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江西農(nóng)業(yè)大學(xué),基于五自由度機(jī)械手的遙控智能車,指導(dǎo)老師：康麗春周華茂專業(yè)名稱：農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動化學(xué)生姓名：蔡曉亮學(xué)生學(xué)號：20100964,排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國外現(xiàn)狀,德國排爆機(jī)器人,美國Marcbot-4排爆機(jī)器人,英國“手推車”,法國TSR-200排爆機(jī)器人,排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國內(nèi)現(xiàn)狀,中國航天科工“雪豹－10”,北京博創(chuàng)Raptor-eod機(jī)器人,“靈晰-B”爆炸物處理機(jī)器人,作品展示,作品展示,,,,2：目前，排險(xiǎn)排爆機(jī)器人價格昂貴，一般機(jī)構(gòu)或?qū)W校難以接受，學(xué)生難以接觸到實(shí)際的排險(xiǎn)排爆機(jī)器人，學(xué)習(xí)相關(guān)的機(jī)械電子知識。,設(shè)計(jì)背景,1：目前的排險(xiǎn)排爆機(jī)器人操作箱，多采用按鍵式一個一個調(diào)節(jié)各個機(jī)械關(guān)節(jié)臂的角度，遙控機(jī)械手時不像開車那樣靈活自如，操作人員需要經(jīng)過相關(guān)的操作培訓(xùn)后才能較好地控制機(jī)械手抓取，搬運(yùn)物體。,設(shè)計(jì)意義,基于五自由度機(jī)械手的遙控智能車將重點(diǎn)突破這些弊端，以較低的設(shè)計(jì)成本投入以及切實(shí)可執(zhí)行的設(shè)計(jì)，做出帶機(jī)械手的遠(yuǎn)程智能小車。1：采用五自由度模擬機(jī)械手，無線同步控制車載五自由度機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)空間抓取物體一步到位，打破傳統(tǒng)的一個個微調(diào)的控制方式。2：將書本理論知識應(yīng)用實(shí)際，綜合機(jī)械和電子多門課程知識，可直接作為高等創(chuàng)新教育的典范科技類作品，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新意識，加強(qiáng)學(xué)生的專業(yè)知識和技能教育，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力。,設(shè)計(jì)目標(biāo),1、無線靈活控制小車運(yùn)動；2、機(jī)械臂抓取物體和搬運(yùn)物體；3、視頻無線實(shí)時傳輸監(jiān)控；4、小車自主避障行駛。,總系統(tǒng)組成,,,具體設(shè)計(jì),驅(qū)動裝置使用三級減速箱驅(qū)動，動力強(qiáng)勁。,使用履帶式底盤，穩(wěn)定性好及對地面壓強(qiáng)??；加獨(dú)立懸掛減震系統(tǒng)具有一定的越障能力。,,,機(jī)械臂由鋁合金L支架，U型支架，多功能支架等構(gòu)成，外加機(jī)械爪，構(gòu)成一個五自由度機(jī)械手，在各個關(guān)節(jié)臂上用舵機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取空間任意角度的物體。,五自由度機(jī)械手遙控端采用薄鋁合金制作的模擬機(jī)械臂，操作模擬機(jī)械臂，即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線控制車載機(jī)械臂同步運(yùn)動。,,攝像頭兩個，機(jī)械爪一個，另外一個安裝在車上的兩自由度云臺上，可以一鍵切換，能實(shí)現(xiàn)空間各個角度的攝像，然后無線實(shí)時傳輸回液晶屏。,7寸液晶顯示屏，實(shí)時顯示攝像頭采集的圖像。,,,,遙控端采用雙單片機(jī)控制。通過按鍵可以無線控制小車靈活地前后左右運(yùn)動，加減檔；切換攝像頭；控制夜燈的開閉；切換小車自主行駛；數(shù)碼管顯示當(dāng)前檔位。,小車前端有LED夜燈，在黑暗條件下也能看清周圍物體；前端還有超聲波模塊，通過遙控端按鍵切換能實(shí)現(xiàn)自主避障行駛。,,小車端采用雙單片機(jī)控制：高速處理遙控端模擬機(jī)械臂信號，使機(jī)械手五軸聯(lián)動，做和模擬機(jī)械臂一樣的動作；快速響應(yīng)遙控端的命令，靈活控制小車運(yùn)動。,視頻演示,致謝,非常感謝康麗春老師和周華茂老師的指導(dǎo)和評改，同時感謝那些幫助和支持我的同學(xué)。謝謝所有評委老師，歡迎各位老師提出寶貴的意見和建議！,