油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

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Including the rotate organization, the worm gear worm decelerating device,the spur gear decelerating device;the hoist or lower organization, the barometric pressure cylinder hoists or lower device; the wave arm organization, atmospheric pressure device and four device ,the skids screw gearing,the hold organization , the slip spiral transmission device, the holding and unlock device, hold the rotation device ; PLC programme-controlled system, the relay - contact device control system.Main circuit, PLC exterior wiring, trapezoidal chart, instruction sentence table.Draw the two-dimentional figures of the organization with AutoCAD, draw the three-dimensional model of the organization with Pro/E. Grasp AutoCAD and Pro/E drawing skillfully, integrate deeper understanding and know to mechanism, machine design and integration of machinery.Key words:The tea-oil tree picks, the manipulator, the PLC procedure control system 目 錄摘 要Abstract一、前 言二、油茶采摘機(jī)械手原理圖三、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型3.1、電動(dòng)機(jī)的選型3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu)3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置3.2.3、直齒減速裝置3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu)3.3.1氣壓升降裝置3.3.2氣壓擺臂裝置3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu)3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置3.4.2、手抓工作裝置四、油茶采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng)4.1、主電路4.2、PLC外部接線4.3、梯形圖4.4、指令語(yǔ)句表參 考 文 獻(xiàn)致 謝 一、前 言1.1、油茶采摘機(jī)械手的作用 采用人工油茶采摘，消耗的人力、時(shí)間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機(jī)械手，可通過(guò)智能移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)攝像頭、傳感器捕捉油茶，可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。 1.2、機(jī)器人技術(shù) 機(jī)器人技術(shù)是集計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制工程、人工智能、傳感器技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械工程學(xué)等學(xué)科為一體的一門綜合技術(shù)。機(jī)器人是一種知識(shí)密集、技術(shù)密集的機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品。機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用，對(duì)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、提高企業(yè)的應(yīng)變能力、促進(jìn)新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展、改變勞動(dòng)結(jié)構(gòu)以及促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，均發(fā)揮了重大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。因此世界各國(guó)都很重視機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和機(jī)器人在生產(chǎn)中的運(yùn)用。1.3、機(jī)械手的廣泛應(yīng)用機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍；在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件；可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)；可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等；宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)，軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 二、油茶采摘機(jī)械手原理圖 本機(jī)械手工作原理：底盤通過(guò)蝸輪蝸桿二級(jí)減速、圓柱直齒減速獲得轉(zhuǎn)速為4.35/s，運(yùn)用兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)控制機(jī)械手左右擺動(dòng)120的扇形區(qū)域內(nèi)；手臂升降通過(guò)氣缸行程為374mm，經(jīng)滑塊導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)；擺臂通過(guò)氣缸行程為128mm，經(jīng)過(guò)四桿裝置實(shí)現(xiàn)沿水平上下擺幅為30的運(yùn)動(dòng)；手抓抓緊、放開(kāi)通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)間為t=4s，經(jīng)滑動(dòng)螺母實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的夾緊、放松，并通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)內(nèi)手抓自轉(zhuǎn)達(dá)到脫落目標(biāo)的目的。