機(jī)械手-P13-2-氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其PLC控制

機(jī)械手-P13-2-氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其PLC控制,機(jī)械手,p13,氣動,設(shè)計(jì),及其,plc,控制,節(jié)制 氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其PLC控制 1 緒 論 1 1.1機(jī)械手概述 1 1.2機(jī)械手的組成和分類 2 1.2.1機(jī)械手的組成 2 1.2.2機(jī)械手的分類 5 1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 7 1.4課題的提出及主要任務(wù) 9 1.4.1課題的提出 9 1.4.2課題的主要任務(wù) 11 2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 13 2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 13 2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 14 2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 14 2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 14 2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計(jì) 14 2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 15 2.7機(jī)械手的主要參數(shù) 15 2．8 機(jī)械手裝配 16 2．8．1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16 2．8．2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17 2．8．3 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計(jì)算 19 2．8．4 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 20 2．8．4．1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 20 2．8．4．2 導(dǎo)向裝裝置 21 2．8．4．3 手臂伸縮驅(qū)動力的計(jì)算 22 2．8．5 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 23 3 氣動系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25 4　PLC 27 4.1　PLC簡介 27 4.2　PLC發(fā)展趨勢 28 4.3　PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理 28 4.3.1　PLC的組成 29 4.3.2　PLC程序的表達(dá)方式 31 4.3.3　PLC的工作方式 31 5　機(jī)械手移動工件控制系統(tǒng)的PLC選型及系統(tǒng)連接 35 5.1　控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 35 5.2　PLC模塊選型及介紹 35 5.3　I/O地址分配及外部配線 36 6　安裝維護(hù) 38 6.1　擴(kuò)展設(shè)備組成 38 6.2　現(xiàn)場環(huán)境 38 6.3　安裝工程 39 6.3.1　安裝注意事項(xiàng) 39 6.3.2　配線方面的注意事項(xiàng) 40 7　機(jī)械手移動工件控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 41 7.1　編程軟件及應(yīng)用 41 7.2　程序流程圖 41 8　機(jī)械手移動工件控制系統(tǒng)PLC程序 43 8.1　系統(tǒng)資源分配 43 8.2　源程序 45 8.2.1　總體安排 45 8.2.2　手動操作程序 46 8.2.3　自動操作程序 47 8.2.4　操作系統(tǒng)總程序 50 9　結(jié)論 54 致謝 55 參考文獻(xiàn) 56 2