數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),數(shù)控,臥式,銑床,機(jī)械手,回轉(zhuǎn),裝卸,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì) 目 錄 1 緒論 1 1.1題目背景和意義 1 1.2數(shù)控鏜銑床概述和結(jié)構(gòu)組成 1 1.2.1數(shù)控鏜銑床的結(jié)構(gòu)組成 2 1.3國內(nèi)外研究情況 2 1.4本課題研究的主要內(nèi)容 3 1.4.1本課題研究的主要內(nèi)容 3 1.4.2 研究方案 3 1.4.3 研究方法 3 2 總體方案的確定………………………………………………………….7 2.1 主要技術(shù)參數(shù) 6 2.2 自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù) 6 2.3 確定數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀裝置的形式 6 3 機(jī)械手 8 3.1機(jī)械手的組成 8 3.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 8 3.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 8 3.1.3 控制系統(tǒng) 9 3.1.4課題工作要求 9 3.2機(jī)械手手部的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 10 3.2.2夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 12 3.2.3 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 13 3.2.4 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 13 3.3機(jī)械手腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 3.3.1腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 15 3.3.2腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 15 3.3.3液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 17 3.4 臂部 18 3.4.1 臂部結(jié)構(gòu)形式 19 3.4.2 臂部運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向裝置 19 3.5機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 21 3.5.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 21 3.5.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 22 3.6自動(dòng)換刀機(jī)械手的滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 24 4 刀具交換裝置的設(shè)計(jì) 26 4.1 換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 26 4.2 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 27 4.3 自動(dòng)換刀過程的動(dòng)作順序 28 4.4 自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 29 4.4.1 主軸準(zhǔn)停裝置 29 4.4.2 換刀機(jī)械手的安裝與調(diào)試 29 5 自動(dòng)換刀裝置的控制原理 30 5.1刀庫的控制 30 5.2機(jī)械手的控制 30 結(jié) 論 31 致 謝 32 參考文獻(xiàn) 33 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明………………………………………….....34 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明……………………………………………….35 IV 1 1 緒論 1 緒論 1.1題目背景和意義 數(shù)控臥式鏜銑床是一種具有自動(dòng)換刀裝置和任意分度數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)字控制機(jī)床，工件在一次裝夾后能自動(dòng)完成幾個(gè)側(cè)面的多種工序的加工。數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀機(jī)構(gòu)用于主軸和刀庫間的裝刀與卸刀操作。良好的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)刀庫與機(jī)床主軸之間刀具的快速裝卸，提高機(jī)床的工作效率。 在車床、鏜床、銑床、插、拉床、磨床、數(shù)控加工中心、齒輪加工中心、切斷機(jī)床、特種加工機(jī)床、組合機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)等眾多機(jī)械加工設(shè)備中，鏜銑床加工特點(diǎn)：加工過程中工件不動(dòng)，讓刀具移動(dòng)，并使刀具轉(zhuǎn)動(dòng)（主運(yùn)動(dòng)），在實(shí)踐中具有“萬能機(jī)床”的稱號(hào)[1]。 鏜銑床主要是刀具在工件上加工已有預(yù)制孔的機(jī)床。通常，刀具旋轉(zhuǎn)為主運(yùn)動(dòng)，刀具或工件的移動(dòng)為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。它主要是用來加工高精度孔或一次定位完成多個(gè)孔的精加工，此外還可以從事與孔精加工有關(guān)的其他加工面的加工[2]。 1.2數(shù)控鏜銑床概述和結(jié)構(gòu)組成 數(shù)控鏜銑床也稱“加工中心”機(jī)床，是一種新型機(jī)床，是一種具有自動(dòng)換刀裝置和任意分度數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)的點(diǎn)位-直線數(shù)字控制機(jī)床。工件在一次裝夾后能自動(dòng)完成幾個(gè)側(cè)面的鉆、銑、鏜、鉸、攻絲等多種工序的加工，有立式和臥式之分。在機(jī)械零件中，箱體類零件占相當(dāng)大的比重，例如變速箱、氣缸體、氣缸蓋等[3]。這類零件往往重量較大，形狀復(fù)雜，加工的工序多。如果能在一臺(tái)機(jī)床上，一次裝夾自動(dòng)地完成大部分工序，對(duì)于提高生產(chǎn)率，提高加工質(zhì)量和自動(dòng)化程度將有很大的意義。箱體類零件的加工工序，主要是銑端面和鉆孔、攻螺紋、鏜孔等孔加工。 因此，數(shù)控鏜銑床集中了鉆床、銑床和鏜床的功能，有下列特點(diǎn)： a. 工序集中 集中了銑削和不同直徑的孔加工工序。 b. 自動(dòng)換刀 按預(yù)定加工程序，自動(dòng)地把各種刀具換到主軸上去，把用過的刀具換下來。因此，要有刀庫、換刀機(jī)械手等。 c. 精度高 各孔的中心距全靠各坐標(biāo)的精度來保證，不用鉆、鏜模。有的機(jī)床，還有自動(dòng)轉(zhuǎn)位工作臺(tái)，用來保證各孔各面間的角度。鏜孔時(shí)， 36 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 還可先鏜這個(gè)壁上的孔，然后工作臺(tái)轉(zhuǎn)180度，再鏜對(duì)面壁上的孔。兩孔要保證達(dá)到一定的同軸度。 1.2.1 數(shù)控鏜銑床的結(jié)構(gòu)組成 a. 機(jī)床本體 數(shù)控鏜銑床常按主軸在空間所處的狀態(tài)，分為立式數(shù)控鏜銑床和臥式數(shù)控鏜銑床。機(jī)床本體是用來支撐機(jī)床的工作以達(dá)到加工生產(chǎn)目的，主要由床身和立柱組成。 b. 主軸結(jié)構(gòu) 主軸部件既要滿足精加工時(shí)精度較高的要求，又要具備粗加工時(shí)高效切削的能力，因此在旋轉(zhuǎn)精度、剛度、抗振性和熱變形等方面，都有很高的要求。在布局結(jié)構(gòu)方面，對(duì)于具有自動(dòng)換刀功能的數(shù)控鏜銑床，其主軸部件除主軸、主軸軸承和傳動(dòng)件等一般組成部分外，還有刀具自動(dòng)加緊、主軸自動(dòng)準(zhǔn)停和主軸裝刀孔吹凈等裝置。 c. 數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái) 數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)可以進(jìn)行任意角度定位，它的功用有兩個(gè)：一是使工作臺(tái)進(jìn)行圓周進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，二是使工作臺(tái)進(jìn)行分度運(yùn)動(dòng)。 d. 換刀裝置 數(shù)控鏜銑床為了能在工件一次裝夾中完成多種甚至所有加工工序，以縮減輔助時(shí)間和減少多次安裝工件所引起的誤差，必須帶有自動(dòng)換刀裝置。其主要有刀庫、橫梁升降機(jī)構(gòu)、滑座伸縮機(jī)構(gòu)、手架回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、裝刀手和卸刀手組成。 e. 