下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985I摘 要本文所設(shè)計的是用于清掃的清掃機。能源裝置通過傳動系統(tǒng)將運動傳給兩側(cè)的盤形刷，使其分別作順時針和逆時針轉(zhuǎn)動，將兩側(cè)的垃圾掃到中間，傳給中間的滾刷。然后，再由滾刷將垃圾掃入垃圾箱內(nèi)實現(xiàn)清掃功能。此設(shè)備屬中小型清掃工具，可以對各種大小的垃圾進行清理，兩側(cè)的清掃刷可方便的清掃墻角及靠近障礙物的地方。本課題研究中，通過查閱搜集大量資料，對不同清掃設(shè)備進行分析對比最終確定出一種較為理想的清掃機的設(shè)計方案，然后根據(jù)已定方案進行了具體結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算，并使該設(shè)備的結(jié)構(gòu)更加緊湊可靠。確定出各個機構(gòu)零部件的尺寸及型號后，并對其進行了校核以保證其能夠滿足設(shè)計要求。由于該設(shè)備的零部件相對比較普通易于制造，因此該設(shè)備的制造成本較低，是一種較為理想的經(jīng)濟實用的清掃工具。關(guān)鍵詞：清掃機；盤形刷；滾刷；制造成本下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985IIABSTRACTThe corridor sweeping equipment is designed in this work. The energy installmen tpasses the movement to brush discs in both sides through the transmission system and makes their separately clockwise and the anti-clockwise rotation. They sweep both sides trash together, and pass it to middle rolls brushes. Then, rolls brushes again sweep trash into the trashcan to realize the function of clear sweeping. This equipment is the medium and small sweeper, which can carry on the cleaning to each kind of trash. Both brushes can facilitate to sweep the wall corner and the near obstacle clearly.In this article, massive materials can be collected. One more ideal corridor sweeper design proposal has been determined by analysis and comparison of the different scavenging arrangement. Then the concrete structure design calculation can be made according to this plan. The structure of this equipment can be made more compacted. The strength of all parts are calculated, and they all guarantee the request of design. Because the parts of equipment can be made quite easily, and the production cost is quite low, it is one more ideal economical practical corridor sweeper.Key Words: Sweeper; Disc brushes; Rolls brushes; Production cost下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985III目 錄摘 要 ······················································································ⅠABSTRACT············································································Ⅱ目 錄······················································································Ⅲ第 1 章 前言······························································································11.1 清掃機的現(xiàn)狀和發(fā)展前景··········································································11.2 清掃設(shè)備的概述···························································································21.2.1 清掃設(shè)備的分類··················································································21.2.2 我國清掃機械的發(fā)展趨勢··································································21.2.3 發(fā)現(xiàn)的問題和解決途徑······································································31.3 課題需要完成的任務(wù)···················································································41.3.1 