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摘 要
沖壓上下料機械手主要是為了提高工廠的生產效率，減小工人的工作量而設計的，其設計思路和原理也是依托工程在沖壓生產過程中的特點，根據(jù)生產需要所設計的專門應用沖壓作業(yè)的自動化機械設備。本次畢業(yè)設計首先根據(jù)設計要求，結合實際生產過程，去圖書館查閱了相關設計資料，同時利用網(wǎng)絡資源，在視頻網(wǎng)站上觀看研究了現(xiàn)在已有的沖壓上下料機械手工作工程，為后面的設計提供思路；在前期查閱相關資料的基礎上介紹了現(xiàn)有機械手的主要應用和組成，并根據(jù)設計要求確定了本次設計所設計的機械手的整體設計方案，對關鍵部件做了相應的選型計算，利用三維建模軟件繪出三維模型，再以此為基礎轉成二維工程圖紙；在機械設計的同時，要根據(jù)設計要求分析機械手控制并制定控制方案。
關鍵詞 機械手；三維建模；沖壓
第 II 頁 共 Ⅱ 頁
本 科 畢 業(yè) 設 計
Abstract
Up-down material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, composition and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate components. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model; According to the working process of the manipulator made the control scheme of programmable controller, draw the operation flow chart of the manipulator.
Key Words manipulator Parameter design Software simulation Stamping
目 錄
1 緒論 4
1．1 引言 4
1．2 機械手概述 4
1．3 機械手的組成 5
2 機械手總體設計方案 7
2．1 機械手分類 7
2．3 控制方案的確定 9
2．5 機械手技術參數(shù)確定 10
3 手腕回轉結構設計 11
3.1 手腕處軸承的選擇 11
3.2 電機及減速器選擇 12
3.3 同步帶選擇 12
3.4 帶輪的設計 13
4 手臂伸縮裝置結構設計 15
4.1 伸縮裝置結構方案設計 15
4.2 直線導軌與滑塊的選擇 16
4.3 傳動同步帶選擇與相應帶輪的設計 17
5 機械手升降部分結構設計 19
5.1 滾珠絲杠的選擇 19
5.2 伺服電機的選擇 21
6 機械手臂旋轉設計 24
6.1 轉盤軸承的選擇 24
6.2 伺服電機的選擇以及減速比的確定 25
致謝 26
參 考 文 獻 27
第 27 頁 共 40 頁
本 科 畢 業(yè) 設 計
1 緒論
1．1 引言
機械手的主要作用就是在實際生產過程中用來抓取和移動工件，是現(xiàn)代企業(yè)生產加工過程中主要應用最為廣泛的機械自動化設備[1]。機械手的廣泛應用不僅可以減小工人勞動力，而且相對人工而言，機械手的工作效率更高，同時，機械手在實際生產中，經(jīng)常也會碰到比較危險的工作情況，這時，如果是人工進行作業(yè)就非常危險，而機器人的應用就會有效的避免工作人員受傷的情況，進而提高工程生產效率和生產安全性。
隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我們國家的工業(yè)自動化程度也有了大幅度的提高，機械手在工業(yè)中的應用也越來越廣泛，現(xiàn)在的機械手已經(jīng)從單一的抓取、移動工件發(fā)展成為可以進行工業(yè)裝配這樣復雜作業(yè)的機械手，機械手的工作精度也在逐步提高，作業(yè)性能越來越強[2]。雖然近些年我國自動化程度得到了很大的提升，但相對于國外的很多工業(yè)發(fā)達國家，例如：美國、日本、德國等，我們國家的機器人水平還是比較落后的，無論是機械人的作業(yè)效率、工作精度還是結構設計，我們國家和那些制造業(yè)發(fā)達的國家相比都比較落后。當今世界，制造業(yè)水平就代表著國家的世界地位，因此，對機械手的深入研究是十分有價值的。
1．2 機械手概述
很早之前的機械手和現(xiàn)在廣泛應用在工業(yè)生產中的機械手有很大的差別，前期的機械手功能比較單一，它的工作就是在一些機床邊上，用機械來完成簡單的上下料工作，這種功能比較單一，只是簡單的抓取或者移動工件，正因如此，這類機械手的設計也相對簡單，但它的應用性能很好，只需要完成固定的工作就行，出錯概率小。但是隨著經(jīng)濟發(fā)展，科技飛速進步，工業(yè)自動化水平也不斷提高，特別是計算機語言，智能化的出現(xiàn)，這給機械手的發(fā)展帶來了福音，于是出現(xiàn)了可編程序控制的機械手，通過各種編程語言對機械手進行控制，讓它來完成程序里指定的動作，應用性強且可操作性更高[3]。
一個機械手的設計研發(fā)結合了現(xiàn)代社會里的各種高新技術，例如：計算機、自動控制理論、機械原理、機械設計、力學、材料學、傳感氣技術、人工智能等等，機械手作為應用最廣泛的自動化設備，由于他自身獨特的應用性能而被不斷研究制造，進而逐步的形成了一個信息水平和市場活躍度高、應用范圍廣泛的技術領域。從某種意義上來說，機械手的研發(fā)應用水平也就代表了一個國家的自動化水平。
1．3 機械手的組成
一個完整的機械手系統(tǒng)主要包括了一下幾個方面：1）執(zhí)行機構；2）驅動系統(tǒng)3；）控制系統(tǒng)；4）位置檢測裝置。組成機械手的各個系統(tǒng)之間有著不同的關系，具體如圖1.1所示。
圖1.1 機械手的組成方框圖
控制系統(tǒng)
驅動系統(tǒng)
執(zhí)行機構
被抓取工件
位置檢測裝置
1) 執(zhí)行機構
組成機械手的執(zhí)行機構的部件主要有下面這幾個：手部 、手腕、手臂和立柱等，這些部件的設計基本都是參考人的行為動作，根據(jù)人工作業(yè)時的流程和動作來設計機械結構。
(a) 手部
機械手執(zhí)行機構里的手部，類似于人的手，用來抓取或者移動物品的。由于抓取物品的方式多種多樣，機械手的手部結構也就會有很多種，我們根據(jù)機械手執(zhí)行部件的手部和被抓取物件之間接觸方式的的不同，可以將手部大致分為夾持式和吸附式兩種。
(b) 手腕
手腕是機械手的關鍵部件，它主要是用來連接機械手的手部和手臂。
(c) 手臂
手臂是整個機械手系統(tǒng)的關鍵部件，它主要是用來支承手部，同時在進行作業(yè)時，手臂也要支撐被抓物件的的重量。機械手的手臂在驅動力的作用之下將驅動機械手的手部來抓取物件，然后將按照我們之前所編定好的程序，將物料送到我們所要求的位置。在設計機械手臂時，一定要考慮到手臂的承載問題，確保手臂能夠滿足承載要求。
2) 驅動系統(tǒng)
