關節(jié)型機械手設計【四自由度 圓柱坐標式液壓驅動】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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1
畢業(yè)設計(論文)任務書
系 部
機械工程系
指導教師
謝衛(wèi)容
職 稱
學生姓名
張安懷
專業(yè)班級
05機制(1)班
學 號
0515011127
設計題目
關節(jié)型機械手設計
設
計
內(nèi)
容
目
標
和
要
求
(設計內(nèi)容目標和要求、設計進度等)
內(nèi)容:
1、關節(jié)型機械手的總體結構設計
2、機械手各關節(jié)傳動系統(tǒng)設計
3、機械手控制系統(tǒng)設計
4、繪制裝配圖,零件圖,以及傳動和控制系統(tǒng)原理圖
要求:
1、收集資料(相關書籍5本以上,文章10篇以上);
2、繪制零件圖,裝配圖,原理圖;
3、撰寫論文要符合要求;
4、翻譯3000字左右的英文文章一篇
進度:
1、1-6周,主要進行畢業(yè)設計準備工作,熟悉題目,收集資料,進行畢業(yè)實習,明確研究目的和任務,構思總體方案;
2、7-10周,繪制相關的圖;
3、11-13周,收尾完善,編寫畢業(yè)設計論文,準備畢業(yè)設計答辯。
指導教師簽名:謝衛(wèi)容
年 月 日
系 部審 核
此表由指導教師填寫 由所在系部審核
2-1
畢業(yè)設計(論文)學生開題報告
課題名稱
關節(jié)型機械手設計
課題來源
生產(chǎn)實踐
課題類型
AX
指導教師
謝衛(wèi)容
學生姓名
張安懷
學 號
0515011127
專業(yè)班級
05機制(1)班
本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義
本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義
研究現(xiàn)狀:
機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務,在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
我國國家標準(GB/T 12643-90)對機械手的定義:“具有和人手臂相似的動作功能,可在空間抓放物體,或進行其它操作的機械裝置。”機械手可分為專用機械手和通用機械手兩大類。專用機械手:它作為整機的附屬部分,動作簡單,工作對象單一,具有固定(有時可調(diào))程序,使用大批量的自動生產(chǎn)。如自動生產(chǎn)線上的上料機械手,自動換刀機械手,裝配焊接機械手等裝置。通用機械手:它是一種具有獨立的控制系統(tǒng)、程序可變、動作靈活多樣的機械手。它適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)。它的工作范圍大,定位精度高,通用性強,廣泛應用于柔性自動線。
機械手最早應用在汽車制造工業(yè),常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能,它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作;代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動,提高勞動生產(chǎn)率,保證產(chǎn)品質量。目前主要應用于制造業(yè)中,特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。機械手與數(shù)控加工中心,自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS )和計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS ),實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展,功能和性能的不斷改善和提高,機械手的應用領域日益擴大。
研究目的及意義:
工業(yè)機械手具有許多人類無法比擬的優(yōu)點,滿足了社會化大生產(chǎn)的需要,其主要優(yōu)點如下:
1.能代替人從事危險、有害的操作。只要根據(jù)工作環(huán)境進行合理設計,選擇適當?shù)牟牧虾徒Y構,機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下,以及沖壓、滅火等危險環(huán)境中勝任工作。工傷事故多的工種,如沖壓、壓鑄、熱處理、鍛造、噴漆以及有強烈紫外線照射的電弧焊等作業(yè)中,應推廣工業(yè)機械手或機器人。
2.能長時間工作,不怕疲勞,可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來,并能擴大和延伸人的功能。人在連續(xù)工作幾小時后,總會感到疲勞或厭倦,而機械手只要注意維護、檢修,即能勝任長時間的單調(diào)重復勞動。
3.動作準確,因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質量,同時又可避免人為的操作錯誤。
4.機械手特別是通用工業(yè)機械手的通用性、靈活性好,能較好地適應產(chǎn)品品種的不斷變化,以滿足柔性生產(chǎn)的需要。
5.機械手能明顯地提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。
由于機械手在工業(yè)自動化和信息化中發(fā)揮了以上巨大的作用,世界各國都很重視工業(yè)機械手的應用和發(fā)展,機械手的應用在我過還屬于起步階段,就顯示出了許多的無法替代的優(yōu)點,展現(xiàn)了廣闊的應用前景。近十幾年來,機械手的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化,而且涵蓋了許多領域,應用的范疇十分廣闊。
關節(jié)型機械手占用空間小,工作范圍大,慣性小,所需動力小,能抓取底面物體,并且還可以繞障礙物選擇途徑,所以關節(jié)型機械手的研究具有很重要的意義。
課題類型:
(1)A—工程實踐型;B—理論研究型;C—科研裝置研制型;D—計算機軟件型;