設(shè)計主要內(nèi)容······················································································41.3.2 設(shè)計工作基本要求··············································································4第 2章 總體方案設(shè)計·············································································62.1 設(shè)計主要技術(shù)要求·······················································································62.2 總體方案的確定···························································································6第 3章 動力裝置的確定········································································103.1 蓄電池的選擇·····························································································103.2 電動機的選擇····························································································11第 4 章 清掃機的結(jié)構(gòu)設(shè)計····································································134.1 傳動比的分配···························································································134.2 帶輪的選擇設(shè)計·······················································································144.2.1 主軸帶輪的設(shè)計計算·······································································144.2.2 Ⅰ—Ⅱ軸帶輪的設(shè)計計算·······························································184.2.3 Ⅲ—Ⅳ軸的帶輪設(shè)計·······································································214.3 主軸的設(shè)計計算························································································224.3.1 主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計············································································22下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985IV4.3.2 軸的校核·························································································244.3.3 鍵的校核·························································································274.4 錐齒輪的計算······························································································274.4.1 錐齒輪的計算···················································································274.4.2 錐齒輪的校核計算··········································································324.5 車架的設(shè)計計算·························································································33結(jié)論············································································································35參考文獻····································································································36致謝············································································································37附件1·········································································································38附件2·········································································································49下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985V下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985VI第 1 章 前 言下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985VII下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985VIII1.1 清掃工具的現(xiàn)狀和發(fā)展前景從20世紀60 年代我國研制生產(chǎn)路面清掃機械開始（指大型清掃機的研制），已有40 多年的生產(chǎn)歷史，然而中小型清掃機的研制開發(fā)則剛剛起步。