我們在設計機械手系統(tǒng)時，驅動系統(tǒng)是設計的關鍵點，這個機械手系統(tǒng)要想正常的工作，沒有合理的驅動系統(tǒng)是無法實現(xiàn)的。而保證機械手運動部件動作的動力裝置主要是由動力源、控制調節(jié)裝置以及輔助裝置幾個部分組成。經(jīng)過查閱大量機械人方面的設計材料以及各大工廠已經(jīng)在投入使用的機械人結構，總結出來機械系統(tǒng)的驅動系統(tǒng)一般包括有液壓、氣壓、電機或者機械驅動等幾種，每種的應用范圍已經(jīng)設計難度和成本也各不相同，具體選擇要根據(jù)實際設計需要來進行確定。
2 機械手總體設計方案
我們在設計機械手時要滿足一定的設計原則：根據(jù)實際工作需要分析相關設計要求，在滿足了系統(tǒng)功能的前提下，要盡可能的保證動作合理平穩(wěn)，盡量選擇簡單易于控制的結構，并且在能滿足工作要去的情況下要盡量選擇成本較低的結構，節(jié)省費用。
2．1 機械手分類
1) 按使用范圍
雖然現(xiàn)在市場上的機械手種類眾多，性能也各不相同，但是，不同類型的機械手的應用范圍也各不相同，我們根據(jù)機械手的實際應用可以把機械手大致分為兩類，一是專用機械手，二是通用機械手。
(a) 專用機械手
所謂的專用機械手，這類機械手的結構簡單，功能較為單一，一般是設置在某臺機床或者其他設備旁邊，這類機械手也會有固定的運行程序來完成作業(yè)，但是它沒有獨立的控制系統(tǒng)，因此這類機械手的動作簡單，可能只是一個或者幾個簡單固定的動作，正因如此，這種機械手的工作對象也是比較單一的，只能是固定大小形狀的零件，但是這類機械手的造價也比較低，屬于是早期的機械手，一般應用在需要大批量生產的場合，例如自動化生產線、機床上下料等[7]。
(b) 通用機械手
通用機械手和專用機械手有很大的不同，這類機械手具有自己獨立的控制系統(tǒng)，程序也是可以調節(jié)的，這類機械手運動更加靈活，且動作多樣。一般情況下，通用機械手的驅動系統(tǒng)和它的控制系統(tǒng)都是獨立存在的，它可以在機械手的應用范圍內，通過改變我們之前所設計的控制程序，就可以讓機械手在不同的工作條件下進行生產作業(yè)，所以這類機械手被廣泛應用在小批量的加工生產中，一般在進行小批量生產的產品規(guī)格都不是同一的，要根據(jù)不同的規(guī)格進行作業(yè)，這類機械手的靈活性剛好滿足要求。
2) 按驅動方式
(a) 液壓傳動機械手
液壓傳動機械手的工作原理就是通過液壓來驅動執(zhí)行機構進行運動。這類機械手的特點就在于，由于是液壓驅動的，所以機械手的抓取力很大，而且傳動平穩(wěn)，整個機械設備的結構合理，布局緊湊。但是也有它自身的缺點，由于是液壓驅動，機械手的動力來源就是液壓，由于液壓油的特殊性，它的應用條件就受到了很大限制，特別是在一些高溫、高壓、低溫等條件下，液壓傳動可能就會受影響，同時，由于是液體的流動性，液壓傳動的關鍵就是密封問題，這將直接影響機械設備的使用安全及性能。
(b) 氣壓傳動機械手
氣壓傳動機械手的工作原理就是通過壓縮空氣的方式來驅動機械手的執(zhí)行部件運動。這類機械手的主要特點就是，氣源比較方便獲得，而且成本較低，空氣獲取方便，并且空氣的輸出力也比較小，氣壓傳動的特點就是速度快，設備的結構合理，設備的后期維修方便。但是，這類機械手也有一些缺點，因為壓縮介質為空氣，氣體具有壓縮特性，這樣就會導致設備在工作過程中可能會由于工作速度的影響而導致運行不穩(wěn)定的情況，由于氣動一般都比較快，所以工作時設備的沖擊也就比較大，另外一個關鍵部分就是抓取力，由于氣源額壓力比較低，所以在通過氣壓傳動時，由于壓力的限制就是對抓取物尺寸有一定的限制。
(c) 機械傳動機械手