機(jī)床導(dǎo)軌 導(dǎo)軌主要用來支承和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件沿一定的軌道運(yùn)動(dòng)。在導(dǎo)軌副中，運(yùn)動(dòng)的一方叫運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，不動(dòng)的一方叫支撐導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌相對(duì)于支撐導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)，通常是直線運(yùn)動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)[4]。 1.3國內(nèi)外研究情況 當(dāng)今世界，工業(yè)發(fā)達(dá)國家對(duì)機(jī)床工業(yè)高度重視，競(jìng)相發(fā)展機(jī)電一體化、高精、高效、自動(dòng)化先進(jìn)機(jī)床，以加速工業(yè)和國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展[3,s]。長期以來，歐、美、亞在國際市場(chǎng)上相互展開激烈競(jìng)爭，己形成一條無形戰(zhàn)線，特別是隨微電子、計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，數(shù)控機(jī)床在20世紀(jì)80年代以后加速發(fā)展，各方用戶提出更多需求，早己成為四大國際機(jī)床展上各國機(jī)床制造商競(jìng)相展示先進(jìn)技術(shù)、爭奪用戶、擴(kuò)大市場(chǎng)的焦點(diǎn)。中國加入WTO后，正式參與世界市場(chǎng)激烈競(jìng)爭，今后如何加強(qiáng)機(jī)床工業(yè)實(shí)力、加速數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)發(fā)展，實(shí)是緊迫而又艱巨的任務(wù)[5]。 隨著數(shù)控鏜銑床的發(fā)展，機(jī)床附件行業(yè)必須有與之相配套的產(chǎn)品，要能跟得上數(shù)控鏜銑床的步調(diào)，數(shù)控鏜銑床競(jìng)爭是激烈的，機(jī)床附件行業(yè)競(jìng)爭也是激烈的，但惡性的競(jìng)爭終將給行業(yè)帶來黑暗，機(jī)床附件行業(yè)急需公平的良性競(jìng)爭[6]。? 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 我國機(jī)床的功能部件雖然從“小件"、“配套件"的地位提升到“關(guān)鍵崗位"并受到重視，但一直是在“重主機(jī)、輕配套"，“重洋輕土"這樣的大環(huán)境中逆水行舟、艱難成長。長期以來我們對(duì)功能部件關(guān)注不夠，在功能部件上無所作為很難使我們的機(jī)床產(chǎn)業(yè)上一個(gè)臺(tái)階，購買國外的功能部件只能使我們的產(chǎn)業(yè)缺乏競(jìng)爭力[7]?。 我國滾動(dòng)功能部件產(chǎn)業(yè)是土生土長的民族工業(yè)，有著40多年的發(fā)展歷史，行業(yè)雖?。s60多家企業(yè)）卻有一批從上世紀(jì)60年代“精密機(jī)床全國會(huì)戰(zhàn)"中成長起來的骨干企業(yè)。在生產(chǎn)規(guī)模、硬件設(shè)施等方面與國外同行不相上下。再加上近幾年出現(xiàn)的一批新生的企業(yè)，行業(yè)競(jìng)爭越來越激烈，我們應(yīng)為機(jī)床附件行業(yè)提供一個(gè)好的公平的競(jìng)爭環(huán)境。這才能促進(jìn)行業(yè)更進(jìn)一步發(fā)展。? 最近幾年，隨著國民經(jīng)濟(jì)快速穩(wěn)定發(fā)展，裝備制造業(yè)的振興以及整個(gè)制造業(yè)技術(shù)升級(jí)和國防現(xiàn)代化需求加大，在固定資產(chǎn)投資較快增長的拉動(dòng)下，我國機(jī)床附件工具市場(chǎng)呈現(xiàn)產(chǎn)需兩旺的態(tài)勢(shì)，代表裝備制造業(yè)先進(jìn)水平的數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)更是乘勢(shì)而上[8]。 強(qiáng)勁的市場(chǎng)需求拉動(dòng)，促使國內(nèi)機(jī)床工具行業(yè)出現(xiàn)了產(chǎn)銷暢旺的局面，機(jī)床附件行業(yè)在強(qiáng)大的需求之下也是如虎添翼，奮力前進(jìn)[9]?。 1.4本課題研究的主要內(nèi)容 1.4.1本課題研究的主要內(nèi)容 a. 了解刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀機(jī)構(gòu)的性能要求； b. 了解刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀機(jī)構(gòu)的工作原理，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和計(jì)算分析； c. 設(shè)計(jì)指標(biāo)：回轉(zhuǎn)油缸擺動(dòng)，帶動(dòng)手架回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)主軸和刀庫間的換刀動(dòng)作，手臂沿手臂座移動(dòng)，完成拔刀和插刀動(dòng)作； d. 應(yīng)用CAD系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)零件和裝配建模和仿真 1.4.2研究方案 a. 明確文章的研究內(nèi)容，確定研究對(duì)象； b. 大量收集并查閱相關(guān)資料，力求條理清晰。 1.4.3研究方法 a. 堅(jiān)持很好地全部閱讀指導(dǎo)教師指定的參考資料、文獻(xiàn)，并閱讀了較多的自選資料和較多的外文資料，積極開展調(diào)研論證； 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） b. 充分利用時(shí)間，提前學(xué)習(xí)專業(yè)軟件，能夠熟練運(yùn)用CAD 軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)、分析、加工等操作，使產(chǎn)品提前得到的方案可行性設(shè)計(jì)。 c. 采用同其它同等機(jī)械類設(shè)備的類比，方案比較等方法，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用特征及現(xiàn)有的物質(zhì)、經(jīng)濟(jì)技術(shù)、人力等條件，以所學(xué)的理論知識(shí)為基礎(chǔ)，按照工業(yè)機(jī)械手工作的一般過程、設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。借鑒以往相似設(shè)備的成功經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行初步設(shè)計(jì)然后對(duì)初步設(shè)計(jì)方案進(jìn)行驗(yàn)算，修正，直至達(dá)到安全、經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的目的。其中對(duì)于機(jī)械手設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵問題、難點(diǎn)問題進(jìn)行重點(diǎn)分析解決，確保整個(gè)設(shè)計(jì)方案的可行性和最佳性[10]。 圖1.1 刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀 自動(dòng)換刀裝置是數(shù)控加工中心在工件的一次裝夾中實(shí)現(xiàn)多道工序加工不可缺少的裝置,主要由刀庫、機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)裝置幾部分組成。機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)裝置是兩個(gè)關(guān)鍵部分,根據(jù)驅(qū)動(dòng)裝置的不同,自動(dòng)換刀裝置可分為凸輪式、液壓式、齒輪式、連桿式及各種機(jī)構(gòu)復(fù)合式,其中以凸輪式用得較多[11]。 圖1.2刀庫機(jī)械手回轉(zhuǎn)與裝卸刀 機(jī)械手回轉(zhuǎn)及裝刀、卸刀機(jī)構(gòu)，是用于主軸和刀庫間的裝刀、卸刀的換刀裝置?；剞D(zhuǎn)油缸15擺動(dòng)，帶動(dòng)手架3回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)向主軸和刀庫換刀的動(dòng)作。當(dāng)拔刀油缸7通入壓力油時(shí)，缸體連同手臂8沿手臂座22移動(dòng)，完成拔刀和插刀動(dòng)作。手臂8靠十字交叉滾子在手臂8的V字型導(dǎo)軌上移動(dòng)。 2 總體方案的確定 2 總體方案的確定 2.1主要技術(shù)參數(shù) a. 刀庫容量：4-6 b. 選刀方式：順序選刀 c. 重復(fù)精度： 5" 數(shù)控臥式鏜銑床主要由床身、升降臺(tái)、工作臺(tái)、立銑頭、鏜頭、主傳動(dòng)、主變速、拉刀機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)、自動(dòng)潤滑系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、吊掛、電柜等部分組成。機(jī)床本身并不帶自動(dòng)換刀裝置。自動(dòng)換刀裝置作為一套獨(dú)立的、完整的機(jī)床部件，設(shè)計(jì)依據(jù)是該機(jī)床的型式、工藝范圍及刀具的種類和數(shù)量等。 