相對于發(fā)達國家，我國地面清掃機在銷售規(guī)模、技術(shù)水平、清掃效果等方面都存在一定的差距。 隨著公共環(huán)境衛(wèi)生、工廠清潔機械市場的迅猛發(fā)展，2005 年之后，國內(nèi)地面清掃機開始呈現(xiàn)快速發(fā)展的態(tài)勢。但與國外相比，國內(nèi)還停留在市場的初級發(fā)展階段。我國已逐步進入現(xiàn)代化社會，陳舊、落后的清掃方式及設(shè)備，已不能滿足社會進步的需要。對于自動化掃地器具，人們常見的是馬路上的掃地車，它能進行大面積街道清掃、工作效率高，并且節(jié)約人力。然而，小面積區(qū)域的清掃工具還主要沿用傳統(tǒng)手工掃地工具：掃帚，工作效率低、清掃效果不夠理想、浪費人力資源。而工作效率高的省時省力的龐然大物掃地車在比如廠區(qū)、居住小區(qū)、機關(guān)、學(xué)校、醫(yī)院、小街小巷、等場所，確是英雄無用武之地。隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快及居住面積的增大，家居地面的清掃工作也越來越繁重，嚴重干擾了人們的生活。因此急需開發(fā)一種成本低、節(jié)約人力物力、清掃效果良好的適應(yīng)院落、小區(qū)、小巷、等小區(qū)域場所的小型清掃設(shè)備。目前，許多國家研制的清潔機器人應(yīng)時而生。日本，美國，歐洲各大廠商競相開發(fā)，有些產(chǎn)品甚至很超前。例如，有一種具有高效吸塵除灰功能的清潔機器人，可遙控也可自主運作，能轉(zhuǎn)向，躲避障礙物，有很高的實用價值，可對家居、廠礦企業(yè)等地面進行清潔，幫助人們從繁雜的勞動中解放出來。在國外清潔設(shè)備的擁有率和洗衣機幾乎相當(dāng)，甚至要高（有公用洗衣房，專業(yè)洗衣店的緣故）。在這方面，國內(nèi)的研發(fā)步伐較慢，但是隨著國家城市化的進程不斷加大和經(jīng)濟的發(fā)展，許多新興的中小城市正在崛起，城市化規(guī)模不斷擴大，現(xiàn)代化的工廠不斷建成，機關(guān)、小區(qū)、醫(yī)院、學(xué)校和公共場不斷建設(shè)機械化清掃已經(jīng)成為一種必然，地面的清潔養(yǎng)護及工廠清潔生產(chǎn)已經(jīng)越來越重要。勞動力成本的不斷提高，清掃設(shè)備的市場前景日漸看好。由于人們對環(huán)境污染問題越來越重視，燃油車在很大程度上受到限制。政府大力提倡綠色能源設(shè)備。近日國家出臺燃油含稅的政策，給電動掃地車帶來福音。小型清掃設(shè)備因其實用性強、 垃圾清掃率高 、污染小、成本底、結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單、維修方便等特點具有廣泛的市場前景和實用價值，它的出現(xiàn)和使用，將極大減輕人們繁瑣的家務(wù)勞動，節(jié)省寶貴的時間，提高了人們的生活質(zhì)量。小型清掃設(shè)備現(xiàn)在正是一個高速發(fā)展的時期，有著極其廣闊的發(fā)展空。1.2 清掃設(shè)備的概述1.2.1 清掃設(shè)備的分類清掃設(shè)備按大小可分為大型清掃設(shè)備和中小型清掃設(shè)備。大型清掃設(shè)備主要是清掃車，由于本課題主下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985IX要研究的是小型清掃設(shè)備大型的清掃設(shè)備在此不再多述。而現(xiàn)有的小型清掃設(shè)備主要有兩大類分別為掃地機和清潔機器人。（1）清潔機器人：清潔機器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)該說是科學(xué)技術(shù)發(fā)展的一個綜合性的結(jié)果，它集機械學(xué)、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)、控制技術(shù)、機器人技術(shù)、人工智能等諸多學(xué)科為一體。清潔機器人是能夠在房間中自動清潔地面，保持家庭衛(wèi)生的一種機器人。它集機械學(xué)、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)、控制技術(shù)、機器人技術(shù)、人工智能等諸多學(xué)科為一體。包括有地面真空吸塵機器人、地面清掃機器人、壁面清洗機器人、泳池清洗機器人和一些特種清洗機器人，可用于各種場合的清潔工作。這方面的研究從上世紀80 年代起，開始受到人們的注意，不過由于清潔的環(huán)境基本上是結(jié)構(gòu)、半結(jié)構(gòu)性的，但要清除的垃圾則完全是非結(jié)構(gòu)性的，造成一定困難。清潔機器人具有如下的特點：①清潔機器人自帶電源，小巧輕便、操作簡單、自主性強、具有很強的實用性。②清潔機器人的工作環(huán)境主要為普通家庭環(huán)境，但要求有較好的環(huán)境適應(yīng)性。③清潔機器人的任務(wù)是清掃地面，工作的對象是地面的灰塵、紙屑以及其他一些小尺寸物體，而大尺寸物體不作為清潔機器人的處理對象?？紤]到安全因素，清潔機器人必須對人及家庭物品等不構(gòu)成任何危害，同時清潔機器人還必須具備自我保護的能力。就現(xiàn)有的技術(shù)而言清潔機器人的發(fā)展受到了很大的局限，它的推廣也得到了一定的限制。（2）掃地機：掃地機是現(xiàn)有技術(shù)下的最為經(jīng)濟實用的小型清掃設(shè)備。掃地機涉及地板上小面積地面覆蓋物的清掃機械領(lǐng)域，是一種小型家庭、工廠、小區(qū)、機關(guān)用的掃地機械。它的一般是由車架、車輪、罩殼和手把組成的手推小車。在車前側(cè)裝設(shè)立掃帚；車架、罩殼下方裝設(shè)橫掃帚，通過半交叉皮帶和齒輪等傳動件由車輪旋轉(zhuǎn)動力帶動掃帚將垃圾掃入車架前端設(shè)置的撮箕內(nèi)。從而避免了灰塵和廢氣污染與機動噪聲。結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。不清掃時能將掃帚抬起脫離地面。