機械傳動機械手和其他傳動方式的機械手不同，這類機械手的傳動主要是依靠純機械結構來實現(xiàn)，在我們之前所學習的機械原理和機械設計中我們知道，連桿機構、齒輪傳動機構、凸輪機構以及各種間歇機構都能都實現(xiàn)機械傳動。由于機械結構的機械性，工作方式也就比較單一，因此這類結構的機械手一般都是作為某種設備的專用機械手，這類機械手的主要特點就是結構剛度高，運動頻率大，但是由于這類機械手傳動部件采用的是純機械結構，所以它的結構尺寸相對于其他結構而言就會大很多，而且動作單一。
(d) 電力傳動機械手
電力傳動機械手的工作原理就是依靠各類驅動電機直接驅動運動結構動作，這類機械手的結構一般都比較簡單，由于是通過電機直接給驅動機械結構，這樣就省去了很多動力轉換機構。
2．3 控制方案的確定
考慮到機械手在實際生產加工過程中的通用性，我們在本次畢業(yè)設計中對機械手的控制部分采用的是PLC控制。利用PLC控制的優(yōu)點就在于當機械手的工藝流程發(fā)生改變時，我們就只需改變相應PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷[17]。
2．4 機械手運動方案設計
本次畢業(yè)設計的所研究的的機械手應能滿足水平伸縮、垂直升降、軸向旋轉三個方向的運動，由機械原理的相關知識可以知道，本次設計的機械手應該具有4個自由度：手腕回轉、手臂伸縮、手臂升降和手臂左右擺臂4個運動。我們通常所見到的機械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),基本上可以分為以下4種: a.直角坐標型；b.圓柱坐標型；c.球坐標型；d.多關節(jié)型。
沖床上下料機械手是實現(xiàn)沖床上工件的上下料工序，考慮實際生產中的作業(yè)空間，結合以上幾種機械手的特點，最終選定機械手為圓柱坐標型機械手，經(jīng)過前面工作的設計分析，綜合設計要求以及實際工作環(huán)境，初步確定一下設計方案：
1. 機器人的手臂伸縮結構同步帶實現(xiàn)，利用伺服電機驅動帶輪轉動，然后同步帶帶動滑塊沿直線導軌左右移動，這樣就完成了機器人手臂的伸縮；
2. 機器人的手臂升降裝置初步設計為滾珠絲杠結構，通過伺服電機驅動絲杠轉動，然后絲杠螺母帶動滑塊沿直線導軌上下運動；
3. 機器人的手臂轉動是通過伺服電機驅動齒輪轉動，通過齒輪嚙合使轉盤轉動，以此來實現(xiàn)手臂旋轉。
4. 機器人的手腕回轉采用伺服電機驅動同步帶的方式。
5. 采用PLC對機械手進行控制。
2．5 機械手技術參數(shù)確定
1） 自由度：4 ；
2） 承載重量0-10kg ；
3） 直線最大速度0.5m/s；
4) 旋轉半徑：1200mm-1700mm ；
5) 設備總高 1500mm-2000mm ；
6) 吸盤回轉角180。；
7) 伸縮長度1000mm-1700mm ；
8) 定位精度±0.1mm 。
3 手腕回轉結構設計
3.1 手腕處軸承的選擇
根據(jù)前面我們對機械手的分析和方案設計，由設計要求可以選用內徑為d=25mm的深溝球軸承，轉速約30r/min，軸承的徑向載荷約Fr=100N，軸向載荷約，工作壽命。
在設計過程中，我查閱了關于軸承的設計手冊，通過查看手冊里的軸承選型表，初步選用的軸承代號為61805，d=25mm，基本額定動載荷，滾珠直徑為，滾珠數(shù)量為，基本額定靜載荷。
,
查表得：軸徑載荷比，，X=0.56，Y=2.022，
徑向當量動載荷：
查表得：力矩載荷因數(shù)為，沖擊載荷因數(shù)，速度因數(shù)，溫度因數(shù)，壽命因數(shù)：
通過上面的額計算我們可以清楚的知道所選擇的軸承動載荷滿足設計要求，因此軸承的選擇合適。
