485 鋼球式無級變速器結構設計

485 鋼球式無級變速器結構設計,鋼球式,無級,變速器,結構設計 湘潭大學興湘學院畢業(yè)論文（設計）任務書論文（設計）題目： 鋼球式無級變速器結構設計 學號： 2007964209 姓名： 冷翔 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 指導教師： 聶松輝 系主任： 周友行 一、主要內容及基本要求1、設計一種中間元件為鋼球的無級變速器； 2、輸入功率 P=2.2kw，輸入轉速 n=1500rpm，調速范圍 R=10； 3、一張裝配圖 A0#1 張，零件圖總量 A0#1 張； 4、設計說明書一份； 5、英文文獻一份。 二、重點研究的問題1、鋼球式無級變速器原理及其結構； 2、變速原理的傳動結構的實現(xiàn)。 三、進度安排序號 各階段完成的內容 完成時間1 熟悉課題及基礎資料 第一周2 調研及收集資料 第二周3 方案設計與討論 第三四周4 無級變速器布局設計 第五周5 無級變速器總裝配圖設計 第六 九周6 無級變速器零件圖設計 第十周7 撰寫說明書 第十一周8 英文文獻翻譯，答辯 第十二周四、應收集的資料及主要參考文獻1 阮忠唐 . 機械無級變速器M. 機械工業(yè)出版社. 2 阮忠唐 .機械無級變速器設計與選用指南M.化學工業(yè)出版社. 3 徐灝 .機械設計手冊第 3 卷M.機械工業(yè)出版社. 4 毛謙德 .袖珍機械設計師手冊第 3 版M.機械工業(yè)出版社. 5 機械設計手冊新版第 2 卷M.機械工業(yè)出版社. 湘潭大學興湘學院畢業(yè)設計說明書題 目： 鋼球式無級變速器結構設計 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 號： 2007964209 姓 名： 冷翔 指導教師： 聶松輝 完成日期： 2011 年 5月 I目 錄摘要Abstract1 緒論 11.1 研究的意義及背景 11.2 國內外機械無級變速器的研究現(xiàn)狀 11.3 畢業(yè)設計的內容和要求 22 總體類型的比較與選擇 32.1 鋼球外錐無級變速器 32.2 鋼球長錐式無級變速器 52.3 兩類型的比較與選擇 53 主要零件的計算與設計 63.1 輸入、輸出軸的計算與設計 63.2 輸入、輸出軸上軸承的計算與設計 73.3 輸入、輸出軸上端蓋的計算與設計 83.4 加壓盤的計算與設計 83.5 調速齒輪上變速曲線槽的計算與設計 93.6 鋼球與主、從動錐輪的計算與設計 103.7 調速機構的計算與設計 113.8 無極變速器的裝配 124 主要零件的校核 144.1 傳動部件的受力分析與強度計算 144.2 軸承的校核 164.3 軸的校核 174.4 傳動鋼球的轉速校核 194.5 鍵的校核 19參考文獻 22附錄 23II鋼球式無級變速器結構設計摘要：本文簡要介紹了摩擦式鋼球無極變速器的基本結構、設計計算、材質及潤滑等方面的知識，并以此作為本次無級變速器設計的理論基礎。本設計采用的是以鋼球作為中間傳動元件，通過改變鋼球主動側和從動側的工作半徑來實現(xiàn)輸出軸轉速連續(xù)變化的鋼球錐輪式無級變速器。由鋼球、主動錐輪、從動錐輪和內環(huán)所組成。動力由輸入軸輸入，帶動主動錐輪同速轉動，經鋼球利用摩擦力驅動內環(huán)和從動錐輪，再經從動錐輪，形槽自動加壓裝置驅動輸出軸將動力輸出，調整鋼球軸心的傾斜角 就可達到變速的目的。本設計為恒功率輸出特性，輸出轉速恒低于輸入轉速，運用于低轉速大轉矩傳動。本文分析了在傳動過程中主、從動輪，鋼球和外環(huán)的工作原理和受力關系；通過受力關系分析，并針對具體參數(shù)對輸入軸、輸出軸、端蓋、加壓盤、主動追率、從動錐輪、渦輪盤等進行了計算與設計。并對調速結構進行合理設計。本文根據傳動錐輪的工作應力和材料疲勞強度 ,建立起錐面?zhèn)鲃庸β?、錐輪直徑與材料疲勞壽命及可靠度等因素之間的關系，合理設計錐輪的結構尺寸。關鍵詞：無級變速器、摩擦式、鋼球錐輪式、設計IIIDesign of ball-type CVTAbstract: This paper briefly describes the basic structure, design calculations, materials and lubrication knowledge of friction ball CVT, and theoretically bases on this as a continuously variable transmission design. This design adopts the method of steel ball as an intermediate drive component, and changing the working radius of the active side and driven side to achieve the continuous variation of the output shaft speed cone wheel CVT ball, which composes steel ball, active cone wheel, driven wheels and the inner cone. Input shaft inputs power to drive the same speed active cone wheel rotation, and through the ball friction to drive the inner cone and wheel drive, and then through the driven wheel cone, V-shaped groove automatic compression devices of drive the output shaft will output power, and adjusting the ball axis tilt angle can achieve the purpose of changing speed. The design is for the constant power output characteristics, and output rotating speed is lower than input rotating speed constantly, used in low speed for high torque drive. This paper analyzes the working principle and force relations of the main, driven wheel, steel ball and outer ring in the transmission