Engineer 操作軟件是美國參數(shù)技術(shù)公司（ PTC)旗下的 CAD/CAM/CAE 一體化的三維軟件。Pro/Engineer 軟件以參數(shù)化著稱，是參數(shù)化技術(shù)的最早應(yīng)用者，在目前的三維造型軟件領(lǐng)域中占有著重要地位。Pro/Engineer 作為當(dāng)今世界機械CAD/CAE/CAM 領(lǐng)域的新標(biāo)準(zhǔn)而得到業(yè)界的認(rèn)可和推廣，是現(xiàn)今主流的CAD/CAM/CAE 軟件之一，特別是在國內(nèi)產(chǎn)品設(shè)計領(lǐng)域占據(jù)重要位置。Pro/E 第一個提出了參數(shù)化設(shè)計的概念，并且采用了單一數(shù)據(jù)庫來解決特征的相關(guān)性問題。Pro/E 的基于特征方式，能夠?qū)⒃O(shè)計至生產(chǎn)全過程集成到一起，實現(xiàn)并行工程設(shè)計。Pro/E 采用了模塊方式，可以分別進(jìn)行草圖繪制、零件制作、裝配設(shè)計、鈑金設(shè)計、加工處理等，保證用戶可以按照自己的需要進(jìn)行選擇使用。（1）參數(shù)化設(shè)計相對于產(chǎn)品而言，我們可以把它看成幾何模型，而無論多么復(fù)雜的幾何模型，都可以分解成有限數(shù)量的構(gòu)成特征，而每一種構(gòu)成特征，都可以用有限的參數(shù)完全約束，這就是參數(shù)化的基本概念。（2）基于特征建模工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真17Pro/E 是基于特征的實體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角，您可以隨意勾畫草圖，輕易改變模型。（3）單一數(shù)據(jù)庫Pro/Engineer 是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫上，不像一些傳統(tǒng)的 CAD/CAM 系統(tǒng)建立在多個數(shù)據(jù)庫上。所謂單一數(shù)據(jù)庫，就是工程中的資料全部來自一個庫，使得每一個獨立用戶在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個部門的。換言之，在整個設(shè)計過程的任何一處發(fā)生改動，亦可以前后反應(yīng)在整個設(shè)計過程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。這種獨特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與工程設(shè)計的完整的結(jié)合，使得一件產(chǎn)品的設(shè)計結(jié)合起來。這一優(yōu)點，使得設(shè)計更優(yōu)化，成品質(zhì)量更高，產(chǎn)品能更好地推向市場，價格也更便宜。Pro/Engineer 功能如下：（1）特征驅(qū)動（例如：凸臺、槽、倒角、腔、殼等） ；（2）參數(shù)化（參數(shù)=尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等） ；（3）通過零件的特征值之間，載荷/邊界條件與特征參數(shù)之間（如表面積等）的關(guān)系來進(jìn)行設(shè)計；（4）支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計（規(guī)則排列的系列組件，交替排列，Pro/PROGRAM 的各種能用零件設(shè)計的程序化方法等） 。（5）貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性（任何一個地方的變動都將引起與之有關(guān)的每個地方變動） 。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴展 Pro/ENGINEER 的基本功能。4.2 三維設(shè)計與裝配4.2.1 零件三維設(shè)計在 Pro/E 零件設(shè)計模塊對各零件進(jìn)行三維建模，主要零件的建模結(jié)果如下：（1）卡鉗圖 4-1 卡鉗（2）連接塊工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真18圖 4-2 連接塊（3）連接法蘭圖 4-3 連接法蘭（4）氣缸體圖 4-4 氣缸體工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真19（5）氣缸蓋圖 4-5 氣缸蓋（6）活塞圖 4-6 活塞4.2.2 虛擬裝配虛擬裝配時采用模塊化裝配模式，即先對手指、手腕進(jìn)行裝配，再把手指與手腕進(jìn)行裝配得到最終的總成。（1）手指裝配圖 4-7 卡鉗虛擬裝配（2）氣缸裝配工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真20圖 4-8 氣缸虛擬裝配（3）總成裝配圖 4-9 機械手總成虛擬裝配4.3 仿真分析4.3.1 Pro/E 仿真介紹在傳統(tǒng)的設(shè)計與制造過程中，首先是概念設(shè)計和方案論證，然后進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計,為了驗證設(shè)計的合理性，通常要制造樣機進(jìn)行性能試驗，有時這些試驗是破壞性的。當(dāng)通過試驗發(fā)現(xiàn)設(shè)計缺陷時，又要重新修改設(shè)計，并用樣機重新驗證。只有通過周而復(fù)始的“設(shè)計－試驗—設(shè)計”過程，產(chǎn)品才能達(dá)到要求的性能。