校核軸承的額定靜載荷：
，取，取，，
故軸承61805滿足要求。
3.2 電機及減速器選擇
由前一章中我們對機械手方案設計部分的分析可以知道，機械手的額手臂部分采用的是伺服電機驅動同步帶輪轉動，最終將動力傳到手腕處實現(xiàn)手腕處工件的回轉。
我們在手腕處假設被抓物品的重量為，工件直徑，手腕處轉速。
設計計算：
計算工件轉動慣量：
假設減速器傳動部分的總共減速比為,故而最終折算到伺服電機上的轉動慣量為。
計算過程中我們要按照負載慣量小于3倍的電機轉子慣量的設計原則：
查閱電機設計手冊，并且在網(wǎng)上查閱了電機的選型，最終選用電機，，
則, , ，取
校核輸出轉速：，滿足要求。
為了盡可能的減少結構的重量和機械手的尺寸，我們在設計時會盡量的選擇級數(shù)相對來說比較低的減速器，與此同時，我們也要盡可能的保證較高的定位精度，結合之間我們分析的機械手設計方案，可以選擇直角型的一級減速器，通過查閱減速器的設計手冊得知，一級減速器的最高減速比為，因此我們可以在本次的設計中選擇同步帶輪減速設計為。
3.3 同步帶選擇
根據(jù)前面的選型計算，我們確定了同步帶輪的減速比為2，手腕部抓取的工件由靜止狀態(tài)加速到最大轉速轉速30r/min，也就是說它的角速度為時，這個過程用時大約需要，因此，在這個過程中設備轉動需要做的功為，平均功率，最大功率約為。
設計計算：
計算設計功率(為工況系數(shù)）
通過上面的設計計算，同時查閱同步帶的設計選型手冊，最終考慮采用圓弧型同步帶，，,因此選擇帶節(jié)距為。
3.4 帶輪的設計
確定小帶輪齒數(shù)：，大學期間我們都學過機械設計，通過對帶輪的學習，我們知道，帶輪的最少齒數(shù)為，查閱機械設計手冊中的帶輪設計部分，最終選擇小帶輪齒數(shù)。帶輪結構如圖所示：
圖3.1 帶輪結構示意圖
小帶輪節(jié)圓直徑
帶速：
式中：—允許的最大轉速，經(jīng)過計算我們可以得出結論帶速齒數(shù)合適。
由傳動比，得大帶輪齒數(shù)
大輪節(jié)圓直徑
根據(jù)結構需要初定中心距約為，
則初定帶節(jié)線長度
通過查閱機械設計手冊中的同步帶及帶輪設計部分，我們可以確定同步帶的節(jié)圓長，齒數(shù)。
實際中心距
計算小帶輪的嚙合齒數(shù)，因此我們的設計是合理的，能夠滿足設計要求。
通過查表可得，基準額定功率，小齒輪嚙合系數(shù)，圓弧齒的帶長系數(shù)。通過查閱機械設計手冊中的同步帶部分知道基準帶寬，
故帶寬
查相應表格，選定帶寬為15mm。
4 手臂伸縮裝置結構設計
本次設計的自動上下料機器人要滿足三個方向的運動，其中伸縮運動主要就是依靠伸縮裝置來完成，本章將隨機械人伸縮部分進行分析設計，并對伺服電機進行計算選型。
4.1 伸縮裝置結構方案設計
伸縮裝置是機械手臂的動力來源，機械手臂作為整個機械手系統(tǒng)最重要的部件，承載了機械手工作時的重量，所以要有足夠的動力才能驅動它進行運動，我們通常所見到的機械手手臂的動力源一般就是液壓、氣壓或者是電機直驅等，在這些動力源的驅動作用下，機械手臂的執(zhí)行部件運動實現(xiàn)手臂伸縮動作。在進行機械手臂結構設計時，伸縮手臂的結構設計關鍵部分，合理的選擇機械手臂伸縮結構將直接影響整個機械手工作性能。一般情況下，由我們之前所學習的機械原理及機械設計可以總結機械手臂的執(zhí)行部件一般可以是以下幾種：液壓油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、凸輪機構等，這些結構都能實現(xiàn)手臂的伸縮動作。