2.2自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù) 在銑削輪廓時(shí)，為了保證一次連續(xù)地加工出全部表面，應(yīng)選用半徑小于工件最小輪廓半徑的刀具，而在實(shí)際的生產(chǎn)加工中，常盡量選用直徑較大的銑刀，因?yàn)榇笾睆姐姷秳傂院?，耐用度高。由?shù)控臥式鏜銑床推薦使用的最大切削范圍可知，當(dāng)銑切鋼時(shí)，銑刀直徑為10 mm。當(dāng)銑灰鑄鐵時(shí)，銑刀直徑達(dá)25mm。因此，為了滿足該機(jī)床的實(shí)際加工能力與生產(chǎn)情況，在設(shè)計(jì)其自動(dòng)換刀裝置時(shí)，應(yīng)該根據(jù)最大的刀具直徑來設(shè)計(jì)，即設(shè)計(jì)的換刀裝置能交換25mm的刀具。 初估最大直徑刀具的重量為8kg。 2.3確定數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀裝置的形式 數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，選擇何種形式，主要取決于機(jī)床的種類、工藝范圍以及刀具的種類和數(shù)量等。 由于數(shù)控臥式鏜銑床是一種使用范圍較廣的機(jī)床，且其可加工零件的精度要求也較高，比較上章介紹的幾種換刀形式，決定選用帶刀庫的自動(dòng)換刀形式。 帶刀庫的自動(dòng)換刀裝置是由刀庫和刀具交換裝置（換刀機(jī)械手）組成。它是多工序數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用最廣泛的換刀裝置，其整過換刀過程比較復(fù)雜。首先把加工過程中需要使用的全部刀具安裝在標(biāo)準(zhǔn)的刀柄上，在機(jī)床外進(jìn)行尺寸預(yù)調(diào)后，按一定的方式裝入刀庫。換刀時(shí)，先在刀庫中進(jìn)行選刀， 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 由機(jī)械手從刀庫和主軸上取出刀具，然后交換位置，把新刀插入主軸，舊刀放回刀庫。存放刀具的刀庫可具有較大的容量，它既可以安裝在主軸箱的側(cè)面或上方，也可以作為獨(dú)立部件安裝在機(jī)床以外。 數(shù)控臥式鏜銑床主軸箱上方?jīng)]有好的安裝位置，安裝在機(jī)床外又要增加刀具運(yùn)輸時(shí)間，降低效率，所以安裝在機(jī)床側(cè)面最合適，有些部件交錯(cuò)的地方，作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。因?yàn)閿?shù)控臥式鏜銑床外形及其他性能參數(shù)等均與JCS—018A數(shù)控立式鏜銑床相似，所以本機(jī)床的自動(dòng)刀裝置的設(shè)計(jì)將仿效JCS—018A數(shù)控立式鏜銑床換刀裝置，設(shè)計(jì)成由由盤式刀庫和回轉(zhuǎn)式雙臂機(jī)械手組成。設(shè)計(jì)增加自動(dòng)換刀裝置后的數(shù)控臥式鏜銑床的外觀圖如圖2.1所示。 圖2.1 數(shù)控臥式鏜銑床的外觀圖 3 機(jī)械手 3 機(jī)械手 3.1機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關(guān)系如下圖： 3.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) a. 手部 手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，可把動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開閉手指。　 本課所指的機(jī)械手僅需開閉手指。　 機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。本課所做的機(jī)械手采用二指形狀。 b. 手臂 手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分。 本課所做的機(jī)械手的手臂采用無關(guān)節(jié)臂。 手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。 本課題所做的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度。 總括機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此，它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線油缸、擺動(dòng)油缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服油馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)等?！? 軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。 3.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種，液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓氣，動(dòng)用的最多，占90％ 以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少?！? 液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩，可無級(jí)變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高?！? 氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。一般采用4-6 ， 個(gè)大氣壓，個(gè)別的達(dá)到 8-10 個(gè)大氣壓。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡單， 成本低。缺點(diǎn)是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹?！? 為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊，氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)。　 電氣驅(qū)動(dòng)采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，用大減速比減速器來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，直線運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)，有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。 電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡單 ，維護(hù)，使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力，出力比較大，缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。　 機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，速度高，成本低，缺點(diǎn)是不易調(diào)整。本課題所做的機(jī)械手采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)手臂的上升、下降方面。采用手臂的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、手臂的夾緊、放松方面?！　　? 3.1.3控制系統(tǒng) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間和加速度等?！? 控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。 它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作 。 3.1.4課題工作要求 a. 用途 在給定的程序指令下，配合刀庫和臥式鏜銑床，簡稱主機(jī)，實(shí)現(xiàn)所有加工工序的自動(dòng)裝、卸刀。 b. 規(guī)格參數(shù) 抓重： 20kg 自由度數(shù)： 4 坐標(biāo)形式： 圓柱坐標(biāo) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 手架運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 拔、插刀行程（即滑座伸縮 z）： 155mm（最大180mm） 升降行程（即找刀排 y ）： （刀排間垂直方向距離為 4 2 0 毫米）共四排 回轉(zhuǎn)角度（w）： 180o 裝\ 卸刀手手臂伸縮行程（x）： 195mm 手指夾持刀柄的直徑： 100mm 位置檢測(cè)與定位方式： 滑座伸縮、手架會(huì)裝和裝、卸刀手手臂伸縮運(yùn)動(dòng)采用行程開關(guān)進(jìn)行位置檢測(cè)，有擋塊（或活塞與端蓋）定位。手架升降運(yùn)動(dòng)采用無觸電行程開關(guān)進(jìn)行位置檢測(cè)，并控制三位四通閥適時(shí)“關(guān)閉”來定位。 緩沖方式 ： 滑座伸縮、裝卸刀手手臂伸縮運(yùn)動(dòng)采用油缸端部節(jié)流緩沖，手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用轉(zhuǎn)換不同尺寸的出油口增加背壓減速緩沖，手架升降運(yùn)動(dòng)采用無觸點(diǎn)行程 開關(guān)發(fā)信，切斷油路緩速緩沖。 