機(jī)械手總裝 機(jī)器人末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用于進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器種類很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。 機(jī)器人可通過(guò)PLC可編程的控制去完成某些操作和移動(dòng)作業(yè)的機(jī)器人。人們力圖把這種機(jī)器人設(shè)計(jì)成具有仿人或動(dòng)物的某些局部功能，并使這些功能擴(kuò)大和延伸以代替人去工作。 本手抓機(jī)構(gòu)采用概念設(shè)計(jì)方式，其經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性、可行性有待進(jìn)一步優(yōu)化、改進(jìn)設(shè)計(jì)。手抓夾緊裝置可運(yùn)用現(xiàn)在傳感器技術(shù)，對(duì)目標(biāo)實(shí)施的夾緊力控制在一個(gè)合理的范圍內(nèi)，使夾緊力既不過(guò)小而不能起到夾緊的作用，也不過(guò)大而破壞目標(biāo)的不良結(jié)果。 三、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型3.1、電動(dòng)機(jī)的選型 SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)勵(lì)磁電壓V控制電壓V頻率Hz堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩Nm空載轉(zhuǎn)速r/min輸出功率W機(jī)電時(shí)間常數(shù)ms外形尺寸 mm總長(zhǎng)機(jī)殼外徑軸徑36SL5E23636/18501102700186236490SL552202205030002700253014090143.1.1、36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)3.1.2、90SL55伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性是非線性的；不需要電刷和換向器，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、沒(méi)有無(wú)線電干擾等優(yōu)點(diǎn)。 SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)是由籠子轉(zhuǎn)子和隱極式定子兩部分組成。定子槽內(nèi)嵌以二相繞組，一相為勵(lì)磁繞組，一相為控制繞組，控制繞組分為兩半，分別引出四根線，可接成串聯(lián)或并聯(lián)，以適用于兩種電壓。BF系列反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)相數(shù)步距（）電壓V靜態(tài)電流A額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩Nm靜態(tài)力矩Nm空載起動(dòng)頻率步/s額定負(fù)載起動(dòng)頻率步/s外形尺寸 mm總長(zhǎng)機(jī)殼外徑軸徑70BF1-333/1.52731000-10001127083.1.3、70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)BF系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，它是將脈沖指令轉(zhuǎn)換為角位移或轉(zhuǎn)速的控制電動(dòng)機(jī)，其角位移與脈沖數(shù)量嚴(yán)格成正比，改變脈沖頻率實(shí)現(xiàn)調(diào)速。它具有定位精度高，同步運(yùn)行特性好，調(diào)速范圍寬、能快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)等特點(diǎn)。廣泛用于開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)作執(zhí)行元件和驅(qū)動(dòng)元件。3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu)蝸桿傳動(dòng)用于交錯(cuò)軸間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。通常，交錯(cuò)角=90.它的主要優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)比大，工作較平穩(wěn)，噪音低，結(jié)構(gòu)緊湊，可以自鎖。主要缺點(diǎn)：少頭數(shù)的蝸桿傳動(dòng)效率較低，常需要貴重的減摩性有色金屬。根據(jù)課題需要選擇傳動(dòng)比較大的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)比大時(shí)及要求自鎖的傳動(dòng)，取z=1。蝸輪的齒數(shù)z一般取z=2780。過(guò)少的z蝸輪齒將產(chǎn)生根切；z80時(shí)，會(huì)導(dǎo)致模數(shù)過(guò)小而削弱輪齒的彎曲強(qiáng)度或使蝸桿軸剛度降低。阿基米德圓柱蝸桿加工方便，應(yīng)用較廣泛，但導(dǎo)程角大時(shí)加工困難。傳動(dòng)效率較低（=0.50.8），齒面磨損較快。因此，一般用于頭數(shù)較少，載荷較小，低速或不太重要的傳動(dòng)。3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置： 表普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配公稱傳動(dòng)比參數(shù)中心距 a mm4040z/z38/1m1.6d20x-0.2550z/z49/1m1.25d20x-0.5第一級(jí)蝸輪蝸桿公稱傳動(dòng)比取40，蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配，有z/z=38/1,蝸輪齒數(shù)z=38,模數(shù)m=1.6,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.25在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為：齒頂高 h=m=1.6mm,工作齒高 h=2m=21.6=3.2mm,軸向齒距 p=m=3.141.6=5.024mm,頂隙 c=0.2m=0.21.6=0.32mm,齒根圓角 p=0.3m=0.31.6=0.48mm,阿基米德蝸桿，軸向齒形角a=20，傳動(dòng)系統(tǒng)中，取=25，蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+211.6=23.2mm,蝸桿齒根圓直徑 d=d2m(h+c)=2021.6(1+0.2)=16.16mm,蝸桿寬度 b(11+0.06z)m=(11+0.0638)1.6=21.248mm,取b=22mm,蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.638=60.8mm,蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=60.8+21.6(10.25)=63.2mm,蝸輪齒根圓直徑 d=d2h=d2m(hx+c) =60.821.6(1+0.25+0.2)=56.16mm,蝸輪外圓直徑 dd+2m=63.2+21.6=66.4mm,取d=66mm,蝸輪寬度 b0.75d=0.7523.2=17.4mm,取b=17mm,蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5dm=0.5201.6=8.4mm,蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.523.2+0.21.6=11.92mm。