掃地速度在3—6 公里／時左右，掃地寬度在1～2 米。以圓盤刷為工具的新型掃地機，主要用于家庭以及公共場所地板或室內(nèi)地面上覆蓋物的清掃。1.2.2 我國清掃機械的發(fā)展趨勢雖然國產(chǎn)清掃機的生產(chǎn)技術(shù)水平已有了一定的進步，價格性能比優(yōu)于進口產(chǎn)品，但在以下幾個方面尚待進一步提高，這也是今后我國清掃機械技術(shù)的發(fā)展趨勢。（1）提高工作可靠性目前國產(chǎn)清掃機工作可靠性不及進口機，其原因主要有三，一是國產(chǎn)基礎(chǔ)件不過關(guān)，如動力裝置及其傳動系統(tǒng)、工作裝置的耐用性及材料的熱處理工藝等有待提高；二是制造工藝及加工精度較低；三是某些技術(shù)和整機結(jié)構(gòu)設(shè)計尚待完善等。下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985X（2）研發(fā)多功能清掃機目前的清掃機基本是單一清掃功能，不能進行拖地、灑水和清洗護欄等。若能開發(fā)一專多能的清掃機，則其功能會進一步拓展，也更為實用。（3）注重環(huán)保的多功能清掃機目前大多數(shù)機型，揚塵比較嚴重。隨著國家對環(huán)境保護的要求越來越高，開發(fā)環(huán)保型清掃機非常必要。（4） 根據(jù)需要生產(chǎn)不同種類和配置的清掃機械清掃涉及各種不同等級的地面，它所需要的清掃機械也是不同的。如高檔場所和對地面要求較高的地方要求清掃機械必須具備很低的噪音和良好的清潔效果，當(dāng)然其相應(yīng)采購和使用成本較高。等級較低的其它普通地面的清掃要求較低，相應(yīng)生產(chǎn)和使用成本較低。根據(jù)不同等級地面需要配置不同種類的清掃機械，以便降低地面總成本的投入，因此開發(fā)和生產(chǎn)不同種類和配置的清掃機械是必要的。1.2.3 發(fā)現(xiàn)的問題和解決途徑本課題要求是設(shè)計一種簡單，經(jīng)濟實用的清掃機，其關(guān)鍵問題就在于如何很好的實現(xiàn)清掃功能。尤其使傳動系統(tǒng)、整體結(jié)構(gòu)、工作裝置的設(shè)計。由于清潔器是一種出現(xiàn)比較晚的機械產(chǎn)品，因此在其設(shè)計過程中，不可避免的出現(xiàn)了很多未解決得難點疑點，總結(jié)其難點如下：由于清掃機是一新興產(chǎn)品，掃地功能的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)還不成熟，很難查到相關(guān)的資料。因此掃地功能的實現(xiàn)是設(shè)計工作的一個很大的難點。清掃機工作時所產(chǎn)生的二次揚塵污染、漏垃圾、噪音大和產(chǎn)品可靠性等方面也較難解決的問題。清掃范圍的大小不僅與清掃機的各部分的尺寸有關(guān)，并與它的總體設(shè)計構(gòu)形式有關(guān)。機構(gòu)太小工作效率就會降低，清掃范圍也就變小滿足不了的清掃要求，機構(gòu)太大則設(shè)備就會太大從而增加轉(zhuǎn)彎半徑。使清掃機在中轉(zhuǎn)彎困難。因此合理的選擇機構(gòu)的大小及機構(gòu)布置極為重要且比較困難。為了更好的了解所作題目，查閱已有文獻資料是十分重要的，由于清掃機的資料很少的。因此，在設(shè)計過程中，廣泛的搜集資料，并借鑒了清潔機器人的一些數(shù)據(jù)資料對我的設(shè)計工作起了很大的幫助。通過閱讀“清潔機器人概述”（哈爾濱工程大學(xué)機電學(xué)院李金山等著），“清潔機器人研究發(fā)展現(xiàn)狀”（哈爾濱工程大學(xué)機電學(xué)院李金山等著），“清潔機器人及其應(yīng)用”（趙臣等著）等許多相關(guān)論文，觸類旁通對清潔機器的設(shè)計有了一定的認識，在這些文獻綜述中，詳細的介紹了清潔機器人的一般設(shè)計思路，如外形的設(shè)計，機器人的驅(qū)動方式如何，具體結(jié)構(gòu)等等，都對我即將所作的設(shè)計提供了很大的幫助，此外，為了更好的設(shè)計清掃機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在軸，齒輪等重要元件的設(shè)計過程中保證其結(jié)構(gòu)的準確性，又對機械設(shè)計等專業(yè)課本進行了系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，但是，由于清掃機出現(xiàn)時間晚，產(chǎn)品數(shù)量少，下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XI一些關(guān)鍵技術(shù)受專利所限，因此，很多關(guān)鍵技術(shù)是不會公布在資料之中的。所以，我參考用的資料并不能解決我在設(shè)計過程中所遇到的所有難點，有許多的問題是根據(jù)我自己的想法來做的。因為我的這些想法并不成熟，沒有太多的實踐性，所以，在解決一些棘手問題時并不能夠很好的解決。在今后的設(shè)計中，還需要通過實踐，對其一步一步的進行改進。1.3 課題需要完成的任務(wù)1.3.1 設(shè)計主要內(nèi)容本課題要求設(shè)計出的清掃機能完成普通清掃的功能。完成清掃機的方案設(shè)計，以及結(jié)構(gòu)組成，并對清掃機結(jié)構(gòu)進行受力計算，使其結(jié)構(gòu)布局和受力更加合理。其主要設(shè)計內(nèi)容為：（1）清掃機總體方案設(shè)計；（2）清掃機的結(jié)構(gòu)設(shè)計；（3）完成折合A0 圖紙3 張，并建立三維實體模型；（4）完成2 萬字左右的畢業(yè)論文或設(shè)計說明書。1.3.2 設(shè)計工作基本要求① 結(jié)合設(shè)計題目，在老師的指導(dǎo)下廣泛查閱文獻，并寫出不少于3000 字的文獻綜述；② 根據(jù)參考文獻和課題要求，提出自己擬定的可行性方案，并寫出開題報告；③ 據(jù)課題要求，對清掃機進行受力計算，使其結(jié)構(gòu)布局和受力更加合理；④和老師充分研討，列出論文編寫大綱；⑤翻譯英文文獻3000 單詞左右；⑥認真撰寫論文，按時完成任務(wù)，準備答辯；總的要求就是畢業(yè)設(shè)計結(jié)束后，能夠達到預(yù)定的目標(biāo)。下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XII第2章 總體方案的設(shè)計2.1 設(shè)計主要技術(shù)要求驅(qū)動方式：汽油機或者電力驅(qū)動。