1713_RRP平面連桿機構(gòu)的動態(tài)仿真

1713_RRP平面連桿機構(gòu)的動態(tài)仿真,_rrp,平面,連桿機構(gòu),動態(tài),仿真 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告題目 RRP 平面連桿機構(gòu)的動態(tài)仿真專 業(yè) 名 稱 機械設(shè)計制造及其自動化班 級 學 號 078105126學 生 姓 名 徐晴指 導 教 師 朱保利填 表 日 期 2011 年 4 月 1 日1、選題的依據(jù)及意義：連桿機構(gòu)的最基本形式是平面四桿機構(gòu)，它是其它連桿機構(gòu)的基礎(chǔ)。所以，對平面四桿機構(gòu)進行研究可以概括連桿機構(gòu)內(nèi)在的基本原理，從而用以連桿機構(gòu)的設(shè)計。機構(gòu)運動學綜合是按照給定的運動特性對機構(gòu)進行系統(tǒng)的設(shè)計的過程，包括型綜合和尺度綜合兩大主要內(nèi)容，主要綜合方法有解析法、作圖法和實驗法。作圖法和實驗法工作量大，設(shè)計精度低，僅適用于對機構(gòu)精度要求不高的場合。近幾十年來，隨著工業(yè)技術(shù)的高速發(fā)展，人們對機構(gòu)的復雜程度和精度要求越來越高，作圖法和實驗法已不能滿足要求，而基于計算機輔助設(shè)計（CAD）的解析法得到了廣泛的應(yīng)用。本課題的主要內(nèi)容是平面四桿機構(gòu)的連桿曲線及軌跡綜合，其意義在于：一、深入研究計算機在設(shè)計和仿真連桿機構(gòu)連桿曲線方面的應(yīng)用，從而指導實踐；二、總結(jié)出四桿機構(gòu)軌跡綜合的理論基礎(chǔ)，從而指導多桿或復雜的低副平面機構(gòu)的綜合。此課題的主要目標是系統(tǒng)地對平面四桿機構(gòu)連桿曲線進行研究，從而來獲得連桿機構(gòu)基本的原理和綜合方法，以便在實際中得到應(yīng)用；主要特色是在各個設(shè)計進度中將會大量應(yīng)用計算機高級語言編程來輔助設(shè)計和仿真平面四桿機構(gòu)。2、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻綜述）：國內(nèi)外研究概況在各種機構(gòu)型式中，連桿機構(gòu)的特點表現(xiàn)為具有多種多樣的結(jié)構(gòu)和多種多樣的特性。僅就平面連桿機構(gòu)而言，即使其連桿件數(shù)被限制在很少的情況下，大量的各種可能的結(jié)構(gòu)型式在今天仍難以估計。它們的特性在每一方面是多種多樣的，以致只能將其視為最一般形式的機械系統(tǒng)。? 在古代和中世紀許多實際應(yīng)用方面的發(fā)明中就有連桿機構(gòu)，例如我國東漢時期張衡發(fā)明的地震儀、列奧納多?達?芬奇所描述的橢圓車削裝置等，在這些發(fā)明中，都巧妙地應(yīng)用了平面連桿機構(gòu)。在近代，隨著工業(yè)越來越高度自動化，在大量的自動化生產(chǎn)線上，許許多多的連桿機構(gòu)得到了應(yīng)用。特別是機器人學成為目前一個前沿學科，連桿機構(gòu)又有了新的應(yīng)用，例如日本等國家開發(fā)的類人型機器人等。在仿生學上，連桿機構(gòu)巧妙地實現(xiàn)了人類關(guān)節(jié)的功能，例如國外研制的六桿假肢膝關(guān)節(jié)機構(gòu)。當今，工業(yè)生產(chǎn)自動化程度越來越高，連桿機構(gòu)以及它與其它類型的機構(gòu)組成的組合機構(gòu)將得到更加廣泛的應(yīng)用，特別是形狀豐富多樣的連桿曲線將應(yīng)用在更多的場合中。?發(fā)展趨勢全世界有 250,000 多位專業(yè)人員正在使用 Mathcad 來執(zhí)行、記錄和共享計算及設(shè)計工作。Mathcad 獨有的可視化格式和簡單易用的白板界面將標準的數(shù)學符號、文本和圖形集成到一個工作表中，使 Mathcad 成為獲取知識、計算重用和工程協(xié)作的理想之選。Mathcad 使個人工作能夠進行更新和交互式設(shè)計，因此，用戶可以獲取他們每一個工程項目背后的關(guān)鍵方法和價值。3、研究內(nèi)容及實驗方案：研究內(nèi)容：1、外文翻譯；2、MATLAB 軟件的使用；3、平面連桿機構(gòu)的組成原理；4、RRR 四桿 II 級機構(gòu) MATLAB 運動學仿真模塊；5、RRR 四桿 II 級機構(gòu) MATLAB 動力學仿真模塊；6、RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)的設(shè)計；7、RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)的運動學仿真；8、RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)的動力學仿真。設(shè)計方案：1、 收集有關(guān)資料、寫開題報告；2、 翻譯外文資料；3、 熟悉 MATLAB 軟件；4、 學習 RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)及 MATLAB 運動學和動力學仿真；5、 設(shè)計一個 RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)；6、 畫出所設(shè)計的機構(gòu)連桿圖；7、 RRR_RRP 六桿 II 級機構(gòu)的動態(tài)仿真；8、 撰寫畢業(yè)設(shè)計論文。4、目標、主要特色及工作進度1、目標： 采用 matlab 軟件對 RRR_RRP 六桿 III 級機構(gòu)進行運動及動力仿真。2、MATLAB 主要特色 ： 1）友好的工作平臺和編程環(huán)境； 2) 簡易的程序語言；3) 強大的科學計算機數(shù)據(jù)處理能力；4) 出色的圖形處理能力；5) 實用的程序接口和發(fā)布平臺。3、工作進度： 1） 、 收集資料、開題報告、外文翻譯（6000 字以上） 3.1-3.21 2） 、 熟悉 MATLAB 軟件 3.22-4.4 3） 、III 級桿組運動學和動力學仿真模塊 4.05-5.094） 、機構(gòu)的運動學仿真 5.09-5.23 5） 、機構(gòu)的動力學仿真 5.24-6.13 6） 、撰寫畢業(yè)設(shè)計論文 6.14-6.27五、參考文獻1 孫桓，陳作模主編.機械原理.第七版. 北京高等教育出版社，2006.122 曲秀全主編.基于 MATLAB/Simulink 平面連桿機構(gòu)的動態(tài)仿真.哈爾濱工業(yè)大學出版社，2007.43 邱曉林主編. 基于 MATLAB 的動態(tài)模型與系統(tǒng)仿真工具 .西安交通大學出版社，2003.104 張策主編. 機械動力學. 北京高等教育出版社，20005 Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Education Press, 2001.7