E—綜合應用型
(2)X—真實課題;Y—模擬課題;
(1)、(2)均要填,如AY、BX等。
2-2
本課題的研究內(nèi)容
1) 擬定整體方案,特別是傳感器、控制方式與機械本體的有機結合的設計方案。
2) 根據(jù)給定的自由度和技術參數(shù)選擇合適的手部、腕部和機身的結構。
3) 各部件的設計計算。
4) 工業(yè)機械手工作裝配圖的設計與繪制。
5) 液壓系統(tǒng)圖的設計與繪制。
6) 電器控制圖()的繪制。
7) 編寫設計計算說明書。
本課題研究的實施方案、進度安排
實施方案:
收集資料,擬定整體結構設計,根據(jù)給定的自由度和技術參數(shù)選擇合適的手部、腕部和機身的結構。
進度安排:
1).1-6周,主要進行畢業(yè)設計準備工作,熟悉題目,收集資料,進行畢業(yè)實習,明 確研究目的和任務,構思總體方案
2).7-10周,繪制相關的圖
3).11-13周,收尾完善,編寫畢業(yè)設計論文,準備畢業(yè)設計答辯
2-3
已查閱的主要參考文獻
1.專著
[1] 李允文.工業(yè)機械手設計[M].北京:機械工業(yè)出版社,1996
[2] 加藤一郎.機械手圖冊[M]. 上海:上??茖W技術出版社,1979
[3] 第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所編.工業(yè)機械手圖冊.北京:第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所,1976
2.論文集
[1] 付亞子.機械手控制系統(tǒng)[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006
[2] 通用機械手設計[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006
指導教師意見
指導教師簽名:
年 月 日
3
畢業(yè)設計(論文)學生申請答辯表
課 題 名 稱
關節(jié)型機械手設計
指導教師(職稱)
謝衛(wèi)容
申 請 理 由
已按照指導教師的要求完成設計,特申請答辯
學生所在系部
機械工程系
專業(yè)班級
05機制(1)班
學號
0515011127
學生簽名: 日期:
畢業(yè)設計(論文)指導教師評審表
序號
評分項目(理工科、管理類)
評分項目(文科)
滿分
評分
1
工作量
外文翻譯
15
2
文獻閱讀與外文翻譯
文獻閱讀與文獻綜述
10
3
技術水平與實際能力
創(chuàng)新能力與學術水平
25
4
研究成果基礎理論與專業(yè)知識
論證能力
25
5
文字表達
文字表達
10
6
學習態(tài)度與規(guī)范要求
學習態(tài)度與規(guī)范要求
15
總 分
100
評
語
(是否同意參加答辯)
指導教師簽名:
另附《畢業(yè)設計(論文)指導記錄冊》 年 月 日
4
畢業(yè)設計(論文)評閱人評審表
學生姓名
張安懷
專業(yè)班級
機制(1)班
學號
0515011127
設計(論文)題目
關節(jié)型機械手設計
評閱人
評閱人職稱
序號
評分項目(理工科、管理類)
評分項目(文科)
滿分
評分
1
工作量
外文翻譯
15
2
文獻閱讀與外文翻譯
文獻閱讀與文獻綜述
10
3
技術水平與實際能力
創(chuàng)新能力與學術水平
25
4
研究成果基礎理論與專業(yè)知識
論證能力
25
5
文字表達
文字表達
10
6
學習態(tài)度與規(guī)范要求
學習態(tài)度與規(guī)范要求
15
總 分
100
評
語
評閱人簽名:
年 月 日
5
畢業(yè)設計(論文)答辯表
學生姓名
張安懷
專業(yè)班級
05機制(1)班
學號
0515011127
設計(論文)題目
關節(jié)型機械手設計
序號
評審項目
指 標
滿分
評分
1
報告內(nèi)容
思路清新;語言表達準確,概念清楚,論點正確;實驗方法科學,分析歸納合理;結論有應用價值。
40
2
報告過程
準備工作充分,時間符合要求。
10
3
創(chuàng) 新
對前人工作有改進或突破,或有獨特見解。
10
4
答 辯
回答問題有理論依據(jù),基本概念清楚。主要問題回答準確,深入。
40
總 分
100
答
辯
組
評
語
答辯組組長(簽字): 年 月 日
答
辯
委
員
會
意
見
答辯委員會負責人(簽字): 年 月 日
6-1
畢業(yè)設計(論文)答辯記錄表
學生姓名
張安懷
專業(yè)班級
05機制(1)班
學號
0515011127
設計(論文)題目
關節(jié)型機械手設計
答辯時間
答辯地點
答辯委員會名單
問題1
提問人:
問題:
回答(要點):
問題2
提問人:
問題:
回答(要點):
問題3
提問人:
問題:
回答(要點):
記錄人簽名
(不足加附頁)
6-2
問題4
提問人:
問題:
回答(要點):
問題5
提問人:
問題:
回答(要點):
問題6
提問人:
問題:
回答(要點):
問題7
提問人:
問題:
回答(要點):
問題8
提問人:
問題:
回答(要點):
記錄人簽名
7
畢業(yè)設計(論文)成績評定總表
學生姓名:張安懷 專業(yè)班級:05機制(1)班
畢業(yè)設計(論文)題目:關節(jié)型機械手設計
成績類別
成績評定
Ⅰ指導教師評定成績
Ⅱ評閱人評定成績
Ⅲ答辯組評定成績
總評成績
Ⅰ×40%+Ⅱ×20%+Ⅲ×40%
評定等級
注:成績評定由指導教師、評閱教師和答辯組分別給分(以百分記),最后按“優(yōu)(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60以下)”評定等級。其中,
指導教師評定成績占40%,評閱人評定成績占20%,答辯組評定成績占40%。
收藏
編號:2488878
類型:共享資源
大小:1.55MB
格式:ZIP
上傳時間:2019-11-26
45
積分
- 關 鍵 詞:
-
四自由度 圓柱坐標式液壓驅動
CAD圖紙和文檔終稿可編輯
關節(jié)型機械手設計【四自由度
圓柱坐標式液壓驅動】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
關節(jié)
機械手
設計
自由度
圓柱
坐標
液壓
驅動
cad
圖紙
- 資源描述:
-
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