汽油驅(qū)動型適合院落、停車場等戶外清掃作業(yè)；電瓶驅(qū)動型因其噪音低，污染小，適合室內(nèi)清掃作業(yè)。每小時清掃面積不低于1000 平方米。垃圾箱容量不低于30L。2.2 總體方案的確定由于工作的場合對環(huán)境要求較高因動力裝置都選為噪音低，污染小環(huán)保的電驅(qū)動。最初設(shè)計了許多的方案，最終綜合考慮認為其中三種方案最為有可能實現(xiàn)我們的課題要求，在此僅對這三種方案進行分析說明。方案一：下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XIII圖 2.1 方案一簡圖工作原理：殼體l 的前上部設(shè)有電機2 和電池，殼體 1 的前下部設(shè)有滾刷3，電機2 通過傳動帶帶動滾刷3。工作時，滾刷3 掃起的灰塵直接進入垃圾斗6 中；同時，殼體l 的底板上的垃圾斗6 的前部設(shè)有導(dǎo)向斜面4、垃圾斗7 的下沿設(shè)有向后傾斜的小斜面5 ，導(dǎo)向斜面4、小斜面5 將灰塵導(dǎo)入垃圾斗4 中。方案二：下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XIV圖 2.2 方案二簡圖工作原理：推動車體前進，電機通過傳送帶將運動傳遞給帶輪2、滾筒軸3 ，從而帶動毛刷滾筒3 作逆時針轉(zhuǎn)動；同時，主動帶輪通過傳送帶將運動傳給帶輪9、齒輪10 再傳給齒輪6 最后傳給輸送輪7，再帶動傳送帶5 作順時針轉(zhuǎn)動。在毛刷和刮鏟4 的共同作用下，通過傳送帶5 以及卸料板將垃圾送到垃圾箱7 中。方案三：下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XV圖 2.3 方案三簡圖工作原理：推動清掃機前進，電機1 將運動傳給帶輪2 再有帶傳動傳給帶輪3 從而使同一根軸上的帶輪7 和錐齒輪4、9 旋轉(zhuǎn)。帶輪7 將運動傳給帶輪8，帶輪8 帶動主刷13 作逆時針旋轉(zhuǎn)，通過傾斜的導(dǎo)向刮板12 將垃圾送入垃圾箱內(nèi)。同時錐齒輪4、9 帶動錐齒輪5、10 轉(zhuǎn)動，再有帶傳動將運動傳給兩側(cè)刷11、14 使側(cè)刷11 作順時針轉(zhuǎn)動，側(cè)刷14 作逆時針轉(zhuǎn)動，將兩側(cè)的垃圾掃到中間，傳給主刷13 由主刷將垃圾掃入垃圾箱內(nèi)。方案對比：方案一：此方案結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)備體積小。適合小面積的清掃工作，但此清掃機垃圾箱容量小、進塵口小而且此清掃機的電池容量不易過大，容量低，不適合長時間的清掃工作，并且不適合較大些垃圾的清理。方案二：此方案清掃機可以清掃大型的垃圾雜物，而且垃圾容量大，可配置較大容量的電池，適合長時間的工作，并可作為院落、工廠、小區(qū)等較大面積區(qū)域的清掃工具。但此方案的清掃機由于帶的存在可能使此設(shè)備的尺寸較大，且不易用于清掃灰塵等細微輕小物質(zhì)。由于清掃機兩邊存在清掃死角，不能清掃墻角和靠近障礙物的地方。方案三：此方案彌補了前兩種方案的缺陷，可以對各種大小的垃圾進行清理，兩側(cè)的清掃刷可方便的清掃墻角及靠近障礙物的地方。并且由于兩側(cè)的清掃刷的存在，相對于第二種方案大大的增加了下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XVI清掃寬度，而且轉(zhuǎn)彎半徑不變。并且配置了大容量的電池和大容量垃圾箱，大大提高了工作效率和清掃效果，可進行長時間的工作。除作為清掃工具外，也可作為院落、工廠、小區(qū)等較大面積區(qū)域的清掃工具。此方案是一種理想的經(jīng)濟實用的清掃機設(shè)計方案。因此綜合考慮選擇第三種方案作為最終設(shè)計方案。其實體外形如下圖： 第3章 動力裝置的確定3.1 蓄電池的選擇選用蓄電池型號下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XVII清掃機所使用的蓄電池要求在使用過程中能夠完全放電，不排放有害氣體，不污染環(huán)境。由此針對此設(shè)計選用鉛蓄電池，型號為：3DAW250有關(guān)性能為：標(biāo)準電壓為12V 其比能量達250w? h/kg使用壽命為充放電1200 次 放電深度為75%外形尺寸為：長×寬× 高=120mm×70mm× 70mm重量約為：5kg此蓄電池外形圖為：圖 3.1 蓄電池此蓄電池的性能：（1）該電池為全密封閥控式（可維護）電動車專用蓄電池，具有全密封防泄露設(shè)計、安全可靠、自放電小、容量大、比能量高等優(yōu)點。（2）污染少，噪聲小。可減少排污97%，甚至可做到零排污（3）節(jié)約能源，為普通蓄電池耗能的2/3（4）結(jié)構(gòu)簡單、控制方便，易于操作和維修（5）使用時間長，充電后每次可用15 小時（6）有足夠的功率供清掃機達到每小時清掃面積不低于1000 平方米的要求。（7）使用壽命長，一般可充電 700 次左右3. 2 電動機的選擇（1）電動機類型和結(jié)構(gòu)型式下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XVIII電動機類型和結(jié)構(gòu)型式可以根據(jù)電源的種類、工作條件（溫度、環(huán)境、空間尺寸）和載荷特點（性質(zhì)、大小、啟動性能和過載情況）來選擇。在移動的設(shè)備中和蓄電池配套的較常使用的電機有直流電動機和步進電動機。直流電動機的優(yōu)點：容易購得，型號多，功率大，接口簡單，適合大型機器。直流電動機的缺點：太快需要齒輪減速器，電流通常較大，較難與車輪裝配，控制復(fù)雜。步進電動機的優(yōu)點：精確的速度控制，型號多，適合室內(nèi)機器人的速度，接口簡單，便宜。步進電動機的缺點: 功率與自重比小，電流通常較大，體積大，較難與車輪裝配，負載能力低，功率小，控制復(fù)雜，運動時產(chǎn)生震動。清掃機多在室內(nèi)環(huán)境下工作，要求控制較簡單，運行平穩(wěn)，因此選擇直流電動機。（2）直流齒輪減速電動機的選擇齒輪減速電機有時叫做齒輪馬達或減速電機。它們通常由轉(zhuǎn)軸上帶有減速器的直流電動機有刷電機組成。如果一個電機看上去明顯由兩個不同的部分連接而成，那么就可以認定它是齒輪減速電機。齒輪減速電機通常通過減小電機速度來增加旋轉(zhuǎn)能力。因為直流電動機仍然從內(nèi)部伸出兩個相同的插頭，所以齒輪減速電機與普通電機一樣使用方便。與最后一級齒輪相連的是一根轉(zhuǎn)軸。這個新轉(zhuǎn)軸的末端伸出減速器的頂部，便于輪子和其他元件與其相接。這個伸出減速器的新轉(zhuǎn)軸代替了伸出電動機的老轉(zhuǎn)軸。