process. Through force relationship analysis, we calculate and design on the input shaft, output shaft, cover, pressure plate, active recovery rate, the driven bevel wheel, turbine disc, etc on account of specific parameters, and reasonably design the speed controlling structure, the drive cone wheel stress and material fatigue strength, This essay establishes a drive power cone rate, cone wheel diameter, material fatigue life and relationship between reliability factors, and rationally design the size of cone wheel, according to work force and material fatigue life of the drive cone wheel.Keywords: continuously variable transmission, friction, steel ball cone wheel, design湘潭大學興湘學院畢業(yè)論文（設計）評閱表學號 2007964209 姓名 冷 翔 專業(yè) 機械設計制造及其自動化畢業(yè)論文（設計）題目： 鋼球式無級變速器機構設計 評價項目評 價 內 容選題1.是否符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合訓練的目的；2.難度、份量是否適當；3.是否與生產、科研、社會等實際相結合。能力1.是否有查閱文獻、綜合歸納資料的能力；2.是否有綜合運用知識的能力；3.是否具備研究方案的設計能力、研究方法和手段的運用能力；4.是否具備一定的外文與計算機應用能力；5.工科是否有經濟分析能力。論文（設計）質量1.立論是否正確，論述是否充分，結構是否嚴謹合理；實驗是否正確，設計、計算、分析處理是否科學；技術用語是否準確，符號是否統(tǒng)一，圖表圖紙是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范；2.文字是否通順，有無觀點提煉，綜合概括能力如何；3.有無理論價值或實際應用價值，有無創(chuàng)新之處。綜合評價本設計符合培養(yǎng)目標，體現(xiàn)學科、專業(yè)和科學計劃的基本要求，達到了綜合訓練的目的，難度和分量適中，并與社會、生產，科研等實際問題想結合。在設計過程中查閱了一定的文獻，綜合歸納了一些實際問題，具備了一定的外文與計算機應用能力，對科研方案的設計能力、研究方法與手段的運用能力有一定的基本功。立論正確，論述充分， 、 ，機構嚴謹合理，實驗基本正確，設計、計算、分析處理有一定的邏輯性，技術用語準確，符號統(tǒng)一圖紙圖表完備、整潔，引文規(guī)范。語言文字通順，有些基本觀點的提煉，綜合概況嫩里一筆那，有一定實際應用價值。評閱人： 2011 年 5 月 30 日I目 錄摘要Abstract1 緒論 11.1 研究的意義及背景 11.2 國內外機械無級變速器的研究現(xiàn)狀 11.3 畢業(yè)設計的內容和要求 22 總體類型的比較與選擇 32.1 鋼球外錐無級變速器 32.2 鋼球長錐式無級變速器 52.3 兩類型的比較與選擇 53 主要零件的計算與設計 63.1 輸入、輸出軸的計算與設計 63.2 輸入、輸出軸上軸承的計算與設計 73.3 輸入、輸出軸上端蓋的計算與設計 83.4 加壓盤的計算與設計 83.5 調速齒輪上變速曲線槽的計算與設計 93.6 鋼球與主、從動錐輪的計算與設計 103.7 調速機構的計算與設計 113.8 無極變速器的裝配 124 主要零件的校核 144.1 傳動部件的受力分析與強度計算 144.2 軸承的校核 164.3 軸的校核 174.4 傳動鋼球的轉速校核 194.5 鍵的校核 19參考文獻 22附錄 23II鋼球式無級變速器結構設計摘要：本文簡要介紹了摩擦式鋼球無極變速器的基本結構、設計計算、材質及潤滑等方面的知識，并以此作為本次無級變速器設計的理論基礎。本設計采用的是以鋼球作為中間傳動元件，通過改變鋼球主動側和從動側的工作半徑來實現(xiàn)輸出軸轉速連續(xù)變化的鋼球錐輪式無級變速器。由鋼球、主動錐輪、從動錐輪和內環(huán)所組成。動力由輸入軸輸入，帶動主動錐輪同速轉動，經鋼球利用摩擦力驅動內環(huán)和從動錐輪，再經從動錐輪，形槽自動加壓裝置驅動輸出軸將動力輸出，調整鋼球軸心的傾斜角 就可達到變速的目的。本設計為恒功率輸出特性，輸出轉速恒低于輸入轉速，運用于低轉速大轉矩傳動。本文分析了在傳動過程中主、從動輪，鋼球和外環(huán)的工作原理和受力關系；通過受力關系分析，并針對具體參數(shù)對輸入軸、輸出軸、端蓋、加壓盤、主動追率、從動錐輪、渦輪盤等進行了計算與設計。并對調速結構進行合理設計。本文根據傳動錐輪的工作應力和材料疲勞強度 ,建立起錐面?zhèn)鲃庸β?、錐輪直徑與材料疲勞壽命及可靠度等因素之間的關系，合理設計錐輪的結構尺寸。關鍵詞：無級變速器、摩擦式、鋼球錐輪式、設計IIIDesign of ball-type CVTAbstract: This paper briefly describes the basic structure, design calculations, materials and lubrication knowledge of friction ball CVT, and theoretically bases on this as a continuously variable transmission design. This design adopts the method of steel ball as an intermediate drive component, and changing the working radius of the active side and driven side to achieve the continuous variation of the output shaft speed cone wheel CVT ball, which composes steel ball, active cone wheel, driven wheels and the inner cone. Input shaft inputs power to drive