1307-機(jī)床C616型普通車(chē)床改造為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床

1307-機(jī)床C616型普通車(chē)床改造為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床,機(jī)床,c616,普通,車(chē)床,改造,經(jīng)濟(jì)型,數(shù)控車(chē)床 C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)71 概 論1.1 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展簡(jiǎn)史1946 年誕生了世界上第一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)，這表明人類(lèi)創(chuàng)造了可增強(qiáng)和部分代替腦力勞動(dòng)的工具。它與人類(lèi)在農(nóng)業(yè)、工業(yè)社會(huì)中創(chuàng)造的那些只是增強(qiáng)體力勞動(dòng)的工具相比，起了質(zhì)的飛躍，為人類(lèi)進(jìn)入信息社會(huì)奠定了基礎(chǔ)。6 年后，即在 1952 年，計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到了機(jī)床上，在美國(guó)誕生了第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床。從此，傳統(tǒng)機(jī)床產(chǎn)生了質(zhì)的變化。近半個(gè)世紀(jì)以來(lái)，數(shù)控系統(tǒng)經(jīng)歷了兩個(gè)階段和六代的發(fā)展。1.2 國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床狀況分析1.2.1 國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床現(xiàn)狀近年來(lái)我國(guó)企業(yè)的數(shù)控機(jī)床占有率逐年上升，在大中企業(yè)已有較多的使用，在中小企業(yè)甚至個(gè)體企業(yè)中也普遍開(kāi)始使用。在這些數(shù)控機(jī)床中，除少量機(jī)床以 FMS 模式集成使用外，大都處于單機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，并且相當(dāng)部分處于使用效率不高，管理方式落后的狀態(tài)。 2001 年，我國(guó)機(jī)床工業(yè)產(chǎn)值已進(jìn)入世界第 5 名，機(jī)床消費(fèi)額在世界排名上升到第 3 位，達(dá) 47.39 億美元，僅次于美國(guó)的 53.67 億美元，消費(fèi)額比上一年增長(zhǎng) 25%。但由于國(guó)產(chǎn)數(shù)控機(jī)床不能滿足市場(chǎng)的需求，使我國(guó)機(jī)床的進(jìn)口額呈逐年上升態(tài)勢(shì)，2001 年進(jìn)口機(jī)床躍升至世界第 2 位，達(dá) 24.06 億美元，比上年增長(zhǎng) 27.3%。 近年來(lái)我國(guó)出口額增幅較大的數(shù)控機(jī)床有數(shù)控車(chē)床、數(shù)控磨床、數(shù)控特種加工機(jī)床、數(shù)控剪板機(jī)、數(shù)控成形折彎?rùn)C(jī)、數(shù)控壓鑄機(jī)等，普通機(jī)床有鉆床、鋸床、插床、拉床、組合機(jī)床、液壓壓力機(jī)、木工機(jī)床等。出口的數(shù)控機(jī)床品種以中低檔為主。 1.2.2 國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn) ：(1) 新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)有了很大突破，技術(shù)含量高的產(chǎn)品占據(jù)主導(dǎo)地位。 (2) 數(shù)控機(jī)床產(chǎn)量大幅度增長(zhǎng)，數(shù)控化率顯著提高。 2001 年國(guó)內(nèi)數(shù)控金切機(jī)床產(chǎn)量已達(dá) 1.8 萬(wàn)臺(tái)，比上年增長(zhǎng) 28.5%。金切機(jī)床行業(yè)產(chǎn)值數(shù)控化率 從 2000 年的 17.4%提高到 2001 年的 22.7%。 (3) 數(shù)控機(jī)床發(fā)展的關(guān)鍵配套產(chǎn)品有了突破。 1.3 數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)1.3.1 繼續(xù)向開(kāi)放式、基于 PC 的第六代方向發(fā)展基于 PC 所具有的開(kāi)放性、低成本、高可靠性、軟硬件資源豐富等特點(diǎn)，更多的數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家會(huì)走上這條道路。至少采用 PC 機(jī)作為它的前端機(jī)，來(lái)處理人機(jī)界面、編程、聯(lián)網(wǎng)通信等問(wèn)題，由原有的系統(tǒng)承擔(dān)數(shù)控的任務(wù)。PC 機(jī)所具有的友好的人機(jī)界面，將普及到所有的數(shù)控系統(tǒng)。遠(yuǎn)程通訊，遠(yuǎn)程診斷和維修將更加普遍。1.3.2 向高速化和高精度化發(fā)展這是適應(yīng)機(jī)床向高速和高精度方向發(fā)展的需要。1.3.3 向智能化方向發(fā)展隨著人工智能在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的不斷滲透和發(fā)展，數(shù)控系統(tǒng)的智能化程度將不斷提高。(1)應(yīng)用自適應(yīng)控制技術(shù)數(shù)控系統(tǒng)能檢測(cè)過(guò)程中一些重要信息，并自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)，達(dá)到改進(jìn)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的目的。(2) 引入專(zhuān)家系統(tǒng)指導(dǎo)加工將熟練工人和專(zhuān)家的經(jīng)驗(yàn)，加工的一般規(guī)律和特殊規(guī)律存入系統(tǒng)中，以工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫(kù)為支撐，建立具有人工智能的專(zhuān)家系統(tǒng)。(3) 引入故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)(4) 智能化數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)裝置可以通過(guò)自動(dòng)識(shí)別負(fù)載，而自動(dòng)調(diào)整參數(shù)，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獲得最佳的運(yùn)行。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)81.4 機(jī)床數(shù)控化改造的必要性1.4.1 微觀看改造的必要性從微觀上看，數(shù)控機(jī)床比傳統(tǒng)機(jī)床有以下突出的優(yōu)越性，而且這些優(yōu)越性均來(lái)自數(shù)控系統(tǒng)所包含的計(jì)算機(jī)的威力。(1) 可以加工出傳統(tǒng)機(jī)床加工不出來(lái)的曲線、曲面等復(fù)雜的零件。由于計(jì)算機(jī)有高超的運(yùn)算能力，可以瞬時(shí)準(zhǔn)確地計(jì)算出每個(gè)坐標(biāo)軸瞬時(shí)應(yīng)該運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)量，因此可以復(fù)合成復(fù)雜的曲線或曲面。(2) 可以實(shí)現(xiàn)加工的自動(dòng)化，而且是柔性自動(dòng)化，從而效率可比傳統(tǒng)機(jī)床提高 37 倍。由于計(jì)算機(jī)有記憶和存儲(chǔ)能力，可以將輸入的程序記住和存儲(chǔ)下來(lái)，然后按程序規(guī)定的順序自動(dòng)去執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。數(shù)控機(jī)床只要更換一個(gè)程序，就可實(shí)現(xiàn)另一工件加工的自動(dòng)化，從而使單件和小批生產(chǎn)得以自動(dòng)化，故被稱(chēng)為實(shí)現(xiàn)了柔性自動(dòng)化 。(3) 加工零件的精度高，尺寸分散度小，使裝配容易，不再需要 修配。(4) 可實(shí)現(xiàn)多工序的集中，減少零件在機(jī)床間的頻繁搬運(yùn)。(5) 擁有自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)監(jiān)控、自動(dòng)補(bǔ)償?shù)榷喾N自律功能，因而可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間無(wú)人看管加工。(6) 由以上五條派生的好處。如：降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了勞動(dòng)力（一個(gè)人可以看管多臺(tái)機(jī)床） ，減少了工裝，縮短了新產(chǎn)品試制周期和生產(chǎn)周期，可對(duì)市場(chǎng)需求作出快速反應(yīng)等等。1.4.2 宏觀看改造的必要性從宏觀上看，工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的軍、民機(jī)械工業(yè)，在 70 年代末、80 年代初已開(kāi)始大規(guī)模應(yīng)用數(shù)控機(jī)床。由于采用信息技術(shù)對(duì)國(guó)外軍、民機(jī)械工業(yè)進(jìn)行深入改造（稱(chēng)之為信息化） ，最終使得他們的產(chǎn)品在國(guó)際軍品和民品的市場(chǎng)上競(jìng)爭(zhēng)力大為增強(qiáng)。