當(dāng)查看電動機時，如果轉(zhuǎn)軸沒有從中心伸出，那么這個電動機可能是齒輪減速電動機。選擇普通直流電動機所用的標(biāo)準仍然適合用來選擇齒輪減速直流電動機，即檢查電壓，尺寸，重量和RPM。在大轉(zhuǎn)矩應(yīng)用場合，常選用帶有金屬齒輪和金屬減速器機架的行星輪減速器。塑料齒輪具有非常輕的質(zhì)量，更適合低轉(zhuǎn)矩，需要反應(yīng)迅速的應(yīng)用場合。本設(shè)計中選用金屬齒輪的減速電機。（3）電機功率的計算電動機容量（功率）選得合適與否，對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響，當(dāng)容量小于工作要求的時候，電動機不能保證工作機的正常工作，或使電動機因長期過載發(fā)熱量大而過早損壞；容量過大則電動機價格高，能量充分利用，經(jīng)常處于不滿載運行，其效率和功率因數(shù)都降低，增加電能消耗造成很大浪費。電動機容量主要根據(jù)電動機運行的發(fā)熱條件來決定。電動機的發(fā)熱與其運行狀態(tài)有關(guān)。對于長期連續(xù)運轉(zhuǎn)，載荷不變或變化很小，常溫下工作的機械，只要所選電動機的額定功率Pm 等于或大于所需電動機功率P 0，即Pm>=P0，電動機在工作時就不會過熱，而不必校驗發(fā)熱和起動力矩。清掃機清掃材料選用尼龍材料。設(shè)計圓盤毛刷受力約為F =50N，轉(zhuǎn)速為n =60r/min.滾筒清掃受力11下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XIX約為F=75N,轉(zhuǎn)速為 n=40r/min。圓盤毛刷轉(zhuǎn)矩T = F R=50×0.15=7.5N·m1所需功率P = = =47W1950n6.7?圓盤毛刷到錐齒輪間用帶傳動，傳遞效率90%。橫放錐齒輪III軸處的功率為：PIII = P /?=47÷90%=52W1齒輪間的傳遞效率為90%豎放齒輪處的功率P = PIII/ ?=52÷90%=58W豎1滾筒處II軸的轉(zhuǎn)矩T=FR=75×0.25=18.75N·m此處的功率P = = =78.5W?950nT47.18?滾筒到主動軸I軸用帶傳動，傳遞效率為90%P =P / ?=78.5÷90%=87.2W?電機到I軸之間用帶傳動，傳遞效率90%電機的輸出功率P =(2P + P )/ ?=(2×58+87.2)÷90%=225.8W0豎1?由于清掃機工作速度為60r/min 為較低轉(zhuǎn)速故選用12V250W 齒輪減速電機，其輸出轉(zhuǎn)速為600r/min。下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XX第4章 清掃機的結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1傳動比的分配電機到II軸之間的總傳動比i= = =15n筒電 406分配各級傳動比設(shè)計有電機到I軸的傳動比i=5；由I軸到III軸的傳動比i=3。電機到圓盤毛刷的總傳動比下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXIi= = =10n刷電 60齒輪間的傳動比為i=2圖4.1 清掃機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖4.2 帶輪的選擇設(shè)計4.2.1 I軸帶輪的設(shè)計計算1）確定計算功率計算功率Pca 是根據(jù)傳遞功率P，并考慮到載荷性質(zhì)和每天運行時間長短等因素影響而確定。P = K P=1×203.2=203.2WcaA式中：P ——計算功率 K ——工況系數(shù)。查工況系數(shù)表得K =1A AP——所需傳遞的額定功率長2）計算傳動比i= = =5n?電 1206選擇Z型V帶3）由機械設(shè)計手冊表12-1-11，取小帶輪基準直徑為d =50mm1d下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXII4）大帶輪直徑d =i d =5×50=250mm215）計算帶速vv= = =1.57m/s106??nd?10654.3?6）初定中心距a0.7（d + d ）﹤a ﹤2（d + d ）12012210 ﹤a ﹤600取 a=300mm7）計算基準長度Ld =2a + （d + d ）+02?124a（ d-21=2×3.14+ ×300+4.302?=1096mm查機械設(shè)計手冊表12-1-4，取基準長度Ld=1000mm8）實際中心距aa≈a +020Ld?≈300+ 196≈252取a=250mm9）小帶輪包角αα =180°－ ×57.3°1a d- 12=180°－ ×57.3°50 =135°﹥120°所以小帶輪包角合理下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXIII10）確定V帶根數(shù)一般單根V帶可傳遞的功率達75KW。此處，所傳遞的功率遠遠小于75KW，所以用一根V帶足以。11）單根V帶的張緊力F =500( －1) +mv0?k5.2zvPd2=500×( －1)× +0.06×1.578.57.10?2=29.46N式中： ——包角修正系數(shù) ， 查表機械設(shè)計手冊12-1-21得 =0.88?k ?km——V帶單位長度質(zhì)量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m12）作用在軸上的力F rF =2 F Zsinr021?=2×29.46×1×sin68°=51.4NF = F =77.1Nmaxr23r13) 帶輪結(jié)構(gòu)設(shè)計設(shè)計V 帶輪時應(yīng)滿足的要求有：質(zhì)量??；結(jié)構(gòu)工藝性好；無過大的鑄造內(nèi)應(yīng)力；質(zhì)量分布均勻，輪槽工作面要精細加工，以減少帶的磨損；各槽的尺寸和角度應(yīng)保持一定的精度，以減少載荷分布均勻。圖4.2 V帶的截面形式下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXIV參照機械設(shè)計手冊12-7～12-10可知：基準寬度bd 為8.5 ㎜；基準線上槽深hamin 為2.0 ㎜；基準線下槽深為hfmin 為7.0 ㎜；帶輪寬B 為B=(Z-1)e＋2f ㎜；外徑da=dd＋2ha ㎜；從而確定帶輪的各部分尺寸。