自動上下料機械手設(shè)計[液壓][關(guān)節(jié)式坐標]【四自由度】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計
目 錄
摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract…………………………………………………………………………………Ⅱ
第1章 緒論 ……………………………………………………………………………1
1.1 工業(yè)機械手的概況………………………………………………………………1
1.2 工業(yè)機械手的分類………………………………………………………………3
1.3 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用……………………………………………………4
1.4 本章小結(jié)…………………………………………………………………………5
第2章 自動上下料機械手的設(shè)計方案……………………………………………6
2.1 工業(yè)機械手的組成………………………………………………………………6
2.2 工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù) ……………………………………………………… 6
2.3 設(shè)計路線與方案…………………………………………………………………7
2.3.1 設(shè)計步驟…………………………………………………………………7
2.3.2 研究方法和措施…………………………………………………………7
2.4 本章小結(jié)…………………………………………………………………………7
第3章 機械手的計算與分析 ………………………………………………………8
3.1 手部計算與分析…………………………………………………………………8
3.1.1 滑槽杠桿式手部設(shè)計的基本要求………………………………………8
3.1.2 手部的計算和分析………………………………………………………8
3.2 腕部的計算和分析 ……………………………………………………………14
3.2.1 腕部設(shè)計的基本要求 …………………………………………………14
3.2.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 …………………………………………………15
3.2.3 腕部擺動油缸的設(shè)計 …………………………………………………17
3.2.4 選鍵并校核強度 ………………………………………………………19
3.3 臂部的計算和分析 ……………………………………………………………20
3.3.1 臂部設(shè)計的基本要求…………………………………………………20
3.3.2 手臂的設(shè)計計算………………………………………………………22
3.4 機身的計算和分析……………………………………………………………30
3.5 本章小結(jié)………………………………………………………………………30
第4章 液壓系統(tǒng)……………………………………………………………………31
4.1 液壓缸…………………………………………………………………………31
4.2 計算和選擇液壓元件…………………………………………………………33
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取……………………………………33
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則………………………………………………35
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求……………………………………………35
4.2.4 具體選擇液壓元件……………………………………………………35
4.3 本章小結(jié)………………………………………………………………………37
第5章 液壓缸的保養(yǎng)與維修………………………………………………………38
5.1 液壓元件的安裝………………………………………………………………38
5.2 液壓系統(tǒng)的一般使用與維護…………………………………………………38
5.3 一般技術(shù)安全事項……………………………………………………………38
第6章 機械手控制系統(tǒng)……………………………………………………………40
結(jié)論………………………………………………………………………………………41
參考文獻………………………………………………………………………………42
致謝………………………………………………………………………………………43
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