3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置第二級(jí)蝸輪蝸桿公稱傳動(dòng)比取50，蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配，有z/z=49/1,蝸輪齒數(shù)z=49,模數(shù)m=1.25,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.5在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為：齒頂高 h=m=1.25mm, 工作齒高 h=2m=21.25=2.5mm,軸向齒距 p=m=3.141.25=3.925mm,頂隙 c=0.2m=0.21.25=0.25mm,齒根圓角 p=0.3m=0.31.25=0.375mm,阿基米德蝸桿，軸向齒形角a=20，傳動(dòng)系統(tǒng)中，取=25，蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+211.25=22.5mm,蝸桿齒根圓直徑 d=d2m(h+c)=2021.25(1+0.2)=17mm,蝸桿寬度 b(8+0.06z)m=(8+0.0649)1.25=13.675mm,取b=14mm,蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.2549=61.25mm,蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=61.25+21.25(10.5)=62.5mm,蝸輪齒根圓直徑 d=d2h=d2m(hx+c) =61.2521.25(1+0.5+0.2)=57mm,蝸輪外圓直徑 dd+2m=62.5+21.25=65mm,取d=65mm,蝸輪寬度 b0.75d=0.7522.5=16.875mm,取b=16.5mm,蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5dm=0.5201.25=8.75mm,蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.522.5+0.21.25=11.5mm。3.2.3、直齒減速裝置3.2.3、直齒減速裝置主動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm, 從動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm,主動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=36,從動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=72,主動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=20mm,從動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=40mm.3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速n=n=n =2700360=4.35/s3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部裝3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu) 氣動(dòng)系統(tǒng)由氣壓發(fā)生裝置、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件四部分組成。氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)：以空氣為工作介質(zhì)，工作介質(zhì)獲得比較容易，用后的空氣排到大氣中，處理方便；便于集中供氣、遠(yuǎn)距離輸送；動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、維護(hù)簡(jiǎn)單、工作介質(zhì)清潔，不存在介質(zhì)變質(zhì)等問(wèn)題；工作環(huán)境適應(yīng)性好；成本低、過(guò)載能自動(dòng)保護(hù)。氣缸是執(zhí)行元件之一。氣缸是將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)換成直線往返運(yùn)動(dòng)形式機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。3.3、氣缸裝置3.3.1氣壓升降裝置 氣壓升降裝置氣缸的行程s=374mm,通過(guò)滑塊固定導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的升降運(yùn)動(dòng)3.3.2氣壓擺臂裝置 氣壓擺臂裝置通過(guò)氣缸行程為s=128mm,實(shí)現(xiàn)手臂沿水平線上下擺動(dòng)30的運(yùn)動(dòng)。3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu)3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置 螺旋傳動(dòng)主要是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞，或者調(diào)整零件的相互位置。也有將直線運(yùn)動(dòng)變成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的。根據(jù)手抓機(jī)構(gòu)要求，運(yùn)用傳力螺旋和傳動(dòng)螺旋的梯形螺紋。梯形螺紋牙形角a=30,螺紋副的大經(jīng)和小徑處有相等的徑向間隙。牙根強(qiáng)度高，螺紋的工藝性好（可以用高生產(chǎn)率的方法制造）；內(nèi)外螺紋以錐面貼合，對(duì)中性好，不易松動(dòng)；采用剖分式螺母，可以調(diào)整和消除間隙；但其效率較低。螺紋中經(jīng) d=14.4mm, 螺紋外徑 d=16mm,牙形角 a=30, 螺距 p=3.2mm,螺紋的工作高度 h=0.5p=0.53.2=1.6mm,螺紋牙低寬度 b=0.65p=0.653.2=2.08mm,整體式螺母的高度 H=d=2.514.4=36mm,由驗(yàn)算 z=11.251012 符合要求。