the same speed active cone wheel rotation, and through the ball friction to drive the inner cone and wheel drive, and then through the driven wheel cone, V-shaped groove automatic compression devices of drive the output shaft will output power, and adjusting the ball axis tilt angle can achieve the purpose of changing speed. The design is for the constant power output characteristics, and output rotating speed is lower than input rotating speed constantly, used in low speed for high torque drive. This paper analyzes the working principle and force relations of the main, driven wheel, steel ball and outer ring in the transmission process. Through force relationship analysis, we calculate and design on the input shaft, output shaft, cover, pressure plate, active recovery rate, the driven bevel wheel, turbine disc, etc on account of specific parameters, and reasonably design the speed controlling structure, the drive cone wheel stress and material fatigue strength, This essay establishes a drive power cone rate, cone wheel diameter, material fatigue life and relationship between reliability factors, and rationally design the size of cone wheel, according to work force and material fatigue life of the drive cone wheel.Keywords: continuously variable transmission, friction, steel ball cone wheel, design11 緒論1.1 研究背景及意義機械無極變速器是一種傳動裝置，其功能特征主要是：在輸入轉速不變的情況下，能實現(xiàn)輸出軸在一定范圍內連續(xù)變化，以滿足機械或生產系統(tǒng)在運轉過程中各種不同工況的要求：其結構特征主要是：需由變速傳動機構、調速機構及加壓裝置或輸出機構三部分組成。機械無級變速器的適用范圍廣，有在驅動功率不變的情況下，因工作阻力變化而需要調節(jié)轉速以產生相應的驅動力矩者（如化工行業(yè)中的攪拌機械，即需要隨著攪拌物料的粘度、阻力增大而能相應減慢攪拌速度）；有根據工況要求需要調節(jié)速度者（如起重運輸機械要求隨物料及運行區(qū)段的變化而能相應改變提升或運行速度，食品機械中的烤干機或制藥機械要求隨著溫度變化而調節(jié)轉移速度）;有為獲得恒定的工作速度或張力而需要調節(jié)速度者（如斷面切削機床加工時需保持恒定的切削線速度，電工機械中繞線機需保持恒定的卷繞速度，紡織機械中的漿紗機及輕工機械中的薄膜機皆需調節(jié)轉速以保證恒定的張力等）；有為適應整個系統(tǒng)中的各種工況、工位、工序或單元的不同要求而需協(xié)調運轉速度以及需要配合自動控制者（如各種各樣半自動或自動的生產、操作或裝配流水線）；有為探求最佳效果而需變換速度者（如試驗機械或李心機需調速以獲得最佳分離效果）；有為節(jié)約能源而需要進行的調速者（如風機、水泵等）：此外還有各種規(guī)律的不規(guī)律的變化而進行速度調節(jié)以及實現(xiàn)自動或程序控制等。綜上所述，可以看出采用無極變速器，尤其是配合減速傳動時進一步擴大其變速范圍與輸出轉矩，能更好的適應各種工況要求，使之效能最佳，在提高產品的產量和質量。適應產品更換需要，節(jié)約能源，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的機械化、自動化等各方面皆具有顯著的效果。故無極變速器目前已成為一種基本的通用傳動形式，應用于紡織、輕工、食品、包裝、化工、機床、電工、起重運輸?shù)V山冶金、工程、農業(yè)、國防及試驗等各類機械。1.2 國內外機械無極變速器的研究現(xiàn)狀國內：我國最早是在一汽生產的 CA770 紅旗轎車上裝備了自動變速器。國內 CVT的批量裝車始于 2003 年, 目前正以遞增的態(tài)勢發(fā)展。在 CVT 方面的研究我國尚處于起步階段, 自 “九 五” 期間開始, 轎車金屬帶式無級自動變速器的開發(fā)和研制已經被列入國家的重大科技攻關計劃, 由吉林工業(yè)大學、東北大學、 東風汽車公司合作, 共同承擔并完成了這個攻關項目, 對 CVT 技術進行實用化研究, 在 CVT 傳動機理、 CVT 控制策略、 CVT 數(shù)字建模與仿真等方面, 取得2了一些突破性成果并成功試制出國內首臺 CV T 產品, 進行了臺架實驗和道路實驗, 取得了一些寶貴的實驗數(shù)據和開發(fā)經驗, 目前該課題組仍在進行 CVT 的開發(fā)研究工作。目前我國 CVT 已進入使用階段 ,據報道,一汽大眾生產的大排量 6 缸內燃機(2. 8L)的奧迪 A6 轎車上裝備的帶式無級變速器 CVT ,能傳動功率為 142 kW ,扭矩為 280 Nm ,已能達到轎車實用的要求。國外：CVT 技術的發(fā)展, 可以追溯到十九世紀末 , 德國 Daimler- Benz 公司在 1896 年就將 V 型橡膠帶式無級變速技術用于該公司生產的汽車上, 但材料較差、 傳遞力矩小, 沒有什么實用價值。自從馮杜納博士的 VDT 公司于 20 世紀 80 年代研制成功金屬帶式無級變速器并使之進入商品化階段后，目前世界度寬鋼帶和一個高液壓控制系統(tǒng)。 