初定小帶輪孔徑d=20mm ，基準直徑d =50mm，外徑d =53.2mm，輪寬B=14mm，輪槽1da寬b =8.5mm。因為基準直徑 d ≦2.5d，所以小帶輪采用實心結(jié)構(gòu)。d 1大帶輪基準直徑d =i d =5×50=250mm2d = d －2（h + f +δ）aa=254－2×（2.0+7.0+5.5）=225mmd =（1.8 ～2）d=43mm1因為d - d ﹥100mm, 所以大帶輪采用孔板式。腹板厚S=10mm L=（1.5～2）d=3621輪寬B=20mm，S ≧1.5S=15mm，S ≧0.5S=7mm ，d = =134mm。輪槽寬b =8.5mm。12021?d下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXV圖4.3 I軸大帶輪結(jié)構(gòu)示意圖4.2.2 I-Ⅱ軸帶輪的設(shè)計計算1）確定計算功率P = K P=1×78.5=78.5WcaA式中：P ——計算功率 caK ——工況系數(shù)。查工況系數(shù)表得K =1A AP——所需傳遞的額定功率長2）根據(jù)機械設(shè)計表8-6和8-11 ， 選擇Z型V帶3）計算傳動比i= = =3?n?40124）由機械設(shè)計手冊表12-1-11，取小帶輪直徑為d =56mm3d5）大帶輪直徑d =i d =3×56=168mm43取d =160mm46）計算帶速vv= = =1.35m/s1063??nd?106254.?7）初定中心距0.7（d + d ）﹤a ﹤2 （d + d ）34034156.8 ﹤a ﹤4480取a =380mm08）計算基準長度Ld 0Ld =2a + （d + d ）+02?34a（ d-234下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXVI=2×380+ ×224+214.3052?=1126mm查機械設(shè)計手冊12-1-4，取基準長度Ld=1120mm9）世紀中心距aa≈a +020Ld?≈380+ 16≈374mm考慮到滾筒與帶輪2之間有一定的間隙，所以取a=380mm 10)小帶輪包角 α =180°- ×57.3°1a d- 34=180°- ×57.3°80 2=163.2°﹥120°所以小帶輪包角合適11）確定V帶根數(shù)此處帶輪之間所傳遞的功率遠遠小于單根V帶所傳遞的功率，所以這里僅用一根V帶。12）單根V帶的初張緊力F =500( -1) +mv0?k5.2zvPd2=500×( -1)× +0.06×0.359.35.016?2=130N式中： ——包角修正系數(shù) 查表機械設(shè)計手冊12-1-21得 =0.95?k ?km——V帶單位長度質(zhì)量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m13）作用在軸上的力F rF =2 F Zsinr021?下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXVII=2×130×1×sin81.6°=249.2NF = F =373.8Nmaxr23r14）帶輪結(jié)構(gòu)的設(shè)計參照機械設(shè)計手冊12-7～12-10，設(shè)計小帶輪孔徑d =20mm，可采用實心式。輪寬3B=14mm，外徑 d =60mm，輪槽寬b =8.5mmad設(shè)計大帶輪孔徑d =25mm，因為d ≧2.5d，所以采用腹板式。輪寬B=14mm，44d = d -2（h + f +δ）2aa=164－2×（2.5+8.0+5.5）=132mmd =（1.8～2）d=40mm14.2.3 Ⅲ—Ⅳ軸的帶輪設(shè)計1）確定計算功率P = K P=1×47=47WcaA式中：P ——計算功率 caK ——工況系數(shù)。查工況系數(shù)表得K =1A AP——所需傳遞的額定功率長2）確定傳動比由總體傳動比可確定傳動比為i=1選用Z型V帶3）查機械設(shè)計手冊表12-1-11得小帶輪的基準直徑d =100mm5d4）計算帶速v= = =0.33m/s1065??nd?1064.3?5）計算中心距a= =456mm24?下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXVIII6）計算基準長度Ld 0Ld =2a + （d + d ）+02?564a（ d-26=2×456+ ×21214.3=1245mm查機械設(shè)計手冊12-1-4，選擇基準長度Ld=1250mm7）單根V帶的初張緊力F =500( -1) +mv0?k5.2zvPd2=500×( -1)× +0.06×0.331.3.047?2=107N式中： ——包角修正系數(shù) 查表機械設(shè)計手冊12-1-21得 =1?k ?km——V帶單位長度質(zhì)量，kg/m。查表12-1-23得m=0.06 kg/m8）計算壓軸力F rF =2 F Zsinr021?=2×107×1×sin90°=214NF = F =321Nmaxr23r9)帶輪結(jié)構(gòu)設(shè)計兩個帶輪均采用腹板式結(jié)構(gòu)設(shè)計V 帶輪時應(yīng)滿足的要求有：質(zhì)量??；結(jié)構(gòu)工藝性好；無過大的鑄造內(nèi)應(yīng)力；質(zhì)量分布均勻，輪槽工作面要精細加工，以減少帶的磨損；各槽的尺寸和角度應(yīng)保持一定的精度，以減少載荷分布均勻。4.3 主軸的設(shè)計計算4.3.1主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXIX1）主軸的材料選擇45鋼調(diào)制處理，初步計算其最小直徑。取A =115，則：0d ≧A =115× =13.7mmmin03p312.0初步取d最小直徑為20mm2）采用下圖所示裝配方案：圖4.4 主軸裝配示意圖3）確定軸的各段直徑和長度①為了滿足軸向定位要求， I-II 軸段右端須制造出一軸肩，故取II-III 軸段的直徑為27 ㎜，長度為25 ㎜。I-II 軸段的左端用軸端擋圈定位，按軸端直徑取擋圈直徑為28 ㎜。使帶輪繞軸進行轉(zhuǎn)動，為了保證軸端擋圈只壓在帶輪上，采用的I-II 軸段的直徑為20 ㎜，長度為20 ㎜；②初步選擇滾動軸承。因軸承同時受有徑向力和軸向力的作用，故選用軸承參照 工作要求并根據(jù)III-Ⅳ軸段的直徑為 30 ㎜，由軸承產(chǎn)品目錄初步選取0 基本游隙組標(biāo)準精度級的圓錐滾子軸承32006 型其尺寸為d×D×T=30 ㎜×55 ㎜×13 ㎜,故選用III-IV 軸段的直徑為30 ㎜，長度為22 ㎜。右端軸承采用采用套筒進行軸向定位。