而我們?cè)谛畔⒓夹g(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)方面比發(fā)達(dá)國(guó)家約落 20 年。如我國(guó)機(jī)床擁有量中，數(shù)控機(jī)床的比重（數(shù)控化率）到 1995 年只有1.9，而日本在 1994 年已達(dá) 20.8，因此每年都有大量機(jī)電產(chǎn)品進(jìn)口。這也就從宏觀上說(shuō)明了機(jī)床數(shù)控化改造的必要性。數(shù)控化改造的市場(chǎng)空間機(jī)床的數(shù)控化改造是一個(gè)方興未艾的行業(yè)，從各種統(tǒng)計(jì)數(shù)字上看前途應(yīng)該是十分光明的，例如：在美國(guó)，日本和德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家，它們的機(jī)床改造能作為新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)行業(yè)，生意盎然，正處在黃金時(shí)代。由于機(jī)床以及數(shù)控技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)床改造是一個(gè)永恒 的課題。我國(guó)的機(jī)床改造業(yè)，也從老的行業(yè)進(jìn)入到以數(shù)控技術(shù)為主的新的行業(yè)所以不難看出：(1) 國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)我國(guó)目前機(jī)床總量 380 余萬(wàn)臺(tái)，而其中數(shù)控機(jī)床總數(shù)只有 11.34 萬(wàn)臺(tái)，即我國(guó)機(jī)床數(shù)控化率不到 3。近 10 年來(lái)，我國(guó)數(shù)控機(jī)床年產(chǎn)量約為 0.60.8 萬(wàn)臺(tái)，年產(chǎn)值約為 18 億元。機(jī)床的年產(chǎn)量數(shù)控化率為 6。我國(guó)機(jī)床役齡 10 年以上的占 60以上；10 年以下的機(jī)床中，自動(dòng)/半自動(dòng)機(jī)床不到 20，F(xiàn)MC/FMS 等自動(dòng)化生產(chǎn)線更屈指可數(shù)（美國(guó)和日本自動(dòng)和半自動(dòng)機(jī)床占 60以上） ?？梢?jiàn)我們的大多數(shù)制造行業(yè)和企業(yè)的生產(chǎn)、加工裝備絕大數(shù)是傳統(tǒng)的機(jī)床，而且半數(shù)以上是役齡在 10 年以上的舊機(jī)床。用這種裝備加工出來(lái)的產(chǎn)品普遍存在質(zhì)量差、品種少、檔次低、成本高、供貨期長(zhǎng)，從而在國(guó)際、國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上缺乏競(jìng)爭(zhēng)力，直接影響一個(gè)企業(yè)的產(chǎn)品、市場(chǎng)、效益，影響企業(yè)的生存和發(fā)展。所以必須大力提高機(jī)床的數(shù)控化率。(2) 進(jìn)口設(shè)備和生產(chǎn)線的數(shù)控化改造市場(chǎng)我國(guó)自改革開(kāi)放以來(lái)，很多企業(yè)從國(guó)外引進(jìn)技術(shù)、設(shè)備和生產(chǎn)線進(jìn)行技術(shù)改造。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，從 19791988 年 10 年間，全國(guó)引進(jìn)技術(shù)改造項(xiàng)目就有 18446 項(xiàng)，大約 165.8 億美元。這些項(xiàng)目中，大部分項(xiàng)目為我國(guó)的經(jīng)濟(jì)建設(shè)發(fā)揮了應(yīng)有的作用。但是有的引進(jìn)項(xiàng)目由于種種原因，設(shè)備或生產(chǎn)線不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，甚至癱瘓，使企業(yè)的效益受到影響，嚴(yán)重的使企業(yè)陷入困境。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)9一些設(shè)備、生產(chǎn)線從國(guó)外引進(jìn)以后，有的消化吸收不好，備件不全，維護(hù)不當(dāng)，結(jié)果運(yùn)轉(zhuǎn)不良；有的引進(jìn)時(shí)只注意引進(jìn)設(shè)備、儀器、生產(chǎn)線，忽視軟件、工藝、管理等，造成項(xiàng)目不完整，設(shè)備潛力不能發(fā)揮；有的甚至不能啟動(dòng)運(yùn)行，沒(méi)有發(fā)揮應(yīng)有的作用；有的生產(chǎn)線的產(chǎn)品銷(xiāo)路很好，但是因?yàn)樵O(shè)備故障不能達(dá)產(chǎn)達(dá)標(biāo)；有的因?yàn)槟芎母?、產(chǎn)品合格率低而造成虧損；有的已引進(jìn)較長(zhǎng)時(shí)間，需要進(jìn)行技術(shù)更新。種種原因使有的設(shè)備不僅沒(méi)有創(chuàng)造財(cái)富，反而消耗著財(cái)富。這些不能使用的設(shè)備、生產(chǎn)線是個(gè)包袱，也是一批很大的存量資產(chǎn)，修好了就是財(cái)富。只要找出主要的技術(shù)難點(diǎn)，解決關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，就可以最小的投資盤(pán)活最大的存量資產(chǎn)，爭(zhēng)取到最大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。這也是一個(gè)極大的改造市場(chǎng)。機(jī)床改造的效益分析提高機(jī)床數(shù)控化效率有兩個(gè)途徑：一是購(gòu)買(mǎi)新的數(shù)控機(jī)床；二是對(duì)舊的機(jī)床進(jìn)行改造而對(duì)于一個(gè)機(jī)床擁有量大，經(jīng)濟(jì)財(cái)力又不足的發(fā)展中國(guó)家來(lái)說(shuō)，采用舊機(jī)床改造來(lái)提高設(shè)備的先進(jìn)性和數(shù)控化率是一個(gè)極其有效和使用的途徑，采用第二種方法有以下的優(yōu)點(diǎn)：a) 減少了投資和交貨的期限 同購(gòu)置新的數(shù)控機(jī)床相比，一般可以節(jié)省 60%到 80%的費(fèi)用，改造的費(fèi)用大大減低。b) 機(jī)械的穩(wěn)定性可靠 機(jī)床的床身，立柱等基礎(chǔ)件都是重而堅(jiān)固的鑄鐵構(gòu)件，而鑄件越久自然失效充分，內(nèi)應(yīng)力的消除使得比新的鑄件更穩(wěn)定，這些鑄件的使用又可以節(jié)約社會(huì)資源，又減少了鑄鐵件生產(chǎn)時(shí)對(duì)環(huán)境的污染。c) 熟悉了解設(shè)備結(jié)構(gòu)性能，便于操作維修，購(gòu)買(mǎi)的新設(shè)備，事先很難前面了解機(jī)床的結(jié)構(gòu)性能，以至很難預(yù)算是否完全適合加工要求，而改造則完全可以避免這種情況，并且大大縮短了對(duì)數(shù)控機(jī)床在使用和維修方面的培訓(xùn)時(shí)間，機(jī)床一旦改裝完成，很快就可以投入使用，見(jiàn)效較快。d) 可以充分利用現(xiàn)有的條件 可以充分利用現(xiàn)有的地基，不必像購(gòu)新機(jī)時(shí)重新構(gòu)筑新基，同時(shí)工夾具、樣板和外設(shè)備也可以在利用。e) 可更好的因地制宜合理篩選功能 購(gòu)買(mǎi)現(xiàn)成的通用型機(jī)床，往往對(duì)一個(gè)具體的生產(chǎn)加工有一些多余的功能，又可能缺少某一個(gè)專(zhuān)用的特殊功能，如向機(jī)床制造廠提出特殊定貨要求，增加某些特殊的加工要求，往往費(fèi)用大，交貨的日期又長(zhǎng)。而采用改造方案就可以根據(jù)生產(chǎn)加工要求，采用組合的方法再某些部件設(shè)計(jì)改造成專(zhuān)用的數(shù)控機(jī)床。f)可及時(shí)采用最新技術(shù)，充分利用社會(huì)資源 由于技術(shù)進(jìn)步和我國(guó)機(jī)床功能部件專(zhuān)業(yè)化生產(chǎn)的發(fā)展，目前已有眾多的疏忽資源支持機(jī)床方面的改造 ，如隨意采購(gòu)各種尺寸的滾珠絲杠副，且交貨期短；采用貼塑導(dǎo)軌新技術(shù)，可使傳統(tǒng)的滑動(dòng)導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)降低五至十幾倍來(lái)防止爬行，還可以使得刮研極容易，等等例子說(shuō)明有一大批社會(huì)資源，可根據(jù)技術(shù)更新的發(fā)展速度，及時(shí)地采用最新技術(shù)來(lái)提高生產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化水平和效率，提高設(shè)備質(zhì)量和檔次，將舊機(jī)場(chǎng)改造成當(dāng)今水平的機(jī)床。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)102 普通車(chē)床數(shù)控改造的可行性論證對(duì)于普通車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造，在考慮總體設(shè)計(jì)方案時(shí)，應(yīng)遵循的原則是：在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下，對(duì)機(jī)床的改動(dòng)應(yīng)盡可能的少，以降低成本。2.1 車(chē)床的數(shù)控改造2.1.1 數(shù)控機(jī)床工作原理及組成(1) 數(shù)控機(jī)床工作原理：數(shù)控機(jī)床加工零件時(shí)，首先應(yīng)編制零件的加工程序，這是數(shù)控機(jī)床的工作指令。