通過采用這些先進的技術來獲得較大的轉矩能力, 日產公司研究開發(fā) CV T 的電子控制技術, 傳動比的改變實行全檔電子控制, 汽車在下坡時可以一直根據車速控制發(fā)動機制動, 而且在濕滑路面上能夠平順地增加速比來防止打滑。 日產公司還計劃將它的 CV T 的應用范圍從1.0L 擴大到 3.0L 的轎車。另外, 日本三菱、 富士重工也都在不斷改進無級變速器, 從而實現(xiàn)汽車從有級變速階段向無級變速階段的飛躍。據統(tǒng)計，截止 2005 年底，裝備金屬帶式無級變速器的轎車已達 500 萬輛。由最初的日本、歐洲, 已經滲透到北美市場。 隨著上已出現(xiàn)了一批生產金屬帶式無級變速器的廠家。日本本田汽車公司和 VDT 變速器公司共同研制的新型無級變速器已裝備在了本田公司的轎車上。包括通用汽車公司在內的國外企業(yè)都在加速發(fā)展無級自動變速器技術。進入九十年代,日產公司開發(fā)了一種為中型轎車設計的包含一個手動換檔模式的 CV T。 新型 CV T 采用一個最新研制的高強電子控制技術、 材料及加工技術的進步, CV T 未來的發(fā)展將成本更低廉、控制更便捷、使用范圍更廣泛。因此無級變速汽車是當今汽車發(fā)展的主要趨勢。1.3 畢業(yè)論文設計內容和要求設計內容：小功率機械無極變速器結構的十二級；比較和選擇合適的方案，無極變速器的結構設計與計算；對關鍵部件進行強度和壽命校核。設計要求：輸入功率 P=2.2Kw，輸入轉速 n=1500rpm，調速范圍 R=10；結構設計室應使制造成本盡可能低；安裝拆卸要方便；外觀要勻稱，美觀；調速要靈活，調速過程中不能出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，能實現(xiàn)動態(tài)無級調速；關鍵部件滿足強度和壽命要求；畫零件圖和裝配圖。32 總體類型的選擇鋼球錐輪式無級變速種類繁多，在此，我只選擇了兩種方案供參考，作比較，選出比較理想合理的方案。該兩種方案分別是鋼球外錐式（Kopp-B 型）無級變速器和鋼球內錐式無級變速，分別描述如下。2.1 鋼球外錐（Kopp-B 型）無級變速器Koop-B 型變速器的皺構如圖 2-1 所示。動力由軸 1 輸入，通過自動加壓裝置 2，帶動主動輪 3 同速轉動，經一組(38 個)鋼球 4 利用摩擦力驅動外環(huán) 7 和從動錐輪9；再經錐輪輪 9、自動加壓裝置 10 驅動輸出軸 11，最后將動力輸出。傳動鋼球的支承軸 8 的兩端嵌裝在殼體兩端蓋 12 和 l3 的徑間弧形導槽內，并穿過調速蝸輪 5 的曲線槽；調 4圖 2-1 無級變速器裝配圖1、11-輸入、輸出軸 2、10-加壓裝置 3、9-主、從錐輪4-傳動鋼球 5-調速渦輪 6-調速蝸桿 7-外環(huán) 8-傳動鋼球 12、13-端蓋調速是通過蝸桿 6 使蝸輪 5 轉動。由于曲線槽(相當于一個控制凸輪)的作用，使鋼球軸心線的傾斜角發(fā)生變化，導致鋼球與兩錐輪的工作半徑改變，輸出軸的轉速便得到調節(jié)。其動力范圍為： =9，Imax=1/Imin，P11KW，4% ，0.800.92 ，nR應用甚廣。從動調速齒輪 5 的端面分布一組曲線槽，曲線槽數(shù)目與鋼球數(shù)相同。曲線槽可用阿基米德螺旋線，也可用圓弧。當轉動主動齒輪 6 使從動齒輪 5 轉動時，從動齒輪的曲線槽迫使傳動鋼球軸 8 繞鋼球 4 的軸心線擺動，傳動輪 3 以及從動輪 9 與鋼球 4 的接觸半徑發(fā)生變化，實現(xiàn)無級調速。52-2 調速渦輪的槽型曲線鋼球外錐式無級變速器變速如圖 2-3 所示：中間輪為一鋼球，主、從動輪式母線均為直線的錐輪，接觸處為點接觸。主、從動輪的軸線在一直線上，調速時主、從動輪工圖 2-3 鋼球錐輪無級變速器的變速作半徑不變，而是通過改變中間輪的回轉軸線的傾斜角 籍以改變其兩側的工作半徑來實現(xiàn)變速。2.2 鋼球長錐式（RC 型）無級變速器如圖 2-4 所示，為一種早期生產的環(huán)錐式無級變速器，是利用鋼環(huán)的彈性楔緊作用自動加壓而無需加壓裝置。由于采用兩軸線平行的長錐替代了兩對分離輪，并且通過移動鋼環(huán)來進行變速，所以結構特別簡單。但由于長錐的錐度較小，故變速范圍受6限制。RC 型變速器屬升、降速型，其機械特性如下圖 2-5 所示。技術參數(shù)為：傳動比 i21 = n2/n1 =20.5,變速比 = 4,輸入功率 P1=（0.12.2）KW，輸入轉速 n1=1500 bRr/min ,傳動效率 85% 。一般用于機床和紡織機械等。2-4 RC 型變速器結構的簡圖 2-5 RC 變速器的機械2.3 兩方案的比較與選擇鋼球長錐式(RC 型)無級變速器結構很簡單，且使用參數(shù)更符合我們此次設計的要求，但由于調速是通過鋼環(huán)移動還實現(xiàn)的，而怎樣移動鋼環(huán)有比較大的難度，需要精密的裝置，用于制造，成本會大大的提高，顯得不合理。而鋼球外錐式(Koop-B 型)無級變速器的結構也比較簡單，原理清晰，各項參數(shù)也比較符合設計要求，故選擇此變速器。3 主要零件的計算與設計設計一臺鋼球外錐式（Koop-B）型無級變速器，輸入功率為N1=2.2KW， =10，n p=1500 r/min。由以上數(shù)據查表，故選用 Y100L1-4 型電機驅動。bRN=2.2KW，n=1430 r/min,=0.87。輸入轉速 n1=1430 r/min。73.1 輸入、輸出軸的計算與設計由于本方案為鋼球外錐式無級變速器，機械傳動平穩(wěn)，彎曲振動小。故選用 45 號鋼作為軸的材料，調質 220260HBS， 。11640,275,5BMPaaMPa（1）輸出軸的計算與設計1）最小軸徑的確定初步計算按軸的最小軸徑公式估算，取 ，于是得：min20.354dm3min0.18.16NdA輸出軸的最小直徑為與錐輪連接處（圖 2-1）。由于錐輪與軸是過渡配合，且錐輪工作直徑為 95mm，為了保證錐輪與軸配合有良好的對中性，采用錐輪標準的推薦直徑為 20mm。（2）軸的結構設計1）擬定軸上零件的裝配方案本方案如圖 2-1 所示的裝配的方案。2）根據軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度I 軸段安裝錐輪及加壓盤保持架，保證與軸配合的轂孔長度，取 ，20Idmmm。II 段軸安裝加壓盤一側和軸承，加壓盤用花鍵移動實現(xiàn)對錐輪的加壓，7IL取花鍵 GB/T1144-2001， 。III 軸段對軸 II 上的軸62110F21ILm承內圈起定位作用并作為軸承座，取 。IV 軸段與 III 軸段上的30,7IVIVd軸承內圈起定位作用，取 。V 軸段根據軸承端蓋的裝拆及便于對4,7IVIm軸承添加潤滑劑的要求，采用迷宮式密封，根據標準取 。軸 VI 作50,6VVdmL為軸承座， 。軸段由計算得 ,至此，已40,15VIVIdL 384 初步確定了軸的各段直徑和長度。V 帶輪和迷宮式密封與軸的周向定位均采用平鍵連接。