驅(qū)動(dòng)方式： 液壓 控制方式： 數(shù)字控制 3.2機(jī)械手手部的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3.2.1機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） a. 手抓的力學(xué)分析 (a) (b) 1 ——手指 2——銷軸　 3 ——杠桿　 圖3.1 滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析 在杠桿3的作用下,銷軸2向上的拉力為 F ,并通過銷軸中心O點(diǎn),兩手指1的滑槽對(duì)銷軸的反作用力為 F和F1 其力的方向垂直于滑槽的中心線 OO1和OO2 并指向O點(diǎn),交F1和 F2的延長線于A及 B。 由　 得 得 由， (3.1) 式中　 　 a ——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心的距離（mm）　 α ——工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的夾角。 由分析可知： 當(dāng)驅(qū)動(dòng)力 F 一定時(shí)，α角增大，則握力FN也隨之增大，但α角過大會(huì)導(dǎo)致拉桿行程過大,以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好α=30 o—4 0 o。 3.2.2夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算　 手指加在工件上的夾緊力,是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)。 必須對(duì)大小、 方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。一般來說,需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷,以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài) 。 手指對(duì)工件的夾緊力可按公式計(jì)算：F≥K1K2K3G 式中　 　 　K1——安全系數(shù),通常 1.0——2.0；　 　 　 　 　 K2——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響?？山瓢聪率焦溃渲衋，重力方向的最大上升加速度：； vmax——運(yùn)載時(shí)工件最大上升速度　 t響——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間,一般選取 0.03——0.5s； 　 K3——方位系數(shù),根據(jù)手指與工件位置不同進(jìn)行選擇?！? 　 G ——被抓取工件所受重力（N）。 表3.2 液壓缸的工作壓力　 作用在活塞上外力 F(N) 液壓缸工作壓力Mpa 作用在活塞上外力 F(N) 液壓缸工作壓力Mpa 小于50000 0.8-1 20000-30000 2.4-4.0 5000-10000 1.5-2.0 30000-50000 4.0-5.0 10000-20000 2.5-3.0 50000以上 5.0-8.0 計(jì)算：設(shè)a=100mm，b=50mm，10o<α<40o； 機(jī)械手達(dá)到最高響應(yīng)時(shí)間為 0.5s， 求夾緊力FN和驅(qū)動(dòng)力F和驅(qū)動(dòng)液壓缸的尺寸。 a. 設(shè)K1=1.5 (3.2) 根據(jù)公式，將已知條件帶入 ： b. 根據(jù)驅(qū)動(dòng)力公式得： c. 取=0.85 d. 確定液壓缸直徑D 選取活塞桿直徑 d=0.5D選擇液壓缸壓力油工作壓力p=0.8-1Mpa； (3.3) 根據(jù)表 3.2（JB826-66），選取液壓缸內(nèi)徑為D=63mm； 則活塞桿內(nèi)徑為： D=630.5=31.5，選取d=32mm 3.2.3機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力 機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機(jī)械手的定位精度 (由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件來決定)，而且也于機(jī)械手夾持誤差大小有關(guān)。 特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，一定進(jìn)行機(jī)械手的夾持誤差。 該設(shè)計(jì)以棒料來分析機(jī)械手的夾持誤差精度。 機(jī)械手的夾持范圍為 80mm-180mm； 一般夾持誤差不超過 1mm分析如下： 工件的平均半徑: 手指長 l=100mm，取V型夾角2θ=120o 偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角確定： 計(jì)算： 當(dāng)S時(shí)帶入有： (3.4) 夾持誤差滿足設(shè)計(jì)要求。 3.2.4 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 選擇彈簧是壓縮條件，選擇圓柱壓縮彈簧。計(jì)算過程如下。 a. 選擇硅錳彈簧鋼，查取許用切應(yīng)力； b. 選擇旋繞比C=8，則　 c. 根據(jù)安裝空間選擇彈簧中徑 D=42mm估算彈簧絲直徑 d. 試算彈簧絲直徑: e. 根據(jù)變形情況確定彈簧圈的有效圈數(shù)： 選擇標(biāo)準(zhǔn)為 n =3，彈簧的總?cè)?shù)n1=n+1.5=3+1.5=4.5圈 f. 最后確定D=42mm，d=7mm，D1=D-d=42-7=35mm D2=D+d=42+7=49mm g. 對(duì)于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗(yàn)算 對(duì)于壓縮彈簧如果長度較大時(shí),則受力后容易失去穩(wěn)定性，這在工作中是不允許的。為了避免這種現(xiàn)象壓縮彈簧的長細(xì)比， 本設(shè)計(jì)彈簧是 2端自由，根據(jù)下列選?。? 當(dāng)兩端固定時(shí)，b ≤5.3，當(dāng)一端固定：一端自由時(shí)，3b ≤7 ， 當(dāng)兩端自由轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，b ≤2.6 。結(jié)論本設(shè)計(jì)彈簧 b = 1.76 ≤2.6 ，因此彈簧穩(wěn)定性合適。 h. 疲勞強(qiáng)度和應(yīng)力強(qiáng)度的驗(yàn)算 對(duì)于循環(huán)次數(shù)多、在變應(yīng)力下工作的彈簧 ，還應(yīng)該進(jìn)一步對(duì)彈簧的疲勞強(qiáng)度和靜應(yīng)力強(qiáng)度進(jìn)行驗(yàn)算 ，如果變載荷的作用次數(shù) N ≤103， 或者載荷變化幅度不大時(shí)（可只進(jìn)行靜應(yīng)力強(qiáng)度驗(yàn)算）?！? 現(xiàn)在由于本設(shè)計(jì)是在恒定載荷情況下，所以只進(jìn)行靜應(yīng)力強(qiáng)度驗(yàn)算。計(jì)算公式 Ss選取 1.3-1.7（力學(xué)性精確能高） 結(jié)論：經(jīng)過校核，彈簧適應(yīng) 。 3.3機(jī)械手腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3.3.1腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 a. 典型的腕部結(jié)構(gòu) (1) 具有一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。 它具有結(jié)構(gòu)緊湊 、 靈活等優(yōu)點(diǎn)而被廣腕部回轉(zhuǎn)，總力矩 M，需要克服以下幾種阻力，克服啟動(dòng)慣性所用?；剞D(zhuǎn)角由動(dòng)片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定，（一般小于270o）。 (2) 齒條活塞驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。在要求回轉(zhuǎn)角大于270o 的情況下 ，可采用齒條活塞驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大，一般適用于懸掛式臂部。 (3) 具有兩個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)自由度。 (4) 機(jī)-液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)。 b. 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇　　 本設(shè)計(jì)要求手腕回轉(zhuǎn)180o，綜合以上的分析考慮到各種因素， 腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)腕部結(jié)構(gòu) ，采用液壓驅(qū)動(dòng)。 3.3.2腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算　 a. 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)　 夾取工件重量 60Kg回轉(zhuǎn)o b. 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 （1） 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩需要的力矩M慣。 （2） 腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩M摩。 夾取棒料直徑 100mm長度1000mm重量 60Kg當(dāng)手部回轉(zhuǎn) 180 o時(shí)，計(jì)算力矩： 1） 手抓、手抓驅(qū)動(dòng)液壓缸及回轉(zhuǎn)液壓缸轉(zhuǎn)動(dòng)件等效為一個(gè)圓柱體?高為220mm直徑120mm其重力估算G=3.14 2） 擦力矩 M摩=0.1 m 。 3） 啟動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度φ啟=18o=3.14rad，等速轉(zhuǎn)動(dòng)角速度ω= 2.616 s2。 (3.5) 查取轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式有： 代入： c. 腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 表3.3 腕部驅(qū)動(dòng)力圖示 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 設(shè)定腕部的部分尺寸:根據(jù)表設(shè)缸體內(nèi)空半徑 R=110mm外徑根據(jù)表 選擇121mm這個(gè)是液壓缸壁最小厚度,考慮到實(shí)際裝配問題后,其外徑為 226mm動(dòng)片寬度 b=66mm輸 出 軸 r=22.5mm基本尺寸示如圖所示。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力， 選擇8Mpa 圖3.4 腕部液壓缸剖截面結(jié)構(gòu)示意 表3.5 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑 （JB1068-67）（mm） 液壓缸內(nèi)徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 20 鋼 p 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 45 鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 180 200 219 245 219 245 3.3.3液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 圖3.6 缸蓋螺釘間距示意 表3.7 螺釘間距 t 與壓力 P 之間的關(guān)系 工作壓力p(Mpa) 螺釘?shù)拈g距t（mm） 0.5~1.5 小于150 1.5~2.5 小于120 2.5~5.0 小于100 5.0~10.0 小于80 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算，如圖所示，t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓強(qiáng)有關(guān)，見表，在這種聯(lián)結(jié)中，每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力　 計(jì)算： 液壓缸工作壓強(qiáng)為p= 8Mpa， 所以螺釘間距 t小 于 80mm，試 選 擇 8個(gè)螺釘，所以選擇螺釘數(shù)目合適Z=8個(gè) 危險(xiǎn)截面 所以， (3.6) =7908.875N k=1.5--1.8 =1.57908.8=11863.3N 所以， 螺釘材料選擇Q235，則 螺釘直徑： 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d=16mm 3.4臂部 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部,并改變手部在空間的位置。機(jī)械手的臂部一般具有2 ~ 3個(gè)自由度，即伸縮、回旋、俯仰或升降，專用機(jī)械手的臂部一般具有 1~2 個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或直移。臂部總重量較大，受力一般較復(fù)雜，在運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接承受腕部、手部和工件(或工具)的靜、 動(dòng)載荷，尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力(或慣性距)，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。臂部運(yùn)動(dòng)部分零部件的重量直接影響著臂部結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度。專用機(jī)械手的臂部一般直接安裝在主機(jī)上，機(jī)械手的臂部一般與控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一起安裝在機(jī)身，(即機(jī)座)上，機(jī)身可以是固定的，也可以是行走式的、即可沿地面或?qū)к壱苿?dòng)。 臂部的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、抓取重量、動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來確定。同時(shí)，設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮到手臂的受力情況、油缸及倒向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素 ，它們分別是，剛度要大，倒向性要好，偏重力矩要小，運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高 。 3.4.1臂部結(jié)構(gòu)形式 機(jī)械手的臂部結(jié)構(gòu)一般包括臂部伸縮、回轉(zhuǎn)、俯仰或升降等運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)以及與其有關(guān)的結(jié)構(gòu)，如傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向定位裝置、支撐連接件和位置檢測(cè)元件等。此外還有與腕部連接的有關(guān)構(gòu)件及配管、線等。下面介紹一些臂部結(jié)構(gòu)。 a. 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，其臂部具有回轉(zhuǎn)、升降、伸縮自由度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過齒條缸驅(qū)動(dòng)齒輪回轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)升降與伸縮分別由升降油缸和伸縮油缸驅(qū)動(dòng)。 b. 極坐標(biāo)機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，臂回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)為齒輪齒條缸結(jié)構(gòu)，臂俯仰、臂伸縮均采用直線運(yùn)動(dòng)油缸。 c. 多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，這種類型的 機(jī)械手多用于噴漆，故也稱為噴漆機(jī)器人。 其臂部有回轉(zhuǎn)、 俯仰和前后移動(dòng)三個(gè)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條缸結(jié)構(gòu)，俯仰和前后運(yùn)動(dòng)均采用鉸鏈油缸驅(qū)動(dòng)。 d. 臂部伸縮運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，用鋼管做成伸縮臂，由活塞桿帶動(dòng)齒輪沿固定齒條滾動(dòng)而產(chǎn)生伸縮運(yùn)動(dòng) ，這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是傳動(dòng)效率高，易于實(shí)現(xiàn)較大行程和速度，它的行程和速度的大小與齒輪的直徑大小有關(guān)。 e. 臂部俯仰運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，一般采用鉸接油（氣）缸來實(shí)現(xiàn)。鉸接油（氣）缸位于手臂下方，活塞桿與手臂之間用鉸鏈連接，缸體與立柱之間用耳叉銷軸等方式連接。 f. 臂部回轉(zhuǎn)及升降運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，可采用齒條缸與升降缸實(shí)現(xiàn)臂回轉(zhuǎn)和升降，臂回轉(zhuǎn)還可用回轉(zhuǎn)缸與行星齒輪傳動(dòng)，鏈條鏈輪傳動(dòng)。 g. 臂部復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是將一個(gè)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)分解為1 ~ 3個(gè)運(yùn)動(dòng)，并能依合成運(yùn)動(dòng)的形式實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。在一些專用機(jī)械手中常采用行星齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)及連桿機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn)臂部的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。 