要實現(xiàn)手臂在伸縮平穩(wěn)的動作，避免手臂在運動過程中繞軸線轉動，一般情況下我們在進行設計時都會對伸縮結構加上導向裝置，導向裝置的主要作用就是以保證機械手臂能夠安全平穩(wěn)運動，保證工作精度。除此之外，機械手的手臂作為整個機械手系統(tǒng)中重要的承載部件，在進行結構設計時應盡量減小手臂的受力，因此，加裝導向裝置不僅可以保證機械手臂平穩(wěn)工作，還能承載機械手臂在系統(tǒng)中所受的各種力矩，使整個機械手系統(tǒng)運動平穩(wěn)，受力合理。我們通常所見到的導向裝置一般是以下幾種：單圓柱、雙圓柱、四圓柱和燕尾槽、V形槽等結構，我們可以根據(jù)具體的設計需要進行合理選擇。
圖4.1 伸縮結構示意圖
本次設計采用的就是燕尾槽導向裝置，同時利用伺服電機作為伸縮裝置的動力來源，伺服電機驅動同步帶轉動，滑臺在同步帶的運動作用下左右移動，實現(xiàn)機械手臂的伸縮，具體結構示意圖4.1所示。
4.2 直線導軌與滑塊的選擇
根據(jù)本次畢業(yè)設計的設計要求，伸縮裝置的移動速度在裝置中就是移動滑塊的移動速度，其中最大速度，伸縮運動的行程為1000mm，根據(jù)設計要求我去圖書館借閱了直線導軌設計手冊，并且在網(wǎng)上也查閱了很多有關直線導軌的設計資料，最后初步采用導軌滑塊型號為H20FN（TBI直線導軌手冊），在移動裝置中，本次設計采用了四個滑塊來完成承載移動，滑塊導軌的基本額定動負荷:,基本額定靜負荷：。
1）靜安全系數(shù)計算
根據(jù)上面的設計以及查閱有關直線導軌滑塊的設計手冊得知，導軌滑塊的最大等效負載為,因此安全系數(shù)計算如下：
2）額定壽命的計算
表4.1 負載系數(shù)
振動·沖擊
速度（V）
振動（G）
微
小
大
根據(jù)上面的負載系數(shù)表數(shù)據(jù)，我們選取滑塊的負載系數(shù) 。
查閱設計手冊計算直線導軌的額定壽命，根據(jù)下面的計算公式分別計算四個導軌滑塊的使用壽命：
經(jīng)過以上計算我們可以直觀的看到，設計的直線導軌的壽命為：。
，最終計算出使用壽命時間為：
因此滿足設計需求。
4.3 傳動同步帶選擇與相應帶輪的設計
通過對導軌和滑臺的設計，并在三維軟件中建立模型，利用三維軟件的質量檢測功能，可得導軌滑塊上移動單位質量大概有，設定負載和滑臺之間的摩擦系數(shù)為。傳動結構圖如圖3.2所示：
圖4.2 傳動結構圖
設計計算：
1)負載折算到驅動電機軸上的轉動慣量計算過程如下：
計算過程中我們按照負載慣量小于3倍電機的轉子慣量的設計原則，
則
2）電機扭矩計算
電機在驅動負載時需要克服摩擦力，在這個過程中電機所需要轉矩計算如下：
在加速時所需轉矩：
經(jīng)過以上計算，伺服電機額定轉矩
最大扭矩。
3）電機轉速
經(jīng)過上面的設計計算，查閱電機和同步帶的設計手冊，最終決定選擇電機型號為ECMA-C△0807。同時電機輸出軸出的同步帶型號為：圓弧型5M,帶寬20mm。
5 機械手升降部分結構設計
5.1 滾珠絲杠的選擇
通過上面的設計計算，我們可以確定移動物重量大概是，機器人的升降行程為，升降速度為，要求壽命，摩擦系數(shù)，升降部分的結構簡圖以及電機運轉條件分別如圖5.1和圖5.2所示。
圖5.1 絲杠垂直運動
圖5.2 運動時間圖
設計計算：
1）容許軸向負荷
假定向上為正
1) 在等加速度下降過程中：
2) 在等速下降時
3) 等減速下降時
4) 等加速上升時
5) 等速上升時
6) 等減速上升時
經(jīng)過上面的計算我們可以知道，最大軸向負荷出現(xiàn)在等加速上升階段：
2）基本動額定負荷
表5.1 運轉過程明細表
運轉條件
軸向負荷（N）
平均轉速（rpm)