按各段軸徑查得平鍵截面: ， .為保證帶輪與軸配合有良好的對中8bh40l性，故選擇帶輪輪轂與軸的配合為 ；同樣，密封擋圈與軸的配合為 。滾動軸76Hn 76Hk承與軸定位是由過渡配合來保證的，軸承段的直徑尺寸公差為 m6.取軸端倒角為 。245o8圖 3-1 輸出軸3）由于主、從動錐輪一致，軸上零件布置也相同。同時主動輪的最小軸徑估算為。為了節(jié)省工藝及成本。主動軸軸段min20.54dm其余相同。,8L 3.2 輸入、輸出軸上軸承的選擇與計算因為軸承為標準件，只需挑選合適的參數(shù)的軸承即可，主、從動軸軸 III 段由于軸承到徑向力與周向力的作用，所以選用角接觸球軸承 7006AC GB/T292-1994。從動軸IV 段為限制軸（外殼）的向右的軸向移動選用角接觸球軸承 7008AC GB/T292-94，兩軸承的基本額定動載荷均大于 10KN，所以角接觸軸承采用正裝可滿足要求。表3-1 角接觸球軸承 7006AC GB/T 292-1994基本尺寸（mm） 安裝尺寸（mm）70000AC25oa極限轉速(r/min)D r 基本額定動載荷靜載荷rC0r軸承代號d D Brmindmin maxa(mm)(KN)脂潤滑油潤滑原軸承代號7006AC30 55 13 1 36 49 1 16.4 14.5 9.85 9500 14000 36106表3-2 角接觸球軸承 7008C GB/T 292-19949基本尺寸（mm） 安裝尺寸（mm）70000AC25oa極限轉速(r/min)D r 基本額定動載荷靜載荷rC0r軸承代號d D Brmindmin maxa(mm)(KN)脂潤滑油潤滑原軸承代號7008AC40 68 15 1 46 62 1 20.1 19.0 14.5 8000 11000 361083.3 輸入、輸出軸上端蓋的計算與設計圖 3-2 端蓋由于輸入、輸出軸與端蓋是間隙配合，確定孔徑為 30，與箱體蓋連接確定外徑112。按 Q/ZB100-73 規(guī)定，選用氈封油圈時，其氈圈尺寸：在軸徑 50240mm 時，氈圈外徑 D 較 大 2mm,厚1bd1b 1d度 B 較 大 2mm。3.4 加壓盤的計算與設計加壓裝置采用鋼球 V 形槽式加壓盤，此加壓盤動作靈敏，工藝要求高，承載能力符合要求。（1)加壓裝置有關參數(shù)10加壓盤作用直徑 pd0.54.7pqDcm加壓盤 V 形槽傾角 取1.1.()6218sin75sin4opfDarctgarctgd 630o加壓鋼球按經驗公式取 、 。經驗算接觸強度均不足，故改用0qyqddm腰鼓形滾子 8 個，取滾子軸向截面圓弧半徑 ，橫向中間截面半徑 。18rc0.8rcm曲率系數(shù)180.cos2r由表 1-2 按 查得 ，代入式得加壓盤處的最大接觸應力0.21ab.786為2 23321248 1()40.50.86()ab .190./83.5/j ykQrgfcmkgfcm工作應力在許用應力范圍之內。故可以采用。3.5 調速齒輪上變速曲線槽的計算與設計調速渦輪槽形曲線及傳動鋼球的尺寸符號如圖 2-2 所示。整個調速過程通常在渦輪轉角 的范圍內完成，大多數(shù)取 。槽形曲線可以為阿基米德螺旋120o 線，也可以采用圓弧代替。本方案采用圓弧槽線，變速槽中心線必須通過 A、B、C 三個點，它們的極坐標（以 o 點為極點）分別為：A： mm0 max 3max2.1,.5sin0.5148sin2643.18oAiRDlB： mmax 321, 96.,.7.ooB Bii RDC： min0.,0,oCmm 3ax.5s.5sin264105.9oRDl11定出 A、B、C 三點，采用做圖畫做出弧形槽，槽寬 10mm。3.6 鋼球與主、從動錐輪的計算與設計（1）選材料：鋼球、錐輪、外環(huán)及加壓盤均勻 GCr15,表面硬度 HRC61，摩擦系數(shù)f=0.04，許用接觸應力：傳動件j=2200025000kgf/cm 2,加壓元件j =40000500000kgf/cm 2。（2）預選有關參數(shù)：錐輪錐頂半角 =45 o，傳動鋼球個數(shù) z=6，加壓鋼球個數(shù)m=8，錐輪于鋼球的直徑比 c1= =1.5,kf=1.25、=0.8。qDd（3）有關運動參數(shù)計算；傳動比 max302.14i鋼球支承軸的極限轉角（增速范圍）1max452.164o orctgirctg（減速范圍）2in039o（4）計算確定傳動鋼球的直徑 :qd01coscos45.19721. 按表 1-2（機械無級變速器）由 查得 ，代入式得.1ab0.982 21 33 4min(cos)683680.925.(21.5cos4)ab(.5)4630.1957.0fqjkNadz 按鋼球規(guī)格圓整取 6.5qd錐輪直徑 1D21.395.2qcm圓整取 195m12則 195.46033qDcd驗算接觸應力 j2 213 31min2(cos)6836810.91.250.8(21.5cos4)30ab 4620.4/fjqkNacdzgf在許用接觸應力范圍之內，故可用。（5）計算有關尺寸：鋼球中心圓直徑 3D31(cos)(1.4963cos5)6.950qadm鋼球側隙 1cos)in1(.49603cos5)in3016.50.657oqadz外環(huán)內徑 rD320.9675.32.175rq cm外環(huán)軸向截面圓弧半徑 R取(.78)qRd4.錐輪工作圓之間的軸向距離 Bsin6.35sin.9oqBacm3.7 調速機構的計算與設計調速操縱的基本原理都是將其個某一個滾動體沿另一個(或幾個)滾動體母線移動的方式來進行調速。一般滾動體均是以直線或圓弧為母線的旋轉體；因此，調速時使?jié)L動體沿另一滾動體表面作相對運動的方式，只有直線移動和旋轉(擺動)兩種力式。這樣可將調速機構分為下列兩大類：1通過使?jié)L動體移動來改變工作半徑的。主要用于兩滾動體的切線均為直線的情況，且兩輪的回轉軸線平行或梢交，移動的方向是兩輪的接觸線方向。132通過使?jié)L動體的軸線偏轉來改變工作半徑的。主要用于兩滾動體之一的母線為圓弧的情況。鋼球外錐輪式無級變速器是采用第二種調速類型，通過渦輪-凸輪組合機構，經渦輪轉動再經槽凸輪而使鋼球心軸繞其圓心轉動，以實現(xiàn)鋼球主、從動側工作半徑的改變。調速渦輪在設計上應保證避免與其它零件發(fā)生干涉，同時采用單頭蝸桿，以增加自鎖性，避免自動變速而失穩(wěn)。