由手冊查得厚度為h=4 ㎜,取IV-V 軸段的直徑為30 ㎜。套筒右端用定位。③安裝齒輪處的的軸段V-VI 的直徑為30 ㎜齒輪左端用擋圈定位。右端用一套筒定位，同時套筒右端定位帶輪。已知帶輪的輪轂寬度為25 ㎜，為了使套筒端面可靠的壓緊齒輪此軸段應(yīng)略短于輪轂寬度故采用VI- Ⅶ 軸段的長度為22 ㎜。帶輪的右端采用軸肩定位，軸肩高度 h﹥0.07d,取下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXh=3.5 ㎜ ,則軸環(huán)處的直徑為42 ㎜。軸環(huán)寬度b≥1.4h,?、?Ⅷ軸段的長度為10 ㎜。為了滿足右端齒輪的軸向固定要求，采用階梯軸形式，選用Ⅷ-Ⅸ軸段的直徑為35 ㎜，長度為193 ㎜。右端的零部件結(jié)構(gòu)的定位及軸徑長度與左端的大體相同。④帶輪及齒輪與軸的軸向定位采用平鍵連接。按照齒輪與軸的直徑由手冊查表得平鍵截面尺寸分別為b×h×l=6 ㎜×6 ㎜×14 ㎜、 b×h×l=8 ㎜×7 ㎜×16 ㎜、b×h×l=10 ㎜×8 ㎜×16 ㎜(GB/T1095-1979)。鍵槽用鍵槽銑加工，同時為了保證齒輪和軸的配有良好的對中性，故選擇輪轂與軸的配合為H7/n6. 圓錐滾子軸承與軸的周向定位是借過渡配合來保證，此處選軸的直徑尺寸公差為h6。4.3.2 軸的校核下面對主軸進行校核。根據(jù)設(shè)計的軸的尺寸和各處所傳遞的功率，計算軸上的力及力矩。載荷 水平面H 垂直面V支反力 F F =85N, F =125N1N2NF =217N, F =217N1N2N彎矩M M =35.37N·mH M =30.38N·mV總彎矩 M =46.62 N·m1扭矩 T T=20.8 N·m軸的受力如圖所示：F F2p 2NH下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXIF F F F 1NH1tp 2t11.25N·m35.37N·m25.36N·mM HF F 1NV 2NVF F1r 2r30.38N·m 30.38N·mM V11.25N·m46.62N·m39.57N·mM下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXII16.2N·m20.8N·m4.6N·mT圖4.5 主軸的受力示意圖按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強度進行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險截面C）。]軸的抗彎截面系數(shù)W= －32d?tb)(2?= －514.3?352).(.02?=3843mm3式中：d——軸的直徑b——鍵槽寬度t——鍵槽深度 t=3.5mmσ =caWtM2)(??= 384)06.(22?=12.56Mp a式中：σ ——軸的計算應(yīng)力，Mpca aM——軸所受的彎矩，N·mmT——軸所受的扭矩，N·mmа——取а=0.6軸的材料選用45鋼，其許用應(yīng)力〔σ 〕=60 Mp1?aσ ﹤〔σ 〕ca所以該軸安全。下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXIII4.3.3 鍵的校核鍵的失效形式主要是工作面被壓潰，一般只對擠壓應(yīng)力進行強度校核，由公式得：σ =pkldT3102?式中：t—傳遞的轉(zhuǎn)矩，為20.8N·Mk—鍵的工作長度，為14 ㎜d—軸的直徑 ，為35 ㎜〔σ 〕—鍵、軸、連軸器輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，需用擠p壓應(yīng)力[σ p ]=70～80MPa，取其平均值 75MPa,得：σ = =49.52 Mp ﹤[σ p ]p35)614(5.008.2??a所以，鍵是安全的。4.4 錐齒輪計算選用斜齒錐齒輪傳動，清掃機為一般機械轉(zhuǎn)速不高，故選用8 級精度選擇小錐齒輪的材料為42SiMn(調(diào)質(zhì)硬度 240∽270HBS), 大錐齒輪的材料為 42SiMn(調(diào)質(zhì)硬度210∽240HBS)。1）齒形角α選用EN刀盤，則α=20°2）大端端面模數(shù)根據(jù)強度與類比法確定 m=43）齒數(shù)比由傳動關(guān)系可知，齒數(shù)比μ= = =221nz4）確定齒數(shù)由機械設(shè)計手冊表13-3-11和實際空間得z =17，z =μz =2×17=34.因為z 和z 最好無12112公因數(shù)，取z =33，則實際傳動比μ=2.0625）分錐角δ下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXIVtanδ = =0.4857 δ = 25°54′23″ δ =64°5′37″13571 26）分度圓直徑d =m z =4×17=68mm d =m z =4×33=132mm1 27）錐距RR= =77.82mm1sin2?8）齒寬bb=( ～ )R=22mm439）假想平面齒輪齒數(shù)Z cZ = =38.91mmc2sin z?10) 參考點錐距R pR =R－0.415b=77.82－0.415×22=68.69mm11）小端錐距R iR =R－b=77.82－22=55.82mmi12)齒寬中點螺旋角 m?取 =35°，小齒輪右旋，大齒輪左旋。m?13）初定參考點螺旋角 /p=0.914（β +6°）=0.914×（35°+6°）=37.5°/pm14）選擇銑刀盤由機械設(shè)計手冊圖13-3-10，根據(jù) =37.5°，R =68.69mm,查得標(biāo)準刀盤半徑 /p?pr =44mm，對應(yīng)的螺旋角 =40°，由表13-3-19得 Z =4b /p w15）選擇刀片型號由機械設(shè)計手冊圖13-1-11和表13-3-19，根據(jù)Z =38.91mm, =37.5°,確定選用EN4-c/p?下載后包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985XXXV44刀盤時用3號刀片 r =1972mm .2?216)參考點法向模數(shù)m pm =2 =2× =2.708p2?ZrRc??2491.3876?17)參考點實際螺旋角β pβ = = =0.7670pcR269.870?β =39°55′p18）齒高hh=2.15 m +0.35=2.15×2.708+0.35=6.17mmp19)銑刀軸傾角Δα由 = =7.13和β =39°55′，查機械設(shè)計手冊圖13-3-12得δ