基于proe六自由度機(jī)械手建模及運(yùn)動(dòng)仿真的設(shè)計(jì)

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740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2002年4月26日”或“2002-04-26” 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě)2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述 一 焊接機(jī)器人概述 進(jìn)入90年代以來(lái)，隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，一些骨干企業(yè)加緊進(jìn)行技術(shù)改造，用先進(jìn)的設(shè)備武裝自己，在機(jī)械制造中焊接機(jī)器人的數(shù)量也急劇增多，形成一股“機(jī)器人熱”。為此，中國(guó)焊接學(xué)會(huì)和協(xié)會(huì)曾對(duì)我國(guó)焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用情況進(jìn)行過(guò)一次調(diào)查。在調(diào)查報(bào)告中詳細(xì)介紹了截止到1996年底我國(guó)焊接機(jī)器人的數(shù)量、分布情況、產(chǎn)品對(duì)象、應(yīng)用水平與效果。根據(jù)這些情況我國(guó)分析了推動(dòng)企業(yè)在生產(chǎn)中應(yīng)用焊接機(jī)器人的趨動(dòng)力，以及當(dāng)前應(yīng)用中的主要經(jīng)驗(yàn)和問(wèn)題，提出了今后我國(guó)焊機(jī)機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展趨勢(shì)及需要解決的幾個(gè)問(wèn)題。 二 焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)1、機(jī)器人焊接可以提高生產(chǎn)效率OTC六軸焊接機(jī)器人響應(yīng)時(shí)間短，動(dòng)作迅速，焊接速度在60120cm/分鐘，這個(gè)速度是遠(yuǎn)高于手工焊接（4060cm/分鐘），機(jī)器人在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不停頓不休息，但是工人上班時(shí)是不可能做到不停頓不休息，同時(shí)工人的工作效率也受到心情等因素影響，工人會(huì)請(qǐng)假、發(fā)呆、聊天，加班要給加班工資，而機(jī)器人就沒(méi)有上述問(wèn)題，只要保證外部水電氣等條件，就可以持續(xù)工作，OTC六軸機(jī)器人性能穩(wěn)定，可以做到10年無(wú)故障。這就無(wú)形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。 2、機(jī)器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量OTC六軸焊接機(jī)器人機(jī)器人焊接過(guò)程中，只要給出焊接參數(shù)，和運(yùn)動(dòng)軌跡，機(jī)器人就會(huì)精確重復(fù)此動(dòng)作，焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。 從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。 3、機(jī)器人焊接可以降低企業(yè)成本OTC六軸機(jī)器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)模化生產(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機(jī)器人沒(méi)有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，成本降低的更加明顯。 4、機(jī)器人焊接容易安排生產(chǎn)計(jì)劃由于機(jī)器人可重復(fù)性高，只要給定參數(shù)，就會(huì)永遠(yuǎn)按照指令去動(dòng)作，因此機(jī)器人焊接產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。準(zhǔn)確的生產(chǎn)計(jì)劃可應(yīng)使企業(yè)的生產(chǎn)效率、資源的綜合利用做到最大化 5、機(jī)器人焊接可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,及相應(yīng)的設(shè)備投資機(jī)器人焊接可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減小相應(yīng)的設(shè)備投資。可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。機(jī)器人與專機(jī)的最大區(qū)別就是他可以通過(guò)修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。在產(chǎn)品更新?lián)Q代時(shí)只需要從新根據(jù)更新產(chǎn)品設(shè)計(jì)相應(yīng)工裝夾具，機(jī)器人本體不需要做任何改動(dòng)，只要更改調(diào)用相應(yīng)的程序命令，就可以做到產(chǎn)品更新，和設(shè)備更新。 6、機(jī)器人焊接可以把工人從各種惡劣環(huán)境解救出來(lái)焊接現(xiàn)場(chǎng)溫度高，空氣質(zhì)量差，還存在輻射問(wèn)題，這些都嚴(yán)重影響了工人的身心健康，用機(jī)器人焊接就不存在上述問(wèn)題了，只需要上下料操作就可以，從而使工人擺脫惡劣的焊接環(huán)境。 7、機(jī)器人焊接可以提高企業(yè)形象機(jī)器人幾乎是高科技的代名詞，代表著工業(yè)自動(dòng)化的最高水平，先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，體現(xiàn)現(xiàn)了企業(yè)先進(jìn)的加工能力和科研能力，使我們的企業(yè)形象上升了一個(gè)臺(tái)階，使客戶更加信賴我們，從而提高我們企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。三 焊接機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究。從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看，焊接機(jī)器人和其它工業(yè)機(jī)器人一樣，不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。具體而言，表現(xiàn)在如下幾個(gè)方面： 1) 機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)：通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。