將加工程序輸入到數(shù)控裝置，再由數(shù)控裝置控制機(jī)床主運(yùn)動(dòng)的變化、起停，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的方向、速度和位移量以及其它如刀具選擇交換、工件夾緊松開(kāi)和冷卻潤(rùn)滑的開(kāi)、關(guān)等動(dòng)作，使刀具與工件及其它輔助裝置嚴(yán)格的按照加工程序規(guī)定的順序、軌跡和參數(shù)進(jìn)行工作，從而加工出符合要求的零件。(2) 數(shù)控機(jī)床的組成：數(shù)控機(jī)床主要由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服系統(tǒng)和機(jī)床本體等四部分組成，其組成框圖如圖2-1圖 2-1 數(shù)控機(jī)床的組成圖2.1.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容及任務(wù)普通車(chē)床（C6163）的數(shù)控改造設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：總體方案的確定和驗(yàn)證、機(jī)械改造部分的設(shè)計(jì)計(jì)算（包括縱向、橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算） 、主運(yùn)動(dòng)自動(dòng)變速原理及改造后的機(jī)床傳動(dòng)系統(tǒng)圖的設(shè)計(jì)、機(jī)床調(diào)速電動(dòng)機(jī)控制電路的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)任務(wù)是對(duì) C6163 臥式車(chē)床進(jìn)行數(shù)控化改造，實(shí)現(xiàn)微機(jī)對(duì)車(chē)床的數(shù)控化控制。利用微機(jī)對(duì)車(chē)床的縱向、橫向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字控制，并要達(dá)到縱向最小運(yùn)動(dòng)單位為 0.01 /脈沖，橫m向最小運(yùn)動(dòng)單位 0.005 /脈沖，主運(yùn)動(dòng)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速，刀架要改造成自動(dòng)控制的自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀m架，要能自動(dòng)的切削螺紋。2.1.3 數(shù)控部分的設(shè)計(jì)改造(1) 數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的確定數(shù)控系統(tǒng)按其運(yùn)動(dòng)軌跡可分為：點(diǎn)位控制系統(tǒng)、連續(xù)控制系統(tǒng)。點(diǎn)位控制系統(tǒng)只要求控制刀數(shù) 控 裝 置控 制 介 質(zhì) 測(cè) 量 裝 置伺 服 系 統(tǒng) 機(jī) 床C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)11具從一點(diǎn)移到另外一點(diǎn)的位置，而對(duì)于運(yùn)動(dòng)軌跡原則上不加控制。連續(xù)控制系統(tǒng)能對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)以上坐標(biāo)方向的位移進(jìn)行嚴(yán)格的不間斷的控制。由于 C6163 車(chē)床要加工復(fù)雜輪廓零件，所以本微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)采用連續(xù)控制系統(tǒng)。(2)伺服進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)改造數(shù)控機(jī)床的伺服進(jìn)給系統(tǒng)按有無(wú)位置檢測(cè)和反饋可分為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。閉環(huán)控制方案的優(yōu)點(diǎn)是可以達(dá)到高的機(jī)床精度，能補(bǔ)償機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中的各種誤差，消除間隙、干擾對(duì)加工精度的影響。但他結(jié)構(gòu)復(fù)雜、技術(shù)難度大、調(diào)式和維修困難、造價(jià)高。半閉環(huán)控制系統(tǒng)由于調(diào)速范圍寬，過(guò)載能力強(qiáng)，又采用反饋控制，因此性能遠(yuǎn)優(yōu)于以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。但是，采用半閉環(huán)控制其調(diào)式比開(kāi)環(huán)要復(fù)雜，設(shè)計(jì)上也要有其自身的特點(diǎn)，技術(shù)難度較大。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)中沒(méi)有位置控制器及反饋線路，因此開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的精度較差，但其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于調(diào)整，所以常用于精度要求不高的場(chǎng)合。經(jīng)過(guò)上序比較，由于所改造的 C6163 車(chē)床的目標(biāo)加工精度要求不高，所以決定采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。(3) 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)數(shù)控系統(tǒng)都是由硬件和軟件兩部分組成，硬件是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，性能的好壞直接影響整體數(shù)控系統(tǒng)的工作性能。數(shù)控裝置的設(shè)計(jì)方案通常有：a) 可以全部自己設(shè)計(jì)制作b) 可以采用單板機(jī)或 STD 模塊或工控機(jī)改制c) 可以選用現(xiàn)成的數(shù)控裝置作少量的適應(yīng)化改動(dòng)跟據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求采用第一種設(shè)計(jì)方案。2.1.4 機(jī)械改造部分的設(shè)計(jì)(1) 主傳動(dòng)部分的改造設(shè)計(jì)將原機(jī)床的主軸電動(dòng)機(jī)換成變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)，無(wú)級(jí)調(diào)速部分由變頻器控制。將原機(jī)床的主軸手動(dòng)變速換成有電磁離合器控制的主軸變速機(jī)構(gòu)。改造后使其主運(yùn)動(dòng)和進(jìn)給運(yùn)動(dòng)分離，主軸電動(dòng)機(jī)的作用只是帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)。(2) 進(jìn)給機(jī)構(gòu)的改造將原機(jī)床的掛輪機(jī)構(gòu)、進(jìn)給箱、溜板箱、滑動(dòng)絲杠、光杠等全部拆除?？v向、橫向進(jìn)給以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件經(jīng)一級(jí)齒輪減速后，由滾珠絲杠傳動(dòng)。2.2 可行性論證根據(jù)自動(dòng)化制造系統(tǒng) ，可行性論證使用戶建造自動(dòng)化制造系統(tǒng)項(xiàng)目前所進(jìn)行的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)性分析報(bào)告，是上級(jí)主管部門(mén)審定和批準(zhǔn)立項(xiàng)的基本依據(jù)。同樣，在進(jìn)行普通車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造之前進(jìn)行合理的、科學(xué)的可行性論證是必要的。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)12根據(jù)傳統(tǒng)的論證方法，普通車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造的可行性論證應(yīng)圍繞以下幾個(gè)方面進(jìn)行，即企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題分析，企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)目標(biāo)，改造的基礎(chǔ)條件、目標(biāo)、技術(shù)方案、投資概算、效益分析，改造后車(chē)床的實(shí)施計(jì)劃，結(jié)論等。由于本設(shè)計(jì)僅作為大學(xué)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，故在此，設(shè)計(jì)者僅對(duì)改造的投資概算作一簡(jiǎn)要的可行性論證。本改造設(shè)計(jì)是對(duì)普通車(chē)床 C6136 進(jìn)行經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造。在改造設(shè)計(jì)中，采用自己設(shè)置的數(shù)控裝置，加上兩臺(tái)伺服電機(jī)，兩套滾珠絲杠副和相配的傳動(dòng)部分以及齒輪副，一臺(tái)變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)，四個(gè)電磁離合器以及主傳動(dòng)部分的齒輪副。這樣設(shè)備改造費(fèi)用和舊設(shè)備費(fèi)用總計(jì)不會(huì)超過(guò) 8 萬(wàn)元。