這一過程是冗長的，尤其對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)思路其設(shè)計周期無法縮短，更工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真21談不上市場競爭力。在計算機仿真技術(shù)高速發(fā)展的今天，Pro/ENGINEER（以下簡稱 Pro/E）為之提供了一套行之有效的運動仿真解決方案，即 Pro/E 的運動仿真技術(shù)是利用 Pro/E 建立模擬系統(tǒng)的三維實體模型和力學(xué)模型，在計算機上建造出產(chǎn)品的整體模型，并針對該產(chǎn)品在投入使用后的各種情況進(jìn)行仿真分析，預(yù)測產(chǎn)品的整體性能，進(jìn)而改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計、提高產(chǎn)品性能的先進(jìn)技術(shù)，其目的是為物理機樣的設(shè)計和制造提供依據(jù)。運動仿真技術(shù)是從分析解決產(chǎn)品整體性能及其相關(guān)問題的角度出發(fā)，解決傳統(tǒng)的設(shè)計與制造過程弊端的高新技術(shù)。工程設(shè)計人員可以直接利用 Pro/E 系統(tǒng)所提供的各零部件的物理信息及幾何信息，在運動仿真內(nèi)定義零部件間的連接關(guān)系并進(jìn)行虛擬裝配，從而獲得機械設(shè)計系統(tǒng)的虛擬樣機，在各種虛擬環(huán)境中真實地模擬系統(tǒng)的運動，并對其在各種工況下的運動和受力情況進(jìn)行仿真分析，仿真試驗不同的設(shè)計方案，對整個系統(tǒng)進(jìn)行不斷改進(jìn)，直至獲得最優(yōu)設(shè)計方案，再做物理樣機。這樣做的意義在于減少了甚至免除了制作物理樣機的經(jīng)費，縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期，提高了市場競爭力。4.3.2 仿真過程（1）機構(gòu)仿真(a)打開裝配圖，點擊“機構(gòu)”命令圖 4-10 點擊“機構(gòu)”(b)建立伺服電動工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真22圖 4-11 建立電動機(c)點擊“機構(gòu)分析”，彈出界面圖 4-12 機構(gòu)分析(d)點擊運行（2）仿真動畫獲取，(a)點擊“回放”-右鍵選擇“播放”圖 4-13 啟動動畫工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真23(b)點擊 “動畫”中“捕獲” 命令圖 4-14 動畫(c)設(shè)置“捕獲”命令參數(shù)設(shè)置“捕獲”中動畫放置目錄、圖像大小等參數(shù)后，點擊“確定”等待計算機運行捕獲即可得到仿真動畫。圖 4-15 捕獲工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真24總 結(jié)畢業(yè)設(shè)計是大學(xué)學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實際相結(jié)合的學(xué)習(xí)機會，通過這次對變電站巡檢全向移動小車?yán)碚撝R和實際設(shè)計的相結(jié)合，鍛煉了我的綜合運用所學(xué)專業(yè)知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范能力以及其他專業(yè)知識水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力以及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計的目的所在，提高是有限的但卻是全面的，正是這一次畢業(yè)設(shè)計讓我積累了許多實際經(jīng)驗，使我的頭腦更好的被知識武裝起來，也必然讓我在未來的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力，更強的溝通力和理解力。順利如期的完成本此畢業(yè)設(shè)計給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識的同時也對本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心，但同時也發(fā)現(xiàn)了自己的許多不足與欠缺，留下了些許遺憾，不過不足與遺憾不會給我打擊只會更好的鞭策我前行，今后我更會關(guān)注新科技新設(shè)備新工藝的出現(xiàn)，并爭取盡快的掌握這些先進(jìn)知識，更好的為祖國的四化服務(wù)。工業(yè)機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真25參考文獻(xiàn)[1] 成大先. 機械設(shè)計手冊（第 5 版）[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.[2] 鄧星鐘主編 .機電傳動控制[M].第三版，華中科技大學(xué)出版社 2012[3] 嚴(yán)霖元主編 .機械制造基礎(chǔ)[M].中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 2013[4] 鄭文緯，吳克堅主編 .機械原理[M].高等教育出版社 2013 [5] 范思沖.畫法幾何及機械制圖. 北京：機械工業(yè)出版社，1995：3―12.[6] 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