選取步進(jìn)電機(jī)70BF1-3步距為1.5，初選螺母滑塊移動(dòng)距離 s=54mm,則手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間 t=4.05s最后選取手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間t=4s,則螺母滑塊移動(dòng)距離s=53.3mm.3.4.2、手抓工作裝置手抓工作原理步驟：起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng)；內(nèi)手抓鈑金片通過(guò)滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊油茶，隨后外手抓鈑金片通過(guò)滑塊錐形軌跡夾緊油茶枝條，通過(guò)時(shí)間繼電器經(jīng)過(guò)t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止；夾緊后內(nèi)手抓裝置通過(guò)36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在油茶枝條固定的同時(shí)油茶自轉(zhuǎn)脫落的功能。3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置四、油茶采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng) 可編程序控制器PC（Programmable Controller）又稱可編程邏輯控制器。 PLC（Programmable Logical Controller),是微機(jī)技術(shù)與繼電器常規(guī)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是在順序控制器和微機(jī)控制器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的新型控制器，是一種以微機(jī)處理器為核心用作數(shù)字控制的專用計(jì)算機(jī)。4.1、主電路 PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱（PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一，以其可靠性高、邏輯功能強(qiáng)、體積小、可在線修改控制程序、具有遠(yuǎn)程通信聯(lián)網(wǎng)功能、易于與計(jì)算機(jī)接口、能對(duì)模擬量進(jìn)行控制、具備高速計(jì)數(shù)與位控等高性能模塊等優(yōu)異性能，日益取代由大量中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)繼電器等組成的傳統(tǒng)繼電-接觸控制系統(tǒng)，在機(jī)械、化工、石油、冶金、電力、輕工、電子、紡織、食品、交通等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。PLC的應(yīng)用深度和廣度已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)先進(jìn)水平的重要標(biāo)志之一。4.2、PLC外部接線4.3、梯形圖4.4、指令語(yǔ)句表 參 考 文 獻(xiàn)【1】、徐灝主編，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992【2】、楊明忠、朱家誠(chéng)主編，機(jī)械設(shè)計(jì)，武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2001【3】、曾志新、呂明主編，機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)，武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2004【4】、陳奎生主編，液壓與氣壓傳動(dòng)，武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2001【5】、鄭文緯、吳克堅(jiān)主編，機(jī)械原理，北京：高等教育出版社，1997【6】、劉鴻文主編，材料力學(xué)，北京：高等教育出版社，2004【7】、哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編，理論力學(xué)，北京：高等教育出版社，2008【8】、秦曾煌主編，電工學(xué)，北京，高等教育出版社，2004【9】、曾光奇、胡均安主編，工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ)，武漢：華中科技大學(xué)出版社，2002【10】、楊叔子、楊克沖等編著，機(jī)械工程控制基礎(chǔ)，武漢：華中科技大學(xué)出版社，2002【11】、鄧星鐘主編，機(jī)電傳動(dòng)控制，武漢：華中科技大學(xué)出版社，2000【12】、丁玉蘭主編，人機(jī)工程學(xué)，北京：北京理工大學(xué)出版社，2007【13】、陳立德主編，機(jī)械專業(yè)英語(yǔ)，上海：上海交通大學(xué)出版社，2001【14】、于永泗、齊民主編，機(jī)械工程材料，大連：大連理工大學(xué)出版社，2007【15】、余桂英、郭紀(jì)林主編，AutoCAD2006中文版實(shí)用教程，大連：大連理工大學(xué)出版社，2006【16】、邵立新、夏素民、孫江宏等編著，Pro/ENGINEER Wildfire 3.0中文版標(biāo)準(zhǔn)教程，北京：清華大學(xué)出版社，2007 致 謝 轉(zhuǎn)眼間，我已經(jīng)在美麗的江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院度過(guò)了四個(gè)年頭。四年，這是我人生中非常重要的四年。給我留下了大學(xué)生活的美好回憶，留下了一筆無(wú)形的巨大的知識(shí)財(cái)富。這必將對(duì)我今后的學(xué)習(xí)、工作、生活產(chǎn)生積極、長(zhǎng)足的幫助。感謝江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院四年來(lái)的培養(yǎng)，在此，我真誠(chéng)地向我尊敬的老師們和母校表達(dá)我深深的謝意！畢業(yè)設(shè)計(jì)是在我的導(dǎo)師饒洪輝老師的多次指導(dǎo)下完成的。從畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題、構(gòu)思、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到論文寫(xiě)作的過(guò)程中，饒洪輝老師多次與我深入細(xì)致地探討，并給我提出切實(shí)可行的指導(dǎo)性建議。饒老師的高深精湛的造詣與嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)精神將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。在此，請(qǐng)?jiān)试S我向尊敬的饒洪輝老師表示真摯的謝意！在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，同時(shí)還得到許多社會(huì)人士的支持和幫助，在此一并致以誠(chéng)摯的謝意。 最后，向在百忙中抽出時(shí)間對(duì)此畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)審并提出寶貴意見(jiàn)的各位老師表示衷心地感謝！ 衷心祝愿母校江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院的明天更加美好！自 畢業(yè)論文