因此，對(duì)普通車(chē)床作經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造適合我國(guó)國(guó)情，是國(guó)內(nèi)企業(yè)提高車(chē)床的自動(dòng)化能力和精密程度的有效選擇。它具有一定的典型性和實(shí)用性。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)133 設(shè)計(jì)方案3.1 總體方案的確定3.1.1 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方式與伺服系統(tǒng)的選擇由于改造后的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床應(yīng)具有定位、直線插補(bǔ)、順圓和逆圓插補(bǔ)、暫停、循環(huán)加工公英螺紋加工等功能，故應(yīng)選擇連續(xù)控制系統(tǒng)。考慮到屬于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床加工精度要求不高，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本，采用步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。3.1.2 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)機(jī)床要求，采用 8 位微機(jī)。由于 MCS51 系列單片機(jī)具有集成度高，可靠性好、功能強(qiáng)、速度快、抗干擾能力強(qiáng)、性能價(jià)格比高等特點(diǎn)，決定采用 MCS51 系列的 8031 單片機(jī)擴(kuò)展系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤(pán)及顯示器、I/O 接口及光隔離電路、步進(jìn)電機(jī)功率放大電路等組成。系統(tǒng)的加工程序和控制命令通過(guò)鍵盤(pán)操作實(shí)現(xiàn)，顯示器采用數(shù)碼管顯示加工數(shù)據(jù)及機(jī)床狀態(tài)等信息。3.1.3 機(jī)械傳動(dòng)方式為實(shí)現(xiàn)機(jī)床所要求的分辨率，采用步進(jìn)電機(jī)經(jīng)齒輪減速再傳動(dòng)絲桿。為了保證一定的傳動(dòng)精度跟平穩(wěn)性，盡量減少摩擦力。選用滾珠絲桿螺母副。同時(shí)，為了提高傳動(dòng)剛度和消除間隙，采用有預(yù)加負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。齒輪傳動(dòng)也要采用消除齒側(cè)間隙的結(jié)構(gòu)。3.1.4 運(yùn)動(dòng)方式的確定數(shù)按系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式可分為點(diǎn)位控制系統(tǒng)、點(diǎn)位/直線系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng)。由于 C6163 車(chē)床要加工復(fù)雜輪廓零件，所以本次設(shè)計(jì)采用連續(xù)控制系統(tǒng)。3.1.5 系統(tǒng)的選擇伺服系統(tǒng)可分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制和閉環(huán)控制系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)比較，由于 C6163 車(chē)床加工精度要求不高，所以決定采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。3.1.6 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式的確定為確保數(shù)控系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和工作平穩(wěn)性，在設(shè)計(jì)機(jī)械傳動(dòng)裝置時(shí)，通常提出低摩、低慣量、高剛度、無(wú)間隙、高諧振以及有適宜尼比的要求。在設(shè)計(jì)中應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：(1) 盡量采用低磨擦的傳動(dòng)和導(dǎo)向元件。如采用滾珠絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副、滾動(dòng)導(dǎo)軌、貼塑導(dǎo)軌等。(2) 盡量消除傳動(dòng)間隙。例如采用隙齒輪等。(3) 提高系統(tǒng)剛度。縮短傳動(dòng)鏈可以提高系統(tǒng)的傳動(dòng)剛度，減小傳動(dòng)鏈誤差?？刹捎妙A(yù)緊的方法提高系統(tǒng)剛度。例如采用預(yù)加負(fù)載導(dǎo)軌和滾珠絲杠副等。3.1.7 微機(jī)的選擇微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)由 CPU、存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路、I/O 接口電路、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、檢測(cè)電路等幾C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)14部分組成。3.1.8 總體方案框圖微機(jī) 光隔離 功率放大功率放大光隔離 步 進(jìn)電 機(jī) 運(yùn)動(dòng)部件步 進(jìn)電 機(jī)圖 3-13.2 橫向進(jìn)給伺服系統(tǒng)機(jī)械部分計(jì)算與校核實(shí)例3.2.1 計(jì)算切削力橫切端面查綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)P13 頁(yè)5.1max670DFZ式中 車(chē)床床身上加工最大直徑橫切端面時(shí)主切削力 可取縱切時(shí) 的ZFZ21NZ 63.1059463.5.1max.:2501:7.94yxzF式中 走刀方向的切削力（N）垂直走刀方向的切削力（N）yFx 46.10593.275.0 Ny 2843.2.2 桿螺母副的設(shè)計(jì)、計(jì)算與選型(1) 計(jì)算牽引力C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)15橫向進(jìn)給選為三角型或綜合導(dǎo)軌 參考機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè).26.2-2；6.2-3 表查閱綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)P22 頁(yè) GFfKzxm式中： ， ， 切削分力（）yzG移動(dòng)部件的重量（ N） 表 1-1 查得橫向溜板及刀架重力 500N滑動(dòng)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)，隨導(dǎo)軌形式而不同 取 =0.15-0.18 f fK考慮顛復(fù)力矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù) 取 K=1.15NFfzxm 98.207531.297.046159. (2) 計(jì)算最大動(dòng)負(fù)載 C選用滾珠絲桿導(dǎo)軌 參考機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè).3P185-P210查閱綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)P22 頁(yè) osmwLVnTf106式中：L壽命，以 轉(zhuǎn)為一單位610n絲桿轉(zhuǎn)速（r/min）為最大切削條件下進(jìn)給速度，可取最高進(jìn)給速度的 1/2-1/3 sV取 min/5.012s絲桿導(dǎo)程（mm） 初選 =6mmoLoLT為使用壽命（h）,對(duì)于數(shù)控機(jī)床取 15000h運(yùn)轉(zhuǎn)系數(shù)，查表 3-14 一般取 1.2-1.5wf min/3.865.010rLVnos7.6TNFfCmw 15.3698.205.1733 (3) 螺母副的選型查閱綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)附表-2，可采用 WD3006 外循環(huán)墊片調(diào)整緊的雙螺母滾珠絲桿副，1 列 2.5 圈，其額定動(dòng)負(fù)載為 9700N,精度等級(jí)按表 3-17 選為級(jí)。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)16(4) 傳動(dòng)效率計(jì)算 tan式中： 螺旋升角，WD3006 38摩擦角取 滾動(dòng)摩擦系數(shù) 0.003-0.00401971.038tanta(5) 剛度驗(yàn)算橫向進(jìn)給絲桿支承方式圖所示，最大牽引力 2087.98N,支承間距350mm，因絲桿長(zhǎng)度較短，不需預(yù)緊螺母及軸承預(yù)緊。圖 3-2計(jì)算如下:a) 絲桿的拉伸或壓縮變形量 (mm)1b) 查閱綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)圖 3-4,根據(jù) 2087.98N,D=30mm 查出 mF可算出：5108.L35108.23. c) 滾珠與螺紋滾道間接觸變形量 2查圖 3-5 得系列列 2.5 圈滾珠和螺紋滾道接觸變形量 QmQ5.4因進(jìn)行了預(yù)緊 mQ25.412C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)17d) 支承滾珠絲桿的軸承的軸向接觸變形 3采用推力球軸承 5204 查閱機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè).表 5.9-137,d=20mm,滾動(dòng)體直徑=5.556mm,數(shù)量 Z=13Qd mZdFQmc 0573.156.98207.052. 323 綜合以上幾項(xiàng)變形量之和：定位精度8.7.28. 3321(6) 穩(wěn)定性校核計(jì)算臨界負(fù)載 (N)kF2LEIfzk式中:E材料彈性模量( )2/cmNI截面慣性矩 ( )4L絲桿兩軸承端距離(cm)絲桿支承方式系數(shù)，從表 3.15 中查出，一端固定，一端簡(jiǎn)支 為 2.00zf zf)(124.78.641 cmdINLEIfFzk 49.1826350.6.22一般 =2.5-4.0,所以 knkFn此滾珠絲桿不會(huì)產(chǎn)生失穩(wěn)。 (7) 橫向滾珠絲桿副的幾何參數(shù) (見(jiàn)表 1)C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)18表 1參數(shù)名稱(chēng) 符號(hào) 關(guān)系式 WD3006公稱(chēng)直徑 od 30導(dǎo)程 OL 6接觸角 38鋼球直徑 qd 3.175滾道法面半徑 R qdR52.01.651偏心距 e sine0.045螺紋滾道螺紋升角 odLarct38外徑 d qod25.029.365內(nèi)徑 1 Re126.788螺桿接觸直徑 2 cs2qo26.83螺紋直徑 D ed33.212螺母 內(nèi)徑 1qod25.0130.6353.2.3 齒輪傳動(dòng)比計(jì)算已確定橫向脈沖當(dāng)量 ，滾珠直徑導(dǎo)程 =6mm,setpmp05.OL初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角 可計(jì)算傳動(dòng)比 :7.i4.065.36obpLi考慮到結(jié)構(gòu)上的原因不使大齒輪直徑太大，以免影響到橫向溜板有行程，故此處可采用兩級(jí)齒輪降速。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)1932,0,45,181824323ZZi因進(jìn)給運(yùn)動(dòng)齒輪受力不大，模數(shù)取 2，有關(guān)參數(shù)參照表 2表 2: 傳動(dòng)齒輪幾何參數(shù)齒數(shù) Z 18 45 20 32分度圓 d=mz 36 90 40 64齒頂圓 mda240 94 44 68齒根圓 f 5.131 85 35 59齒寬 (6-10)m 20中心距 21dA63 523.2.4 橫向步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算，校核和選型(1) 初選步進(jìn)電機(jī)a) 計(jì)算步進(jìn)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩 mT查閱綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū) P22 頁(yè)bpmFT236式中: 脈沖當(dāng)量，取 p setpp05.進(jìn)給牽引力(N )mF步距角，初選雙拍制為b7.電機(jī)絲桿傳動(dòng)效率為齒輪、軸承、絲桿效率之積分別為94.08.2、NFTbmpm 67.94.0.98.0752273636 b) 估算步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 qT根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩 除以一定的安全系數(shù)來(lái)估算步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 (N.cm)m qTC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)205.03mqT一般橫向進(jìn)給伺服系統(tǒng)取 0.4-0.5 cNq .18694.7.c) 計(jì)算最大靜轉(zhuǎn)矩 maxjT查表 3-22 如取五相十拍，則 951.0maxjqTcNTqj .81795.06.maxd) 計(jì)算步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率 和最高啟動(dòng)頻率efkfpseVf601pkfmax式中: 最大切削進(jìn)給速度 sV最大快移速度max脈沖當(dāng)量，取psetpmp05.HzVfpse 7.16.601fpk 3.05.max根據(jù)估算出的最大靜轉(zhuǎn)矩 在表 3-23 中查出 150BFG2815 最大靜轉(zhuǎn)矩為 245N.cm axjT可以滿足經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床有可能使用較大的切削用量，應(yīng)該選用稍大轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)，以maxjT留有一定余量，另一方面與國(guó)內(nèi)同類(lèi)型機(jī)床進(jìn)行類(lèi)比的要求。決定采用 150BFG2915，但從綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)P24 頁(yè)查出，步進(jìn)電機(jī)最高空載啟動(dòng)頻率為 4000Hz,滿足空載時(shí) (3333.33Hz)的kf要求。(2) 校核步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)21前面所述初選步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)算，均為估算，初選后，應(yīng)該進(jìn)行校核計(jì)算。a) 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算計(jì)算簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖 2，根據(jù)表 3-24，經(jīng)二對(duì)齒輪降速時(shí)，傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可由下式計(jì)算:cmkgJ 242321 oSLgGJZJZ式中: 齒輪 及其軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量321J、 321、2cmk齒輪 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量44cmkg絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量sJ2絲桿導(dǎo)程(cm)OLG工件及工作臺(tái)重量(N) G=500(N)b) 齒輪、軸、絲桿等圓柱體慣量計(jì)算表 3-24 所示圓柱體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算公式如下:對(duì)于鋼材， 341078.LDJ式中:M圓柱體質(zhì)量 kgD圓柱體直徑 (cm)L圓柱體長(zhǎng)度或原長(zhǎng)(cm)鋼材的密度為 cmkg5108.7243431 8.02.1078. cmkgLdJ 22 3519.243343 .078 ckJ 44 70251781. mgLd2433 6.1. ckJss 因此C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)22 242321 oSLgGJZJZJ2 22267. 5.0986.1975.0839.05.18.0cmkg 基本滿足慣量匹配的要求。c) 電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算機(jī)床在不同的工況下，其所需轉(zhuǎn)矩不同，下面分別按各階段計(jì)算:快速空載起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 1 M在快速空載起動(dòng)階段，加速轉(zhuǎn)矩占的比例較大，具體計(jì)算如下：ofamx式中: 快速空載起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 cmN空載起動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩max cmN折算到電機(jī)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩fMc由于絲桿預(yù)緊時(shí)折算到電機(jī)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩o c在采用絲桿螺母副傳動(dòng)時(shí)，上述各種轉(zhuǎn)矩 可用下式計(jì)算：cmN2ax2maxmax 106106tnJnJpbUn30axa式中: 傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J 2cmkg電機(jī)最大角速度2srad電機(jī)最大轉(zhuǎn)速maxnmin運(yùn)動(dòng)部件最快速度Ui脈沖當(dāng)量psetp步進(jìn)電機(jī)的步距角bC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)23運(yùn)動(dòng)部件從停止到起動(dòng)加速到最大快進(jìn)速度所需時(shí)間(s)atmin67.4105.3610maxa rUnpb起動(dòng)加速時(shí)間 =30(ms)atcmNtnJMaa 06.13.607427.10622mxmx 折算到電機(jī)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩 fiLFof2NGfzo 6.895031.297.0251Zi式中: 導(dǎo)軌的摩擦力(N)oF垂直方向的切削力(N)zG運(yùn)動(dòng)部件的總重量(N)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)，取 =0.15f f齒輪降速比i傳動(dòng)鏈總效率，一般可取 0.7-0.8cmNiLFMof 69.2758.0269附加摩擦轉(zhuǎn)矩:21opoiL式中: 滾珠絲桿預(yù)加負(fù)荷，一般取 ， 為進(jìn)給牽引力(N)poFmF31滾珠絲桿導(dǎo)程(cm)L滾珠絲桿未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率，一般取o 9.0oC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)24cmNiLFMopo 43.9.01258.09731222上述三項(xiàng)合計(jì): cofa 21.34.697.1mx快速移動(dòng)時(shí)所需轉(zhuǎn)矩 2 cmNMof 25.34.6927最大切削負(fù)載時(shí)所需要的轉(zhuǎn)矩 3 iLFoyftof 2式中: 折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩tcmNiLFMoyt 48.67258.0912從上面計(jì)算看出 、 、 三種工況下，以快速空載所需轉(zhuǎn)矩最大，即以此項(xiàng)作為校核步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的依據(jù)。