3.4.2 臂部運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向裝置 臂部的導(dǎo)向裝置，機(jī)械手的手臂伸縮及升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上常設(shè)置導(dǎo)向裝置 ，其目的是： a. 防止移動(dòng)部件在伸縮及升降時(shí)產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手臂運(yùn)動(dòng)方位的準(zhǔn) 確性。 b. 增大移動(dòng)部件的剛性， 減少移動(dòng)部件由于自重與抓取重量所引起的變形和位移。 c. 承受移動(dòng)部件的部分自重和抓取工件（或工具）的部分重量。 導(dǎo)向裝置一般根據(jù)臂部的安裝形式、具體的結(jié)構(gòu)及抓取重量等因素來確定，就導(dǎo)向裝置而言，其導(dǎo)向精度、剛度和耐磨性對(duì)機(jī)械手的精度和其它工作性能影響很大，在設(shè)計(jì)時(shí)必須充分注意。這里僅就幾種特殊形式作一簡單介紹： (1) 單導(dǎo)向桿式 單導(dǎo)向桿一般配置在驅(qū)動(dòng)油（氣）缸體的一側(cè)或活塞桿內(nèi)。放在活塞桿內(nèi)時(shí)，雖然結(jié)構(gòu)緊湊，但是工藝性比較差。單導(dǎo)向桿導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)簡單 、重量輕、摩擦力小，但是承載能力較低 ，剛性差，而且導(dǎo)向桿內(nèi)走管通道少。一般用于較小型的機(jī)器人。 單導(dǎo)向桿一般采用實(shí)心圓桿 、方桿、 空心圓桿、花鍵軸等。方桿比圓桿剛性好，但加工比較困難。 (2) 雙導(dǎo)向桿式 雙到向桿一般對(duì)稱配置在驅(qū)動(dòng)油（氣）缸兩側(cè)。這種形式受力情況好、剛性大，可承受重載，導(dǎo)向桿內(nèi)部走管道多，便于油路配置 。但轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，不利于回轉(zhuǎn)定位。雙導(dǎo)向桿一般采用圓桿，以便內(nèi)部通走管。 (3) 導(dǎo)軌式 導(dǎo)軌式的形式較多，其共同特點(diǎn)是剛性好，工作平穩(wěn)、導(dǎo)向性能好，但結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。適用于負(fù)載較重、速度較低的機(jī)器人或?qū)Ｓ脵C(jī)械手。 (4) 滾珠花鍵式 焊接結(jié)構(gòu)的軸套前端固接一個(gè)循環(huán)滾珠套， 套內(nèi)裝有若干鋼珠，并設(shè)有保持架。滾珠花鍵軸的圓弧性花鍵槽與其中一部分鋼珠配合 ，軸套的轉(zhuǎn)動(dòng)通過循環(huán)滾珠套及鋼珠傳給花鍵軸，花鍵軸在隨手臂移動(dòng)時(shí)便帶動(dòng)鋼珠滾動(dòng)并自行循環(huán)，實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)摩擦代替普通花鍵軸的滑動(dòng)摩擦。這種結(jié)構(gòu)摩擦阻力小，定向精度高，移動(dòng)速度快，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本高。 臂部具有3個(gè)自由度、即升降、回轉(zhuǎn)、伸縮運(yùn)動(dòng)。臂部的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、抓取重量、動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來確定。為了防止臂部在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂要有足夠的剛度，導(dǎo)向性要好，偏重力矩要小，運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)，定位精度要高，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過一對(duì)內(nèi)齒輪實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。伸縮運(yùn)動(dòng)用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由斜齒輪帶動(dòng)螺桿、螺母作相對(duì)的移動(dòng)，使手臂能靈活地伸縮。升降運(yùn)動(dòng)用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過絲杠與滾珠的回轉(zhuǎn)，帶動(dòng)外殼體在機(jī)座外側(cè)表面作相對(duì)滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂的升降。 在手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中，手臂的重量通過大齒輪由交叉軸承。該軸承是根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的止推軸承特制設(shè)計(jì)的，8320型屬此種。8320 的額定運(yùn)載荷是 21700ckN，額定靜載荷是57200ckN，完全可以滿足許用條件要求。該軸承的內(nèi) 、外圈都可有螺孔以聯(lián)接用，并且在淬火之前銑一外圈的鍵槽和大齒輪進(jìn)行周向固定。 特制的交叉滾珠軸承結(jié)構(gòu)尺寸如下： d=140.0mm D=287.0mm B=54.0mm 潤滑方式 ：脂潤滑?！? 機(jī)座：是機(jī)械手用來手臂部件，并安裝驅(qū)動(dòng)裝置與其它裝置的部件，故穩(wěn)定性要好，且滿足足夠的剛度，機(jī)座為φ7 0 0 的尺寸，足夠滿足運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)?！? 3.5機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 機(jī)身是直接支撐和驅(qū)動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng) .這些運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都安在機(jī)身上，或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運(yùn)動(dòng)越多，機(jī)身的機(jī)構(gòu)和受力情況就越復(fù)雜。機(jī)身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空軌道運(yùn)動(dòng)。 3.5.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 按照設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂180o的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身處。為了設(shè)計(jì)出合理的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),就要綜合考慮,分析。 機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運(yùn)動(dòng)，是機(jī)械手的重要組成部分 。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種： a. 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu) 這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是能承受較大偏重力矩。其缺點(diǎn)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線長，花鍵軸的變形對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響較大。 b. 回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu) 這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運(yùn)動(dòng)部件較大。 c. 活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu) 手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動(dòng)。 分析： 經(jīng)過綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。如上圖所示，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接，由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U采用空心，內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合，活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向?；ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來固定，下短蓋與連接地面的的 底座固定。這樣就固定了花鍵軸，也就通過花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊。具體結(jié)構(gòu)見下圖。 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)缸通過兩個(gè)油孔，一個(gè)進(jìn)油孔，一個(gè)排油孔，分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來實(shí)現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來決定，對(duì)于本設(shè)計(jì)就是考慮兩個(gè)葉片之間可以轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為滿足設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)中動(dòng)片和靜片之間可以回轉(zhuǎn)180o。 3.5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算　 a. 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力矩M驅(qū) ，應(yīng)該與手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣及各密封裝置處的摩擦阻力矩M阻 相平衡。 M驅(qū)=M慣+M阻+M回 慣性力矩的計(jì)算 . (3.6) 式中　 ?ω ——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量（ rad s ），在起動(dòng)過程中 ?ω = ω ，? t ——起動(dòng)過程的時(shí)間(s). J0——手臂回轉(zhuǎn)部件(包括工件)對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N·m·s2 ) 。 若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為ρ，則　 　 (3.7) 式中　 　 　Jc——回轉(zhuǎn)零件的重心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 (3.8) 回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長1800mm直徑為 60mm的圓柱體,質(zhì)量為159.2Kg設(shè)置起動(dòng)角度ω=18o則起動(dòng)角速度 ?ω =0.314rad s，起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為0.1s。 密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下M阻=0.03M驅(qū)由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)。 經(jīng)過以上的計(jì)算M驅(qū)=4839.5N·m·s2 b. 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)缸的靜片和動(dòng)片寬 60mm，選擇液壓缸的工作壓強(qiáng)為8Mpa。d為輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑，設(shè) d=50mm 則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計(jì)算： D=151mm 既設(shè)計(jì)液壓缸的內(nèi)徑為 150mm， 根據(jù)表 選擇液壓缸的基本外徑尺寸 180mm（不是最終尺寸），再經(jīng)過配合等條件的考慮。 c. 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 　根據(jù)表3.7所示，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)缸的工作壓力為 8Mpa 所以螺釘間距t 小于 80mm,根據(jù)初步估算, ，所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為(一個(gè)面 6個(gè)，兩個(gè)面是12個(gè))。 危險(xiǎn)截面 所以， K=1.5-1.8 =1.520933=31400N 螺釘材料選擇 Q235，則 (n=1.2---2.5) 螺釘?shù)闹睆? 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d=20mm 選擇 M20 的開槽盤頭螺釘。 經(jīng)過以上的計(jì)算,需要螺釘來連接，最終確定的液壓缸的截面尺寸如圖3.9所示，內(nèi)徑為150mm外徑為230mm輸出軸徑為50mm。 圖3.8 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 3.6自動(dòng)換刀機(jī)械手的滑座伸縮和手架回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 圖3.9 滑塊旋轉(zhuǎn) 機(jī)械手由滑座1、活塞桿2、轉(zhuǎn)柱3、回轉(zhuǎn)油缸4、滾珠組5，滾柱按十字交叉位置放置、預(yù)緊螺釘6、定位螺釘7、定位塊8和V形導(dǎo)軌9組成。 滑座伸縮，當(dāng)有關(guān)13、14分別想滑座1上的油缸兩腔同壓力油時(shí)，驅(qū)動(dòng)滑座，因活塞桿2固定在橫梁上，使滑座在十字交叉放置的滾柱和V形滾動(dòng)導(dǎo)軌9上往復(fù)運(yùn)動(dòng)高壓注意呼吁帶動(dòng)手架來完成撥、插刀運(yùn)動(dòng)。親行程位置的檢測(cè)由安裝在橫梁上的行程開關(guān)完成。在活塞桿2上的活塞兩端加工成圓錐形，配合油缸端部其節(jié)流緩沖作用。 圖3.10 滑塊伸縮 手架回轉(zhuǎn)：當(dāng)油管15、16分別通壓力油回轉(zhuǎn)到油缸4的兩腔時(shí)，推動(dòng)動(dòng)片連同轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，通過平鍵使轉(zhuǎn)柱3和手架回轉(zhuǎn)。其回轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)由行程開關(guān)發(fā)，并用定位螺釘7和定位塊8來定位。 該手架在圖示位置剖面為手架轉(zhuǎn)向主軸時(shí)的位置?；剞D(zhuǎn)油缸的端蓋進(jìn)出油口分別有3對(duì)即a、b、c和a’b’c’,當(dāng)接到手架轉(zhuǎn)向刀庫指令后，三位四通電磁滑閥換向油管16進(jìn)壓力油從油孔c’進(jìn)到回轉(zhuǎn)油缸工作腔使動(dòng)片啟動(dòng)一定角度后動(dòng)片將油孔c’打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回有腔油液從a、b孔排出動(dòng)片將油孔出a’打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回油腔油液從a、b孔排出，待將a打開進(jìn)油，快速回轉(zhuǎn)，回油腔油液從a、b孔排出，動(dòng)片回轉(zhuǎn)速度降下來以達(dá)到減速緩沖。減速度的大小可通向回轉(zhuǎn)油缸端蓋上的調(diào)節(jié)螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)。 4刀具交換裝置的設(shè)計(jì) 4 刀具交換裝置的設(shè)計(jì) 數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置中,實(shí)現(xiàn)刀庫與機(jī)床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式通常分為兩種: 一種是采用機(jī)械手交換刀具, 另一種是由刀庫與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)刀具交換即無機(jī)械手交換刀具。刀具的交換方式及它們的具體結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)床的工作效率和工作可靠性有直接的影響。由數(shù)控臥式鏜銑床的結(jié)構(gòu)特性決定難以實(shí)現(xiàn)由刀庫與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)刀具交換，故采用機(jī)械手交換刀具的方式。 機(jī)械手是當(dāng)主軸上的刀具完成一個(gè)工步后，把這一工步的刀具送回刀庫，并把下一道工步的所需的刀具從刀庫中取出并裝入主軸繼續(xù)加工的功能部件。對(duì)機(jī)械手的具體要求是迅速可靠，準(zhǔn)確協(xié)調(diào)。 4.1換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 如圖4-1所示機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu)。它主要由手臂1和固定于其兩端的結(jié)構(gòu)完全相同的兩個(gè)手爪1組成。手爪上握刀的圓弧部分有一錐銷2，機(jī)械手抓刀時(shí)，該銷插入刀柄的鍵槽中。 1-手爪； 2-錐銷； 3-手臂； 4、5-彈簧； 6-活動(dòng)銷； 7-長銷； 8-鎖緊銷 圖4.1 機(jī)械手臂與手爪 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 當(dāng)機(jī)械手由原位轉(zhuǎn)75°抓住刀具時(shí)，兩手爪上的長銷7分別被主軸前端面和刀庫上的擋塊壓下，使軸向開有長槽的活動(dòng)銷6在彈簧4的作用下右移頂住刀具。