根據整體設計，蝸桿傳動的基本尺寸及參數(shù)匹配如下：表 3-3 蝸桿的基本尺寸 （GB 10085-88）模數(shù) mmm軸向齒距 xpmm分度圓直徑 1dmm頭數(shù) 1z直徑系數(shù) qmm齒頂圓直徑 1ndmm齒根圓直徑 1fmm值21md3分度圓柱導程角 r8 18.1333 42 1 10.000 46 38 3120 5428o表 3-4 渦輪、蝸桿參數(shù)的匹配（GB 10085-88）中心距 amm傳動比 i模數(shù) m(mm)蝸桿分度圓直徑 1d(mm)蝸桿頭數(shù) 1z渦輪齒數(shù) 2z渦輪變位系數(shù) 2x127.5 24 8 42 1 41 -0.500傳動鋼球小軸擺角 與手輪轉角 的關系為：211 11322 22arcsinicos(sincoszzzzbReabRl 在制造時，蝸輪上的 z 條槽要保證其圓周不等分性不超過 。否則會造成鋼球轉速不一，引起磨損、嗓聲過大及溫升過高等現(xiàn)象。支承軸與曲線槽的側隙約為 0.03mm左右，過大會在開車時引起沖擊現(xiàn)象，易導致鋼球支承軸彎曲甚至折斷。3.8 無級變速器的裝配1.變速器的裝配1）所有零件應徹底清洗并用壓縮空氣吹凈或擦干。2）各軸承及鍵槽在安裝前，應涂以齒輪油或機械油。143）裝入軸承前時，應使用銅棒在軸承四周均勻敲入，避免用手錘直接敲擊軸承，以防止損傷軸承。也可將軸承在機械油中加熱到 60-100后裝入。4）殼體上的螺孔和軸承孔，在安裝軸承端蓋時，應涂以密封膠以防漏油。5）各緊固螺栓應按規(guī)定鎖止方法進行鎖止。2.變速器在裝配中的調整1）錐輪端面與渦輪之間的間隙，一般應為 0.10-0.35mm。2）軸的軸向間隙一般為 0.10-0.40mm，可在軸承蓋內增減墊片進行調整。3）檢查蝸桿傳動的嚙合與調速情況，各檔渦輪應具備良好的自鎖性。齒的嚙合痕跡應大于全齒工作面積的三分之一。154 主要零件的校核本章根據傳動要求對無級變速器做一個整體的校核。在 4.2 節(jié)對變速器的承加壓裝置及鋼球與主、從動錐輪之間的接觸強度進行校核，鋼球的強度校核在設計過程中已經符合要求。同時在制造與安裝過程中應保證一組鋼球的直徑的一致性。軸承采用標準件，由于蝸桿是用于調速，其軸承主要起支撐作用，受力時間短，故在此不進行校核，對軸上軸承進行強度與壽命計算。軸上鍵的連接，迷宮式密封圈的鍵起固定作用，并不傳遞較大的作用力，故在此不校核，軸段 VI 的鍵為 V 帶輪傳遞力以及花鍵為加壓盤傳遞主要的載荷。鍵的主要失效形式是工作表面被壓潰（平鍵）或工作表面過渡磨損（動連接），在此方案中花鍵進行靜連接的校核。4.1 傳動部件的受力分析與強度計算1）受力分析主動錐輪轉矩 1M112.9740149.830NNmn從動錐輪轉矩 222.97()57.4.x每個傳動鋼球上的轉矩 q12.0897406(5379)5.36.2qqNMznm外環(huán)上的轉矩 r1.08974013.84.05724rrNNmn主動錐輪與每個鋼球接觸點處所傳遞的有效圓周力 1P112.9740974052.7661309PznD從動錐輪與每個鋼球接觸點處所傳遞的有效圓周力 216122cos()974017425NaPPNznD主、從動錐輪與每個鋼球接觸點處所承受的法向壓緊力分別為 及1Q2111.2594809480643064309f fkkQzn1122 . 5504f xPNfD它們的徑向分量 及軸向分量 分別為rQa12sin6430sin5167.co1coi2i435.02354.02ssra ora NN由在一般情況下， 故鋼球心軸上受有不平衡的力距作用。1212,PQ2）強度計算由于 Kopp-B 型無級變速器是恒功率型的，故應按 時從動側鋼球與錐輪的工作2min位置建立強度計算公式，這時：壓緊力 Q11min948094801.230.829.5.fqkNkgfzcd曲率 12.96qkd2121cos0.487qaD20k當量曲率 d1711212(cos)2(1.5cos4)630.784d qakkd曲率系數(shù) cos 12121cscos o50.97.s4doka4.2 軸承的校核輸入、輸出軸采用相同設計，在此只要校核輸出軸的軸承是否滿足工程需要。1)求兩軸承受到的徑向載荷 1r2F和將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面和水平面兩個面力系。其中： 為通過1Ft另外加轉矩而平移到指向軸線； 亦應通過另加彎矩而平移到作用于軸線上。有受力ac分析可知: 121121222122678678022490149373601493749reacVrvreVHtrterHvrrrDFNNFN2)求兩軸承的計算軸向力 12Fa和對于 70000AC 型軸承，按手冊，軸承派生軸向力 ，其中， 為判斷系數(shù) drFee，其值由 得大小來確定，但是現(xiàn)在軸承軸向力 未知，故先初取 ，因此可估0aFCa0.4算11220.49drFN18又得： 12202861098694.7.53aedaFNC查手冊確定。 1212.56,.4,986,94aaeFN3）求軸承當量動載荷 ，由手冊進行查表或插值計算得徑向載荷系數(shù)和軸向2P和載荷系數(shù)為：對軸承 1 故 =2373ar4.1068FrF對軸承 2 故 =1950r3.rraP0.41+.874)驗算軸承壽命因為 ，所以按軸承 1 的受力大小來驗算21P66320050()()2476.84pCL hnP綜合上述可得，該設計符合工程要求。4.3 軸的校核1)判斷危險截面截面 B，只受扭矩的作用，雖然鍵槽、軸肩及過渡配合所引起的應力集中均將削弱軸的 疲勞強度，但由于軸的最小直徑是按扭轉強度較為寬裕地確定的，所以截面B，均無需校核。從應力集中對軸的疲勞強度的影響來看，截面 III 和處過盈配合引起的應力集中最嚴重；從受載的情況來看，截面 C 上 Mca 最大。截面和顯然更不必校核。鍵槽的應力集中系數(shù)比過盈配合的小，因而該軸只需校核截面 C 左右兩側即可。2）截面 C 左側抗彎截面系數(shù) 330.1.027WdNm?抗扭截面系數(shù) 254T截面 C 左側的彎矩 M 為 847N?截面 C 左側的扭矩 為 339019截面上的彎曲應力為 7.51.cass?8473.120bMPaW截面上的扭轉切應力 39204TPa軸的材料為 45 號鋼，調質處理，由軸常用材料性能表查得：11640,275,5BMPaaPa截面上由于退刀槽而形成的理論應力集中系數(shù) 按手冊查取。因及2.50rd，經插值后可查得81.6Dk又由手冊可得軸的材料的敏性系數(shù)為 0.82,.5q故有應力集中系數(shù) 1()1(1).82ka.36由手冊得尺寸系數(shù) ；扭轉尺寸系數(shù) 。0.67E 0.E軸按磨削加工，由手冊得表面質量系數(shù)為 92軸未經表面強化處理，即 ，按手冊得綜合系數(shù)為1q1.822.80067.9kKE.1.6.又由手的得材料特性系數(shù) 0.2,0.15=5取， 取于是，計算安全系數(shù) Sca 值，按公式則得12730.92.8314.msK15.5.60.a2022230.91.574.31.5cas s?故可知其安全。