從表 3-22 查出，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)為五相十拍時(shí)為 951.0maxjqM則最大靜轉(zhuǎn)矩為:cmNMj 07.1495.23max從表 3-23 查出 150BFG2815 最大轉(zhuǎn)矩為為 245 ，大于所需最大靜轉(zhuǎn)矩，可以滿足此cN項(xiàng)要求。d) 校核步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性前面已經(jīng)計(jì)算出機(jī)床最大快移時(shí)，需步進(jìn)電機(jī)的最高起動(dòng)頻率 為 3333.33Hz,切削進(jìn)給時(shí)kf所需步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率 為 1666.7Hzef從表 3-23 中查出 150BFG2815 型步進(jìn)電機(jī)允許的最高空載起動(dòng)頻率為 4000Hz，運(yùn)行頻率為16000Hz，再?gòu)膱D 3-15，3-16 查出 150BFG2815 步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性如圖 3 所示:C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)25當(dāng)快速運(yùn)動(dòng)和切削進(jìn)給時(shí)，150BFG2815 型步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性可以滿足要求。3.3 縱向進(jìn)給伺服系機(jī)械部分計(jì)算與校核3.3.1 計(jì)算切削力主切削力 F（N ）按經(jīng)驗(yàn)公式估算： 5.1max670DZ走刀方向的切削分力（N ）車(chē)床身上加工最大直徑（mm） =630mmax maxD=10594.63（N）1.55.1max630760DFZ： ： =1：0.25：0.4XY走刀方向的切削力垂直走刀方向的切削力YF= 0.25=2648.66(N)XZ= 0.4=4237.85(N)YC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)263.3.2 絲桿螺母副的計(jì)算和造型(1) 計(jì)算進(jìn)給牽引力縱向進(jìn)給選為綜合導(dǎo)軌。參考表 6.22，6.23 兩表機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè).3 查書(shū)綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)P22 )(GFfkZxm在正常情況下：考慮顛復(fù)力矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù)，綜合導(dǎo)軌取 K=1.15滑動(dòng)導(dǎo)軌磨擦系數(shù) 0.150.18f溜板及刀架重力查綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)表 11，取 =800NGG=1.15 2648.66+0.16 (4237.85+500)=2175.94(N)(GFfkZxm(2) 計(jì)算最大動(dòng)負(fù)載 CC= 3Lwf106nT0Lvs參考機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè).3P185P210 選用滾珠絲桿導(dǎo)軌式中： 滾珠絲桿導(dǎo)程。 初選0 mL80為最大切削力條件下的進(jìn)給速度，可取最高進(jìn)給速度的 1/21/3sv取 =1m/mins使用壽命（h） ，對(duì)于數(shù)控機(jī)車(chē)取 =15000h 0T運(yùn)轉(zhuǎn)系數(shù)，按一般運(yùn)轉(zhuǎn)取 1.21.5（查表 314綜合作業(yè)指導(dǎo)取 為 1.2wf wf壽命以 轉(zhuǎn)為 1 單位L6絲桿轉(zhuǎn)速 r/minn12501Lvs811316nT61502C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)27C= =19512.57mwFfL3(3) 滾珠絲桿螺母副的選型可采用 WD6008 外循環(huán)螺紋調(diào)整預(yù)緊的雙螺母珠絲桿副， 1 列 2.5 圈，其額定功動(dòng)負(fù)載為18200（N） ，精度等級(jí)按表 綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)表 3-17 選為 3 級(jí)。(4) 傳功效率計(jì)算：=)tan(/r式中：r螺旋升角，WD6008 r= 2530磨擦角取 10 滾動(dòng)磨擦系數(shù) 0.0030.004953.0)1253tan()ta(0r(5) 剛度驗(yàn)算先畫(huà)出此縱向進(jìn)給滾珠絲杠支承方式草圖如 A 圖所示，最大牽引力 2175.94(N)。支承L=1500mm，絲桿螺母及軸承均進(jìn)行預(yù)緊，預(yù)緊力為最大軸向負(fù)荷 1/3。 絲杠的拉伸或壓縮變形量 1圖 3-5查綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)圖 3-4，根據(jù)=2175.94(N), mFmD60查出 10-5 可算出65.0L= =(0.6510-51500)mm=0.97510-2 mm1C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)28由于兩端均采用向心推力球軸承，且絲桿進(jìn)行了預(yù)拉伸，故其拉壓剛度可以提高 4 倍。其實(shí)際變形量 (mm)為1=1/4 =0.97510-2/2=0.24410-2mm1 滾珠與螺紋滾道間接觸變形 2查綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)圖 3-5，W 系列 1 列 2.5 圈滾珠和螺紋滾道接觸變形量 Q=6.0mQ因進(jìn)行預(yù)緊=1/2 =1/26.0=3.0m2 支承滾珠絲桿軸承的軸向接觸變形 3采用 D8208 型推力球軸承， =35mm,滾動(dòng)體直徑 =6.35mm,滾動(dòng)體數(shù)量 Z=18,1dQdmZFQmc 0956.1835.6290.052.3 22 注意此公式中單位應(yīng)為 N因施加預(yù)緊力，故=1/2 =1/20.009065=0.004528mm3c根據(jù)以上計(jì)算= =0.002440.00300.004528=0.009968479.39N 可以滿足要求， ，但從表中看出 130BF001 步進(jìn)電機(jī)最高空載起動(dòng)頻率為 3000HZ，不能滿足 =3333HZ 的要求，此項(xiàng)指標(biāo)可暫不考慮，可以采用軟件開(kāi)降速程序來(lái)解決。kf(2) 校核步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩前面所初步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)算，均為估算，初迭之后，應(yīng)該進(jìn)行校核計(jì)算。效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算計(jì)算簡(jiǎn)圖如前（a）所示，根據(jù)綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)表 3-24，傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算到電機(jī)軸上的總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 可由下式計(jì)算：JC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)32= ( ) ( )Jm12)(1ZJSgG2)0L步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ ）2.cmk. 矢輪 Z1Z2 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ ）1J2滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣車(chē)（ ）S 2.ckg參考同類(lèi)型機(jī)床，初步反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) BF1，作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：I 4( )2w( )2800.468kgcm 24.68Ncm 2p18075.01438齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J 17.810 -44.842=8.281kgcm2=82.81 Ncm2J27.810 -412.842=53.678kgcm2絲桿傳動(dòng)慣量：J3=7.810-464140=141.52kgcm2=1415.2 Ncm2電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽略。