2） 探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。例如，以德國(guó)KUKA公司為代表的機(jī)器人公司，已將機(jī)器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高了機(jī)器人的性能。此外采用先進(jìn)的RV減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)。 3） 機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。例如，關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 4） 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開(kāi)發(fā)出了此類產(chǎn)品。四 應(yīng)用ProE進(jìn)行三維設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì):設(shè)計(jì)過(guò)程直觀簡(jiǎn)便ProE三維設(shè)計(jì)直接從三維模型入手，省去了三維與二維之間的轉(zhuǎn)化。設(shè)計(jì)者可以方便地通過(guò)拉伸、旋轉(zhuǎn)、薄壁特征、高級(jí)抽殼、特征陣列、鉆孔等操作不斷改變其結(jié)構(gòu)，最終完成全部零部件的設(shè)計(jì)。建立模型時(shí)，ProE對(duì)每個(gè)特征尺寸自動(dòng)賦值，這些數(shù)值可隨時(shí)更改。由于ProE的參數(shù)設(shè)計(jì)功能，實(shí)體模型將隨特征尺寸數(shù)值的變化重新生成，因此修改非常方便。與傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)計(jì)相比，ProE在設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)過(guò)程、設(shè)計(jì)質(zhì)量和設(shè)計(jì)效率等各方面都發(fā)生了質(zhì)的變化，它涉及了CAD技術(shù)、人工智能技術(shù)、多媒體技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、敏捷制造、優(yōu)化技術(shù)、模糊技術(shù)、人機(jī)工程等許多信息技術(shù)領(lǐng)域，是一門(mén)綜合的交叉性學(xué)科。五 參考文獻(xiàn)：1方建軍，劉仕良機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿真與工程分析M北京 化學(xué)工業(yè)出版社，2004 2蔡子興機(jī)器人學(xué)M北京：清華大學(xué)出版社，20003潘憲曾壓鑄模設(shè)計(jì)手冊(cè)K北京：機(jī)械工業(yè)出版社，19994范玉清，馮秀娟CAD軟件設(shè)計(jì)M北京：北京航空航天大學(xué)出19965胡仁喜.ProE2005機(jī)械設(shè)計(jì)及實(shí)例解析M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.6生信實(shí)維有限公司.ProE.軟件工業(yè)設(shè)計(jì)師的利器J.現(xiàn)代制造,2003,7江洪 楊勇 喬蘭東 等.ProE實(shí)例解析-曲線、曲面、信真、渲染M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005. 8潘云鶴，機(jī)輔助工業(yè)設(shè)計(jì)技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r與趨勢(shì)J，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)，1999，11 9張伯鵬，先進(jìn)制造技術(shù)基礎(chǔ)研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，機(jī)械工程，1997，810張鐵，謝存禧主編.機(jī)器人學(xué)，第一版，華南理工大學(xué)出版社，2001，9、45-4711吳廣玉，姜復(fù)興主編.機(jī)器人工程導(dǎo)論，第一版，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，198812熊有倫，丁漢，劉恩滄主編，機(jī)器人學(xué)，第一版，機(jī)械工業(yè)出版社，199313崔正昀主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，第一版，天津大學(xué)出版社，200014費(fèi)仁元，張慧慧主編.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析，第一版，北京工業(yè)大學(xué)出版社，199815宗光華主編.機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2004 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告本課題要研究或解決的問(wèn)題和你采用的研究手段（途徑）： 我設(shè)計(jì)的是用proE軟件模擬六自由度焊接機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)。研究方法大致分為三步：1 三維實(shí)體建模。其中包括模擬方案的確定和仿真實(shí)體的繪制。2 簡(jiǎn)單數(shù)學(xué)模型的建立。3 模擬加載與仿真。包括仿真模擬的實(shí)現(xiàn)和進(jìn)行運(yùn)動(dòng)校核。從三維模擬方案出發(fā)，闡明了利用ProE實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模擬的有效方法，從ProE的方法重點(diǎn)分析了六自由度機(jī)器人的三維實(shí)體模型的構(gòu)建過(guò)程，模擬運(yùn)動(dòng)過(guò)程同時(shí)建立簡(jiǎn)單數(shù)學(xué)模型設(shè)定模型系數(shù)后得到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)圖，從而為進(jìn)一步改進(jìn)打下數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見(jiàn)：1對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：2對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 指導(dǎo)教師： 年 月 日所在專業(yè)審查意見(jiàn)： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日9