球面SCARA機器人總體及控制系統(tǒng)設計

球面SCARA機器人總體及控制系統(tǒng)設計,球面,scara,機器人,總體,整體,控制系統(tǒng),設計 畢業(yè)實習報告專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 學 生 姓 名 董 香 龍 班 級 B 機 制 077 學 號 0710101717 指 導 教 師 袁 健 日 期 2011年3月19日 實習報告一、概述畢業(yè)實習是我們機械設計制造及其自動化專業(yè)知識結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，也是畢業(yè)設計不可或缺的重要環(huán)節(jié)，其目的在于通過實習使我們獲得基本生產(chǎn)的感性知識，理論聯(lián)系實際，擴大知識面，提高動手操作能力，同時畢業(yè)實習又是鍛煉我們業(yè)務能力和素質(zhì)提高的重要渠道，培養(yǎng)當代大學生吃苦耐勞的精神。通過畢業(yè)實習，我們可以更好更直接的了解產(chǎn)業(yè)狀況，了解本專業(yè)的發(fā)展前景，了解國內(nèi)外的發(fā)展趨勢，以及對公司的運作、管理、產(chǎn)品的設計、生產(chǎn)、銷售等各個方面都有了深刻的認識，有效地快速地提高了我們將來工作的能力。通過這次畢業(yè)實習，進一步鞏固和深化所學的理論知識，彌補以前單一理論學習的不足并為畢業(yè)設計打好基礎。二、實習過程我們共去了三個廠，分別是長虹涂裝公司，江動集團和東風悅達起亞汽車有限公司。江蘇長虹涂裝機械有限公司是專業(yè)從事汽車及配件涂裝、總裝、焊裝成套設備的一個企業(yè)，我們?nèi)ブ饕私饬苏麄€生產(chǎn)過程以及各個生產(chǎn)線。之后又去了江動集團參加實習，江動集團全稱是江淮動力集團，它主要生產(chǎn)單缸機、多缸機、汽油機、拖拉機以及發(fā)電機組，在實習中我們主要了解了組合機床的生產(chǎn)加工模式，以及江動集團高質(zhì)量、高效率的生產(chǎn)方法。最后一個實習的是悅達起亞二廠，此行的目的是了解整個汽車的生產(chǎn)線，焊接，涂裝，裝配等。由于我的畢業(yè)設計課題是球面機器人的總體及控制系統(tǒng)設計，他們廠的焊接機器人大大減輕了人工的工作量并且可靠，安全，高效。三、實習內(nèi)容我的課題是球面機器人的總體及控制系統(tǒng)設計，所以我就具體介紹我們在悅達的實習過程。剛開始進廠前，老師再三強調(diào)安全，對每個機械廠而言，安全重于泰山。接著我們就在他們廠技術(shù)人員的帶領(lǐng)下參觀了整個流水線。首先是利用沖床將鋼板壓成車的外殼，這是汽車制造中非常重要的步驟，它涉及汽車的線型設計及模具的沖壓設計；如果母廠不能獨立完成這個步驟，那就表示該廠的生產(chǎn)技術(shù)還沒有達到應有的標準，充其量只不過是個裝配廠罷了。等到完成車殼后，為了便於進行以后步驟中的焊接工作，通常都預將車體倒轉(zhuǎn)。完成初步焊接后，再將車體扶正，加裝車門及車蓋。而后設法除去車殼上各塊鋼板的毛邊與暗號，并將底盤預作防銹處理，以便進行車體的噴漆。以上是車體部分的制造概略過程，接著要裝配大梁、防震、傳動以及引擎等系統(tǒng)，這些部分可以說是汽車的內(nèi)臟，非常重要；尤其是引擎，更可說是汽車的心臟。如果一個國家的汽車工業(yè)無法完全獨立自主地完成引擎的設計與制造，那就表示這個國家的汽車工業(yè)還沒有生根。上述大梁、防震、傳動以及引擎等裝置完成后，就可將車體由上而下吊裝于其上，構(gòu)成汽車的雛型。剩下的工作就是汽車內(nèi)部的裝潢，包括玻璃、雨刷、車座等，另外再加裝散熱器（水箱）、油壓系統(tǒng)、燃料系統(tǒng)以及車輪等，整部車就可以算是大功告成了。不過，為了保證車廠的信用與消費者的基本安全，還必須進行一系列的試驗，汽車才可以出廠。這些試驗包括了滾桶模擬試驗、防漏試驗以及路試等項目，試驗的主旨在於測試引擎、傳動系統(tǒng)、操縱桿、剎車、燈光及車體測漏等性能，通過這些試驗以后，汽車就可以出廠銷售了。我印象最深的就是他們廠的焊接機器人，幾乎全是機器人在工作，速度快，準確，可靠，不僅大大降低了人的工作量，而且還可以避免人在工作時因疲勞等外部原因引起的操作錯誤。總之，在我看來機器人技術(shù)在以后一定會有很好地前景的。四、分析據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機器人應用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機器人在工業(yè)機器人中所占的大致比例。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設計的，而大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。在多任務環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內(nèi)的抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務，機器人可以根據(jù)程序要求和任務性質(zhì)，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的任務。因此，從某種意義上來說，工業(yè)機器人的發(fā)展歷史就是焊接機器人的發(fā)展歷史。機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據(jù)人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。但從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調(diào)機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學習、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那么這給機器人提出來更高層次的要求，展望21世紀，機器人將是一個與20世紀計算機的普及一樣，會深入地應用到各個領(lǐng)域，在21世紀的前20年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關(guān)鍵時期。從機器人誕生到本世紀80年代初，機器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)等的快速發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。五、實習感想大學畢業(yè)實習是學生完成大學四年全部課程后的最重要的實踐環(huán)節(jié)。為了這次畢業(yè)實習，做準備、搜集素材，了解有關(guān)的設計技術(shù)和注意事項。在短暫的實習過程中，實習中，我采用了許多方式,對在工作中人與人的關(guān)系做了進一步的了解,分析了人與人之間特點。我深深地感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)知識的匱乏.一旦接觸到實際，才發(fā)現(xiàn)自己知道的是多么少，這時才真正領(lǐng)悟到“學無止境”的含義。通過這次實習過程我知道了，理論與實踐的差距，實際操作會使得主觀理論想法不完美，因為實踐中有很多外在因素的干擾，由此我得到了一個新的想法，就是理論知識有時是用來給我們把握大方向的，而實際做的時候，會讓我們注重一些小的細節(jié)，很多時候只有動手才會知道怎么去做，理論與實踐要相結(jié)合，這對我畢業(yè)后的工作是個不小的幫助。3