因此，總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (J3+J2)+J1+J4i= (141.52+53.68)+0.468+8.2815.= 130.52 kgcm2=1305.2 Ncm2(1) 所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算?？焖倏蛰d啟動(dòng)所需力矩： afaMmx最大切削力負(fù)載時(shí)所需力矩： toff式中： 空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩maxM折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩f由于絲桿預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩o切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩af折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩tMC6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)33MNTJna4106.9當(dāng) 時(shí)，mxnaxmin/5.678/.20max rLiVokgfcNM3.15.697134ax當(dāng) 時(shí)，tnat6.188014.325.10LfDvifit mkgfNMat .025.6983niwfiFf 當(dāng) ， 時(shí)，8.016.fNcm763.0.284.32fM10niLP當(dāng) 時(shí)，預(yù)加載荷 則9.030xFcmNckgfM37.2273.068.14695.20CMfiLFXt 483.48.30所以，快速空載啟動(dòng)所需力矩：cmNckgfMaf 06.3406.3427.063.mx0快速進(jìn)給時(shí)所需力矩：mff .1.1.7.0C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)34切削時(shí)所需力矩：tfat MM07483.2.763.15.0cmNckgf9894由以上分析計(jì)算可知：所需最大力矩 發(fā)生快速啟動(dòng)時(shí)： ，所以選擇型號(hào) WD6008max 340ax 校核步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性。已計(jì)算出機(jī)床最大快移時(shí)需步進(jìn)電機(jī)的最高起動(dòng)頻率 為 3333Hz，切削進(jìn)入時(shí)所需步進(jìn)電kf機(jī)運(yùn)行頻率 為 1333.3Hz。ef從綜合作業(yè)指導(dǎo)書(shū)表 323 中查出型步進(jìn)電機(jī)允許的最高空 BF1-160 載起動(dòng)頻率為3000Hz，運(yùn)行頻率為 16000Hz，再?gòu)木C合作業(yè)指導(dǎo)書(shū) 圖 315，316 查出 BF1-160 步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性曲線如（C）圖所示，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)時(shí)， 時(shí)，Hzf250,不能滿足此機(jī)床所要求的空載起動(dòng)力矩 222.916N.cm。直接使用則會(huì)施行失步現(xiàn)cmNM10象，所以必須采取開(kāi)降進(jìn)控制用軟件實(shí)現(xiàn) ，將起動(dòng)頻率到 1000Hz 起動(dòng)轉(zhuǎn)矩可增高到588.4N.cm，然后電路上再采用高低壓驅(qū)動(dòng)電路，可將電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩?cái)U(kuò)大一倍左右。當(dāng)快速運(yùn)動(dòng)和切削進(jìn)給時(shí)，BF1-160 型步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行矩頻特性（D）圖完全可以滿足要求：圖 3-6C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)354 數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)4.1 數(shù)控系統(tǒng)基本硬件組成任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成，硬件是數(shù)控機(jī)床的基礎(chǔ)，其性能的好壞，直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作性能，有了硬件，軟件就能發(fā)揮作用。機(jī)床數(shù)控機(jī)床的硬件電路概括起來(lái)又以下四部分組成：（1） 中央處理單元 CPU。CPU 是數(shù)控系統(tǒng)的核心。（2） 總線。包括數(shù)據(jù)總線（DB） 地址總線（AB）和控制總線（CB） 。（3） 存儲(chǔ)器。包括只讀可編程存儲(chǔ)器和隨機(jī)讀寫(xiě)存儲(chǔ)器。（4） 輸入輸出接口電路。OI由于 8031 只有 P1 口和 P3 口部分能提供用戶作為 I/O 口使用，不能滿足輸入輸出口的需要，因而系統(tǒng)必須擴(kuò)展輸入輸出接口電路。從附錄 H 圖 H2 可以看出，系統(tǒng)擴(kuò)展了一片 8155 和一片8255 可編程 I/O 接口芯片。8155 的片選信號(hào) CE 接 74LS138 的 Y0，8255 芯片片選信號(hào) CS 接到74LS138 的 Y2 端。74LS138 三八譯碼器有三個(gè)輸入 A、B、C 分別接到 8031 的P2。5，P2。6、P2。7，輸出 Y0Y7 8 個(gè)輸出，低電平有效。Y0Y7 對(duì)應(yīng)輸入 A、B、C 的 000 至111 的 8 種組合，其中 Y0 對(duì)應(yīng) A、B、C 為 000，Y7 對(duì)應(yīng) A、B、C 為 111。74LS138 還有三個(gè)使能端，其中 2 個(gè)（GA 和 GB）為低電平使能，另一個(gè) G1 為高電平使能。吸有當(dāng)使能端均處于有效電平時(shí)，輸出才能產(chǎn)生，否則輸出處于高電平無(wú)效狀態(tài)。I/O 接口芯片與外設(shè)的連接是這樣安排的：8155 芯片 PA0PA7 作為顯示器段選信號(hào)輸出，PB0PB7 是顯示器的位選信號(hào)輸出，PC0PC4 5 根線是鍵盤(pán)掃描輸入。8155 芯片的 IO/M 引腳接8031 芯片的 P2。0，因?yàn)槭褂?8155 的 I/O 口故 P2。0 高電平。8255 芯片 PA0PA6 接 X 向、Y 向和 Z 向步進(jìn)電機(jī)硬件環(huán)形分配器，為輸出，PB0PB7 為三個(gè)方向的點(diǎn)動(dòng)及回零輸入，PC0PC5 為面板上的選擇開(kāi)頭是輸入，設(shè)有編輯、單步運(yùn)行、單段運(yùn)行、自動(dòng)、手動(dòng) I、手動(dòng) II 等方式。系統(tǒng)各芯片采用全地址譯碼，各存儲(chǔ)器及 I/O 接口芯片的地址編碼如表 419 所示：X 向，Y 向步進(jìn)電機(jī)硬件環(huán)形分配器采用 YB015，32 相通電五相十拍方式工作，故 A0，A1引腳均接+5V，Z 向步進(jìn)電機(jī)配件環(huán)形分配采用 YB014，是以 23 相通電四相八拍方式工作。A0、A1 接高電平。三個(gè)芯片的選通輸出控制 E0 分別接 8255 的 PA0、PA3、PA5，清零 R 接 8255的 PA1，正、反轉(zhuǎn)控制端分別接 8255 的 PA2、PA4、PA6，時(shí)鐘輸入端 CP 接 8155 芯片的TIMROUT，用以決定脈沖分配器輸出脈沖分配器輸出脈沖的頻率。為實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)時(shí)不同的進(jìn)給速度，可給 8155 芯片的定時(shí)/計(jì)數(shù)器中設(shè)置不同的時(shí)間常數(shù)。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)36表 5芯 片 接 74LS138 引腳 地址選擇線 片內(nèi)地址單元（B）地址編碼2764（1） 0Y000xxxxxxxxxxxxx 8K 0000H1FFFH2764 (2 ) 1001xxxxxxxxxxxxx 8K 2000H3FFFH6264 2010xxxxxxxxxxxxx 8K 4000H5FFFHRAM 410011110xxxxxxxx 6 61009EFFH8155 I/O Y1001111111111xxx 6 9FF8H9FFDH8255 201011111111111xx 4 5FFCH5FFFH作用是進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算處理和控制各部分電路協(xié)調(diào)工作，存儲(chǔ)器用于存放系統(tǒng)軟件，應(yīng)用程序和運(yùn)行中所需要的各種數(shù)據(jù)， 輸入輸出接口是系統(tǒng)與外界進(jìn)行交換的OI橋梁?？偩€則是 CPU 與存儲(chǔ)器，接口以及其它轉(zhuǎn)換的紐帶，是 CPU 與部分電路進(jìn)行交換和通訊的必由之路。