使用時間（s）
加速下降
1200
0.1
等速下降
2400
1.65
減速下降
1200
0.1
加速上升
1200
0.1
等速上升
2400
1.65
減速上升
1200
0.1
平均負荷
平均轉速
根據(jù)之前我們所設定的疲勞壽命20000小時
此為普通運轉機構，
故動額定負荷
3）基本靜額定負荷
（其中）
綜合以上的設計計算，查閱滾珠絲杠的相關設計手冊，最終采用滾珠絲杠型式：SFI02505-4，軸頸25mm，導程為5mm。
5.2 伺服電機的選擇
（一）慣性矩
1) 絲桿軸：
2) 可動部：
3) 傳動件慣性矩總和：
（二）驅動扭矩的計算
1) 外部負荷造成的摩擦扭矩
(a) 等加速下降時
(b) 等速度下降時
(c) 等減速度下降時
(d) 等加速度上升
(e) 等速度上升
(f) 等減速度上升時
2) 由于角加速度所引起的慣性扭矩計算：
查閱伺服電機設計選型手冊，最終選擇型號為ECMA-C△0807的伺服電機，其。
3) 總扭矩
(a) 等加速下降時：
(b) 等速下降時：
(c) 等減速下降時：
(d) 等加速上升時：
(e) 等速上升時：
(f) 等減速上升時：
通過上面的計算我們可以清楚的知道最大扭矩發(fā)生在等加速上升時：
因此選型合適。
6 機械手臂旋轉設計
6.1 轉盤軸承的選擇
計算條件：由以上計算有
，,
，，.
其結構簡圖如圖6.1所示：
圖 6.1 結構簡圖
設計計算：旋轉機構的轉盤軸承部分所需要靜負荷以及傾覆力矩，其中安全系數(shù)
靜負荷：
傾覆力矩：
因為旋轉機構的轉速并不是特別的高，而且旋轉部分采用的是純機械結構，因此通過綜合分析討論，最終決定采用四點接觸球轉盤軸承，內徑135mm，外徑234mm，高38mm。
6.2 伺服電機的選擇以及減速比的確定
根據(jù)實際結構結合三維軟件輔助設計，確定為轉盤軸承上安裝齒輪的形式驅動，通過多次繪圖模擬確定，轉盤軸承上齒輪模數(shù)為2，齒數(shù)為120個；驅動齒輪模數(shù)為2，齒數(shù)為20個。為降低整機零件的多重性，故擬選擇伺服電機為750W,與上一樣，此時假設伺服電機減速器的減速比為R。
計算折算到電機軸上的轉動慣量：
按照負載慣量＜3倍電機轉子慣量的原則，
則
故選擇減速比為7的伺服減速機。
致謝
經(jīng)過幾個月的時間，這篇論文終于寫完了，一開始選定這個題目的時候，我是有些猶豫的，我對自己的設計能力并沒有很大的自信，覺得自己不能完成此次設計。在這幾個月分析探討的過程中，我通過對資料的收集、檢索以及查找，找到了很多此次畢業(yè)設計有用的資料，這對我今后的學習是很有幫助的。但是回首整個寫作過程，其中的辛苦和無奈還是大大超出了自己的預料，在這個過程中，我先到網(wǎng)上查找了很多的資料視頻，對論文題目進行深入了解后才開始寫作的。在論文的寫作過程中由于自己的學識有限、準備時間緊張等因素導致資料搜集不夠完整，本文還有許多地方有些不合理，不足之處懇請各位老師、同學批評指正。
在此要特別感謝我的論文指導老師——XXX老師，一開始就在資料方面給我提供了很大的支持，把自己的資料借給了我。論文標題初擬的時候經(jīng)的指導我，在后期論文的寫作和修改過程中更是不厭其煩，提出了很多中肯的建議，經(jīng)過幾次的修改，這才有了這篇論文的存在。感謝一直陪伴在我身邊的親人朋友們，謝謝你們一直以來的鼓勵和支持，感謝你們在我寫論文期間提供的無私幫助，同時因為我個人的能力有限，所以在論文的寫作過程中可能會有不合理之處，懇請各位老師和同學批評指正！
參 考 文 獻
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