機(jī)械手拔刀時(shí)，長銷7與擋塊脫離接觸，鎖緊銷8被彈簧5彈起，使活動(dòng)銷頂住刀具不能后退，這樣機(jī)械手在回轉(zhuǎn)180°時(shí)，刀具不會(huì)被甩出。當(dāng)機(jī)械手上升插刀時(shí)，兩長銷7又分別被兩擋塊壓下，鎖緊銷從活動(dòng)銷孔中退出，松開刀具，機(jī)械手便可反轉(zhuǎn)75°復(fù)位。 4.2機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 下圖為本設(shè)計(jì)刀庫所用采用的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。如前述刀庫結(jié)構(gòu)，刀套向下轉(zhuǎn)90°后，壓下行程開關(guān)，發(fā)出機(jī)械手抓刀信號(hào)。此時(shí)，機(jī)械手21正處在圖中所示的上面位置，液壓缸18右腔通壓力油，活塞桿推動(dòng)齒條17向左移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)（連接盤與齒輪11用螺栓連接，它們空套在機(jī)械手臂軸16上，傳動(dòng)盤10與機(jī)械手臂軸16用花鍵連接），使機(jī)械手回轉(zhuǎn)75°抓刀。抓刀動(dòng)作結(jié)束進(jìn)，齒條17上的擋環(huán)12壓下行程開關(guān)14，發(fā)出拔刀信號(hào)，于是升降液壓缸15的上腔通壓力油，活塞桿推機(jī)械手臂軸16下降拔刀。在軸16下降進(jìn)，傳動(dòng)盤10隨之下降，其下端的銷子8插入連接盤5的銷孔中，連接盤5和下面的齒輪4也是用螺栓連接的，它們空套軸16上。當(dāng)拔刀動(dòng)作完成后，軸16上的擋環(huán)2壓下行程開關(guān)1，發(fā)出換刀信號(hào)。這時(shí)轉(zhuǎn)位液壓缸20的右腔通壓力油，活塞桿推動(dòng)齒條19向左移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪和 1、3、7、9、13、14-行程開關(guān)； 2、6、12-擋環(huán)； 4、11-齒輪；5-連接盤； 8-銷子； 10-傳動(dòng)盤； 15-升降液壓缸； 16-機(jī)械手臂油； 17、19-齒條； 18、20-轉(zhuǎn)位液壓缸； 21-機(jī)械手。 圖4.1機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖 連接盤5轉(zhuǎn)動(dòng)，通過銷子8，由傳動(dòng)盤帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)180°，交換主軸上和 32 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 刀庫上的刀具位置。換刀動(dòng)作完成后，齒條19上的擋環(huán)6壓下位置開關(guān)9，發(fā)出插刀信號(hào)，使升降油缸下腔通壓力油，活塞桿帶著機(jī)械手臂軸上升插刀，同時(shí)傳動(dòng)盤下面的銷子8從連接盤5的銷孔中移出。插刀動(dòng)作完成后，軸16上的擋環(huán)壓下行程開關(guān)3，使轉(zhuǎn)位油缸20的左腔通壓力油，活塞桿帶著齒條19向右復(fù)位，齒輪4空轉(zhuǎn)，機(jī)械手無動(dòng)作。齒條19復(fù)位后其上擋環(huán)壓下行程開關(guān)7，使液壓缸18的左腔通壓力油，活塞桿帶著齒條17向右移動(dòng)，通過齒輪11使機(jī)械手反轉(zhuǎn)75°復(fù)位。機(jī)械手復(fù)位后，齒條17上的擋環(huán)壓下行程開關(guān)13，發(fā)出換刀完成信號(hào)，使刀套向上翻轉(zhuǎn)90°，為下次選刀做好準(zhǔn)備。同時(shí)機(jī)床繼續(xù)執(zhí)行后面的操作。 4.3自動(dòng)換刀過程的動(dòng)作順序 機(jī)械手將刀具從刀庫中取出送至機(jī)床主軸上，然后將用過的舊刀送回刀庫。其動(dòng)作過程簡述如下（結(jié)合如下?lián)Q刀過程示意圖4-3）： a. 刀套下轉(zhuǎn)90° 如上圖a所示刀庫位于立柱左側(cè)，刀具軸線在刀庫中的安裝方向與主軸垂直。換刀前，刀庫將待換刀具送到換刀位置，然后刀套連同刀具翻轉(zhuǎn)90°，使刀具軸線與主軸軸線平行，如圖b所示。 b. 機(jī)械手轉(zhuǎn)75° 如圖c所示，換刀機(jī)械手逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)75°，兩手爪分別抓住刀庫上和主軸上的刀柄。 c. 機(jī)械手拔刀 待主軸上自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開刀具后，機(jī)械手下降，同時(shí)拔出主軸上和刀庫上的刀具，如圖d所示。 圖4.2 自動(dòng)換到示意圖 d. 刀具位置交換 如圖e所示，機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)180°，使主軸刀具與刀庫刀具交換位置。 e. 機(jī)械手插刀 機(jī)械手上升，分別將刀具插入主軸錐孔和刀庫刀套中,如圖f所示。 f. 機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)75° 如圖g所示,待主軸上自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)夾緊刀具后，機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)75°，回到原始位置。 h. 刀套帶著換回的舊刀具向上翻轉(zhuǎn)90°，準(zhǔn)備下一次選刀,如圖h所示。 4.4自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 4.4.1 主軸準(zhǔn)停裝置 為了傳遞扭矩，在主軸的前端裝有端鍵，當(dāng)?shù)毒叩侗b入錐孔時(shí)，刀柄上的鍵槽位置必須與該鍵對(duì)準(zhǔn)才能裝入。當(dāng)機(jī)械手從刀庫取刀時(shí)，為了確保刀具其后能順利地裝入主軸錐孔中，必須使主軸準(zhǔn)確地停在刀具交換位置上。同時(shí)，由于工藝上的需要，也必須使主軸準(zhǔn)停在固定位置上。這種使主軸端在定位鍵停在固定位置的技術(shù)要求稱為主軸準(zhǔn)停?？稍谥鬏S上安裝電氣控制的主軸準(zhǔn)停裝置以實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)停功能。 4.4.1換刀機(jī)械手的安裝與調(diào)試 a. 換刀機(jī)械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，加工零件時(shí)，換刀機(jī)械手隨主軸箱一起上下運(yùn)動(dòng)； b. 當(dāng)初裝上換刀機(jī)械手后，必須進(jìn)行調(diào)試：用手動(dòng)操縱主式調(diào)整換刀機(jī)械手相對(duì)于主軸的位置，使用調(diào)整心棒，有誤差時(shí)可調(diào)整機(jī)械手行程、刀庫位置、機(jī)械手支座、修正主軸坐標(biāo)原點(diǎn)等。安裝最大重量刀具時(shí)，要進(jìn)行多次刀庫到主軸位置的自動(dòng)交換，使機(jī)械手換刀時(shí)做到準(zhǔn)確無誤，無撞擊。 5自動(dòng)換刀裝置的控制原理 5 自動(dòng)換刀裝置的控制原理 5.1刀庫的控制 刀庫的轉(zhuǎn)動(dòng)由電機(jī)帶動(dòng)，轉(zhuǎn)速由控制信號(hào)電壓調(diào)定。刀庫刀盤最下位置的刀套旋轉(zhuǎn)90°，使刀頭朝下，等待機(jī)械手來換刀，是由氣缸實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)PLC控制系統(tǒng)發(fā)出換刀信號(hào)時(shí)，氣缸的活塞桿帶動(dòng)撥叉上升，最下面的一個(gè)刀套右尾部的滾子正好進(jìn)入撥叉的缺口，撥叉7上升使刀套連同刀具逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，使刀頭與主軸平行，便與換刀。當(dāng)機(jī)械手完成換刀后，發(fā)出換刀結(jié)束信號(hào)，開始下一道工序。同時(shí)刀庫旋轉(zhuǎn)60°，把下一道工序刀具轉(zhuǎn)到刀庫最下端的換刀位置，做好下一次換刀準(zhǔn)備，這也縮短了輔助時(shí)間。 5.2機(jī)械手的控制 機(jī)械手的換刀動(dòng)作由液壓控制。機(jī)械手的換刀動(dòng)作分別由三個(gè)液壓缸控制，如圖5-1所示。 圖5.1 機(jī)械手液壓控制 結(jié) 論 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的一個(gè)考察,它兼顧了四年中所學(xué)的基礎(chǔ)和專業(yè)知識(shí),因此不同于以前的課程設(shè)計(jì),畢業(yè)設(shè)計(jì)是課程設(shè)計(jì)一個(gè)質(zhì)的飛越.認(rèn)識(shí)到這點(diǎn),我對(duì)待畢業(yè)設(shè)計(jì)的態(tài)度也不敢懶散,一直抱以認(rèn)真謹(jǐn)慎的學(xué)習(xí)態(tài)度. 在接到畢業(yè)設(shè)計(jì)課題后首先要做的就是搜集各方面的資料，以前的課程設(shè)計(jì)都是老師給出的，不用自己去煩惱。但是畢業(yè)設(shè)計(jì)就不同了，它是一個(gè)綜合設(shè)計(jì)，很多資料，數(shù)據(jù)都需要自己通過各種途徑搜集得到。 在本次設(shè)計(jì)中，要用到許多基礎(chǔ)理論，由于有些知識(shí)已經(jīng)遺忘，這使我們要重新溫習(xí)知識(shí)，因此設(shè)計(jì)之前就對(duì)大學(xué)里面所涉及到的有關(guān)該課題的課程認(rèn)真的復(fù)