數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖為：圖 4-14.2 單片機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1 向和 X 向進(jìn)給伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)2 鍵盤(pán)顯示3 自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架控制4 螺紋加工控制5 面板控制6 行程控制7 其他功能 報(bào)警電路、急停電路、復(fù)位電路、光隔離電路、功能電路等。C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)374.2.1 硬件電路的組成采用 MCS-5 系列單片機(jī)組成的控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。電路的組成如下：a) 采用 8031 作 CPUb) 擴(kuò)展了兩片 2764 芯片、一片 6264 芯片c) 兩片 8155 可編程并行 I/O 接口。d) CPU、存儲(chǔ)器及 I/O 接口CPU 采用 8031 芯片，選用 6MHz 晶體振蕩器。它的 作為數(shù)據(jù)總線和地址共用。 16 位地址oP線由 經(jīng)地址鎖存器 74LS373 提供 8 位地址 ，高 8 位地址 由 8031 的 口直接oP70A158A2P提供。ALE 為地址鎖存允許。 為低電平時(shí)選通外部存儲(chǔ)器（EPROM） ，相應(yīng)的指令字節(jié)出PSEN現(xiàn)在 EPROM 的數(shù)據(jù)線（ ）上，輸入到 口，8031 將指令讀入。RESET 為復(fù)位控制，70DoP當(dāng) RESET 輸入端出現(xiàn)高電平時(shí)，8031 被初始化復(fù)位，在復(fù)位有效期向 ALE、PSEN 也輸出高電平。當(dāng) RESET 輸入端返回低電平后，CPU 從 O 地址開(kāi)始執(zhí)行程序。 （故設(shè)計(jì)中一定有一片 2764芯片連到 74LS138 的 ）設(shè)計(jì)中采用上電復(fù)位和開(kāi)關(guān)復(fù)位。另外，兩片 8155 的 RESET 也與0Y8031 的 RESET 管腳相連，它們可同時(shí)復(fù)位。8031 的 是片內(nèi)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器溢出中斷申請(qǐng)，由主軸后面的光電編碼器輸入。當(dāng)車(chē)床車(chē)0T螺紋時(shí)，主軸光電編碼器向 8031 發(fā)出進(jìn)給脈沖，用以控制不同導(dǎo)程的螺紋加工。光電編碼器0T還發(fā)出一個(gè)零位螺紋信號(hào)，輸入 8155(1)的 ，用以防止車(chē)螺紋亂扣。6PB8155(1)主要用于功能鍵的控制，刀架轉(zhuǎn)位控制以及報(bào)警等。其中 PA 口為輸入口，作為功能鍵的控制管理，刀架控制編輯、空運(yùn)行、自動(dòng)、手動(dòng) I，手動(dòng) 和回零。PB50PA口也是輸入口， 由面板上的按鍵分別控制起動(dòng)、暫停、單段、連續(xù)、急停等功能。40B是換刀回答，當(dāng)自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架按指令轉(zhuǎn)位、夾緊，刀架電機(jī)停轉(zhuǎn)之后，發(fā)出此信號(hào)，開(kāi)始執(zhí)5B行進(jìn)給指令。 接光電編碼器輸出的零位螺紋信號(hào)。PC 口是輸出口， 控制自動(dòng)轉(zhuǎn)6P 30PC位刀架四個(gè)刀位的選刀。 用于報(bào)警顯示，系統(tǒng)正常工作時(shí)，輸出低電平，綠色發(fā)光二極管亮，4C當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，輸出高電平，經(jīng)反向后，紅色發(fā)光二極管亮，實(shí)現(xiàn)報(bào)警功能。 8155(2)控制步進(jìn)電機(jī)，行程控制，以及鍵盤(pán)，顯示電路。其中 為輸出口，用于控70PA制 Z 向、 X 向步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)， Z 向步進(jìn)電機(jī)為五相，X 向?yàn)槿?。此系統(tǒng)采用軟件分配。鍵盤(pán)顯C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)38示電路為 4 6 鍵和 6 位顯示器。 作為鍵盤(pán)的 6 條列線，是鍵盤(pán)掃描線，是輸出口。50PC接行線作為鍵盤(pán)輸入口。 是 6 位數(shù)碼顯示器的位選信號(hào)，8031 的 口是30PB 1P數(shù)碼顯示器的段選信號(hào)。 接越程限位控制電路，當(dāng)床鞍或拖板在 Z 向或 X 向越程時(shí)，74B即向計(jì)算機(jī)輸入此信號(hào)，使進(jìn)給系統(tǒng)停止。 表 6 ：數(shù)控車(chē)床控制系統(tǒng)芯片地址分配芯片接 74LS138 引腳地址選擇線片內(nèi)地址單元地址編碼2764(1) 0Y000xxxxxxxxxxxxx 8K 0000H-1FFFH2764(2) 1001xxxxxxxxxxxxx 8K 2000H-3FFFH6264 2Y010xxxxxxxxxxxxx 8K 4000H-5FFFH8155(1)I/O 40110000100000xxx 6 6100H-6105H8155(2)I/O 4Y1000000100000xxx 6 8100H-8105H4.3 C6163 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床數(shù)控系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)直線圓弧插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)在電機(jī)設(shè)備中，執(zhí)行部件如果要實(shí)行平行斜線和圓弧曲線的路經(jīng)運(yùn)動(dòng)，必須通過(guò)兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的合成來(lái)完成。在數(shù)控機(jī)床中，這是由 X、Y 兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)，按照插補(bǔ)控制原理來(lái)實(shí)現(xiàn)的。4.3.1 直線插補(bǔ)程序設(shè)計(jì)(1) 逐點(diǎn)比較法用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行直線插補(bǔ)計(jì)算，沒(méi)走一步，都需要以下四個(gè)步驟：偏差判別：判別偏差 Fm0 或 Fm0，從而啊決定哪個(gè)方向進(jìn)給和采用哪個(gè)偏差計(jì)算公式。坐標(biāo)進(jìn)給：根據(jù)直線所在象限及偏差符號(hào)，決定沿+X、+Y、-X、-Y 的哪個(gè)方向進(jìn)給。偏差計(jì)算：進(jìn)給每一步，計(jì)算新的加工偏差。終點(diǎn)判別：進(jìn)給每一步后，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器減 1，若為 0，表示到達(dá)終點(diǎn)停止插補(bǔ)不為 0，則返回C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)39到第一步繼續(xù)插補(bǔ)。終點(diǎn)計(jì)算判別可用兩個(gè)方向的坐標(biāo)植來(lái)判別，也可以由一個(gè)方向的坐標(biāo)植來(lái)判別。當(dāng) XeYe ，可用 X 方向的總步數(shù) Xe 作為終點(diǎn)判別的依據(jù)，如動(dòng)點(diǎn) X 等于終點(diǎn) Xe 則停止。當(dāng) XeYe，則用 Y 方向走的總步數(shù) Ye 作為終點(diǎn)判別的依據(jù)。由此，第一象限直線插補(bǔ)程序的算法如下：a) 判別 Fm 是大于 0 還是小于 0。b) 若 Fm0，則想+X 方向輸出一進(jìn)給脈沖，計(jì)算新的偏差 Fm=Fm-Ye，并修改動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)為X=X+1；若 Fm0則向+Y 方向輸出一進(jìn)給脈沖，計(jì)算新偏差 Fm=Fm+Xe，并修改動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)為 Y=Y+1。c) 終點(diǎn)判別：若 X=Xe（Y=Ye） ，則停止插補(bǔ)運(yùn)算。否則轉(zhuǎn)入第一步，重復(fù)上述步驟。第一象限直線插補(bǔ)程序框圖如(2) 程序設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)程序時(shí)，在 RAM 數(shù)據(jù)區(qū)分別存放終點(diǎn)坐標(biāo)值 Xe，Ye，動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)值 X、Y，偏差 Fm。對(duì) 8 位機(jī)，一般可用 2 字節(jié)，而行程較大時(shí)則需用 3 字節(jié)或 4 字節(jié)才能滿足長(zhǎng)度和精度的要求。此外，所有的數(shù)據(jù)區(qū)必須進(jìn)行初始化，如置初始值、X 、 Y 向步進(jìn)電機(jī)初態(tài)（控制字） 。 插補(bǔ)程序所用的內(nèi)存單元如下：電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制字為：D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)框圖如下：28H 29H 2AH 2BH 2CH 70HXe Ye X Y Fm 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制字C6163 型車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造設(shè)計(jì)40圖 4-