3）截面 C 右側同理可的 。安全。7.51.cass?故該軸在截面右側的強度也足夠的。本題因無大的瞬時過載及嚴重的應力循環(huán)不對稱性，故可略去靜強度校核。音癡，軸的設計校核結束。4.4 傳動鋼球的轉速校核鋼球與錐輪的接觸區(qū)為橢圓，其長半徑為 ；空載時，純滾動點在接觸橢圓的12()a中心 o 點，鋼球的理論轉速為 為 0Bn1Rnr鋼球實際轉速 qn（增速）111951430679/mincos(cs()6.cos(2.)qxqDnn rda （減速）111 53/i().(.)qxqn外環(huán)轉速 r（增速）11cos157/min()()qxxrrrnndDnra（減速）11 204/i(cos)()qxxrrrd符合滑動率的要求。4.5 鍵的校核設定輸入軸與 V 帶輪之間的鍵為 1 ，輸出軸上的鍵 2，加壓盤上的花鍵為鍵 3。普通平鍵的型式與尺寸如下圖：21圖 4-1 普通型 平鍵 GB/T1096-79矩形花鍵的連接圖 4-2 矩形花鍵尺寸 GB/T1144-87由前面條件選取的鍵型號規(guī)格如下：鍵 1：圓頭普通平鍵（A 型） b=8mm h=7mm L=40mm 鍵 2：圓頭普通平鍵（A 型） b=8mm h=7mm L=40mm鍵 3: 矩形花鍵 621255受力分析：鍵 1 受到的轉距 158.4TNm鍵 2 受到的轉距 20623.7鍵 3 受到的轉矩 3.平鍵的材料為鋼，輕微沖擊， 為 100120Mp，取 =110 MpFF平鍵的校核公式： （k=0.5h l=L-b d 為軸的直徑）31FTkld所以：校核第一個鍵： 372058.410.2F FMPal校核第二個鍵： 3 7110.48.3F FT Pakld 22花鍵的材料為鋼，使用和制造情況良好，齒面經熱處理， 為 120200MPa,取F=130MPa。F花鍵的校核公式：3721058.4105.9.62F FmTMPazhld鍵的校核達到要求。綜合上述可得，該設計符合工程要求。23本文簡要介紹了摩擦式鋼球無極變速器的基本結構、設計計算、材質及潤滑等方面的知識，并以此作為本次無級變速器設計的理論基礎。本設計采用的是以鋼球作為中間傳動元件，通過改變鋼球主動側和從動側的工作半徑來實現(xiàn)輸出軸轉速連續(xù)變化的鋼球錐輪式無級變速器。由鋼球、主動錐輪、從動錐輪和內環(huán)所組成。動力由輸入軸輸入，帶動主動錐輪同速轉動，經鋼球利用摩擦力驅動內環(huán)和從動錐輪，再經從動錐輪，形槽自動加壓裝置驅動輸出軸將動力輸出，調整鋼球軸心的傾斜角 就可達到變速的目的。本設計為恒功率輸出特性，輸出轉速恒低于輸入轉速，運用于低轉速大轉矩傳動。本文分析了在傳動過程中主、從動輪，鋼球和外環(huán)的工作原理和受力關系；通過受力關系分析，并針對具體參數(shù)對輸入軸、輸出軸、端蓋、加壓盤、主動追率、從動錐輪、渦輪盤等進行了計算與設計。并對調速結構進行合理設計。本文根據傳動錐輪的工作應力和材料疲勞強度 ,建立起錐面?zhèn)鲃庸β?、錐輪直徑與材料疲勞壽命及可靠度等因素之間的關系，合理設計錐輪的機構尺寸。最后要感謝我的指導老師聶老師對我的悉心指導，感謝同學們對我的幫助。在設計過程中，通過查閱大量有關的資料，與同學交流經驗和自學，并想老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經歷了不少的艱辛，在艱辛中設計過程中磨練提升自己。通過此次畢業(yè)設計我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，對今后的學習、工作和生活都有非常大的幫助。而且大大的提高了動手能力，是我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功的喜悅。雖然此次設計做的不夠太好，但是在設計過程中所學的東西是這次畢業(yè)設計的最大收獲和財富，使我終生受益。24參考文獻 1阮忠唐主編. 機械設計無級變速器S. 北京：機械工業(yè)出版社， 1983.10.128234.2周有強.機械無級變速器M.北京:機械工業(yè)出版社,2011.35158.3吳宗澤,羅圣國,盧頌峰等.機械設計課程設計手冊M.北京:高等教育出版, 2006.143193.4濮良貴,紀名剛主編.機械設計S.北京:高等教育出版社,2005.32201.5周有強主編.機械無級變速器S.北京:機械工業(yè)出版社,2001.154184.6朱張校主編.工程材料S.北京:清華大學出版社,2001.139168.7楊叔子.機械加工工藝師手冊M.北京:機械工業(yè)出版社,2001.12185.8成大先主編.機械設計手冊S.北京:化學工業(yè)出版社,2001.174208.9鄭提,唐可洪主編.機電一體化設計基礎S.北京:機械工業(yè)出版社,2003.204233.10陳秀.機械設計課程設計圖冊M.北京:高等教育出版社,1997.152242.25附錄：并聯(lián)位移機器人的設計Jacques M.HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCE摘要:本文目的是對偶具有人性化機器人的應用做一個完全的介紹,并將著重討論并行機器人特別是那些能夠進行空間平移的機器人。在許多工業(yè)的應用過程中這種機器人被證明其末端執(zhí)行器在空間上的定位是沒必要的。這個方法的優(yōu)點是我們能系統(tǒng)地導出能預期得到位移子群的所有運動學鏈。因此，我們調查了機器人的整個家族。T-STAR 機器人現(xiàn)在就是一臺工作裝置。而 H-ROBOT,PRISM-ROBOT 是新的可能的機器人。這些機器人能滿足現(xiàn)代生產快節(jié)奏工作中價格低以及符合挑選的工作環(huán)境，如選料、安排、包裝、裝配等發(fā)日益增長的需求。關鍵詞：運動學,并行機器人引言群論可以運用于一系列位移當中。根據這個理論，如果我們能夠證明群D包含所有的可能的位移，那么D就具有群結構。剛體的最顯著運動是由群D表現(xiàn)出來的。這方法導致機械裝置的分類 1。建立這樣的一個分類的主要的步驟是將位移群的所有子群導出。這能通過檢驗所有具有旋轉和平移特性的2產品直接推理出。然而,一個更有效的方法存在于假設群論3,4中。假設群論是在取決于許多有限實參數(shù)的全純映射的基礎上定義的。位移群D是六維假設群的一個特例。假設理論在假設群論的框架內,我們將用于補償李代數(shù)的微元變換與通過其前面冪運算得到的有限運算結合起來。連續(xù)群通過與群微元變換有關的微分冪運算描述出來。另外，群體特性通過微分運算及其逆運算所得到的李代數(shù)的代數(shù)結構而得到了解釋。讓我們回憶一下李代數(shù)主要的定義公理：一個李代數(shù)是一個具有封閉乘積的反對偶稱雙線性的矢量空間。眾所周知 5，螺旋速度場是在給定點 N 的條件下通過運算得到的一個六維的矢量空間。由下面3中步驟表明，我們能得完整的歐幾里得位移D子群列表（見大綱表 1）。該列表是通過首先定義一個與速度場有關的微分運算符得到的。然后，通過冪運算，得到了李代數(shù)有限位移的表達式。此表達式相當于仿射的直接歸一正交變換。螺旋速度場的子李代數(shù)是對偶位移子群組的直接描述。X (w)子群為了利用平行機理得到空間平移，我們需要找到所有位移子群的交集空間平移子群T。我們考慮的子群交集將嚴格的包含于兩個“平行”子群內。此類別的最重要的情況是 2 個X (w) 子群和 2 個不同矢量方向 w 和 w的平行關系。這很容易證明：X(w) X(w)=T,ww子群X (w)在機制設計起一個很重要的作用。該子群由帶有旋轉運動的空間平移組成,其旋轉主軸方向與所給定的矢量 w 的方向始終平行。X(w)機械聯(lián)系的實際實施是通過子群X(w)代表的26系列運動學對偶中的命令實現(xiàn)的。實際上棱柱對偶和旋轉對偶 P,R,H 都用于構造機器人(圓柱體對偶 C 以緊湊的方式結合棱柱對偶和旋轉對偶)。產生的這些運動學對偶的所有可能組合由子群組X (w)在6中給出。同時它們必須連續(xù)的滿足兩種幾何情況：旋轉軸與螺旋軸要與給定的矢量 w 平行；不是被動運動。Xw子群的位移運算符,在 M 點的作用是:M N + u + bv + cw +exp(hw) N M 是矢量乘積標志。點 N 和矢量 u,v,w 組成了空間的正交標架的基準。a, b, c, h 為具有四維空間的子群的四個參數(shù)?？臻g平移的并聯(lián)機器人當兩子群組X(w) 和X(w),ww,滿足 ww，但矢量平行時，在移動平臺和固定馬達之間，其機械生成元就足以能產生空間平移。三個子群組X (w),X(w),X(w),ww時其生成元同樣也能產生空間平移。P，R 或 H 的任何系列組成群組X (w)生成元的對偶的空間平移都能被實現(xiàn)。此外，這 3 種機械生成元可以是不同或一樣但都取決于所需的運動學結果。這種組合范圍很廣，使得整個能進行空間平移的機器人家族成員得到了增加。最有趣的是建筑的模擬能容易地是完成，機器手的選擇也能適應委員的需要。Clavel 的 Delta 機器人屬于這個家族，因為它基于相同的運動學原理7。并行操作機器人 Y-STARSTAR 16 由 3 個能產生X (u), X (u), X(u) (fig 1)子群組的協(xié)作操作臂組成。3 只機械臂是相同且每只都能通過一系列的 RHPaR 生成一個子群X (u)，其中 Pa 代表循環(huán)平移協(xié)作，此平移協(xié)作由一塊絞接的平行四邊形的兩對偶立的桿控制決定。兩旋轉對偶軸與螺旋對偶軸必須平行以保證能生成X (u)子群組。每條機械臂，第一個 2 對偶,即同軸旋轉對偶和螺旋對偶組成固定機器人的固定部分，同時形成處于相同平面的軸的機械結構，將其分為三個相同部分，從而形成了 Y 行狀。因此任意兩軸之間的角度都占整個空間角度的 2 /3。機器人的移動部分由 PaR 系列組成，都能集中于移動平臺做指定的某點位置。平臺與參考平面保持平行，不能繞垂直于參考平面的軸旋轉。任何的一種專有的末端執(zhí)行器都能是放置在這流動的平臺上。 所得到的反應移動平臺的T子群僅能在空間進行平移,在8中給出。H 型機器人 大部分并型機器人包括 Delta 機器人和 Y Star 機器人，其末端執(zhí)行器的工作空間與整個裝置相比較小。這是此類機器人的一個缺陷。為了避免這種工作空間的限制，對偶此裝置安裝具有平行軸的電動千斤頂。與 Y Star 相似的機器人臂不能使用：三個相同集X (v)的交集等于X (v)而不是T。因此，在計新的 H 機器人16時，我們選擇與 Y-Sta 相同的兩條手臂，第三條手臂可與Delta 手臂相比。這第三條機械臂開始形成帶有與第一個兩電動千斤頂平行的機動化柱狀對偶的固定框架。繼以之絞接的二維平行四邊形，此四邊形由于其中一根桿的緣故能繞垂直于 P 對偶的軸轉動。與此桿相對偶的桿經由平行軸的旋轉對偶 R 被連結到移動平臺上。當平行四邊形形狀變化時，這個性質被保持(自由度為一)。此機器人的第一個樣機有一個團隊的學生在 Pastor 教授的指導下于法國“IUT de Ville DAvray”完成的。此 H 型機器人安裝了具有 3 種系統(tǒng)的螺桿(1)大間距27的螺母(2)，能允許快速移動。它由軸承(6)通過執(zhí)行機構 M 控制。三個絞接的平行四邊形位于（4）的兩端，在（5）的中間將螺母與水平平臺（3）連接。機架（7）支撐著整個結構（圖 2）。邊螺旋桿允許沿著其軸轉動和移動。中心螺母則不允許平行四邊形構架的轉動。移動平臺與半氣缸相似，其自由度為 3。這裝置的主要優(yōu)點是那工作空間是直接與平行軸長度成比例，能得到一個較大工作空間。柱狀-機器人滑動對偶偶 P 較好的性有能在在工業(yè)機械元件上得到應用的可能。一個平行四邊形能夠利用四轉動對偶偶 R 得到一個移動自由度。因此，利用柱狀對偶偶代替平行四邊形（Star 機器人）進行機器人設計是一個經濟可行的方法。人們想象出了由 CPR 三重次序組成的很多幾何排列（圓柱形對偶偶 C 可能能被 RP 代替以得到一電動千斤頂）。軸 C 必須在每次排列中與 R 軸平行。P 對偶偶的方向可以是任意的。柱狀機器人的草圖見圖 3。兩固定電動千斤頂是同軸的。第三個電動千斤頂為垂直安裝。實際上，這些軸都是水平的。兩柱狀對偶偶相對偶于前兩軸呈 45 度角。第三柱狀對偶偶與第三軸垂直。移動平臺在不需要人為調節(jié)的條件下在較大工作空間內自行移動。結論很多資料10, 11, 12, 13, 14, 15表明了假設群論的，特別是其動力學的重要性。通過對偶新的并行機器人的查證能夠對偶我們進行機器人原型的構造有很大幫助。其機械性能的日益增加和制造費用的降低用使得機器人在當今工業(yè)制造中越來越具有吸引力。這種新機器人具有通用并行機器人在定位、靈敏性和馬達定位安裝方面的優(yōu)點，可代替 DELTA 機器人。簡寫列表 1置換組的子群E 恒等。t(D) 對直線 D 的平移。R(N,u) 繞軸旋轉裝置.( 或同等物對 N,和 NN 的 uu=O)H(N,u,p) 轉軸 (N ,u,p)= 2 k 的螺旋運動。t(P) 對平面 P 的平移。C(N,u) 沿軸平移的組合旋轉裝置.(N,u)t 空間的平移。G(P) 對平面P的平行平面運動。Y(w,p) 平面垂直平移到 w 所允許的平移旋轉和沿任何軸平行到 w 的旋轉動作。S(N) 在點N周圍的額球狀的旋轉裝置。X(w) 允許空間和沿任一軸旋轉到 w 的平移旋轉裝置運動。 D 綜合剛體運動。Design 28of parallel manipulators via the displacement groupJacques M.HERVEECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCEAbstra