發(fā)動(dòng)機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)設(shè)計(jì)

發(fā)動(dòng)機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)設(shè)計(jì),發(fā)動(dòng)機(jī),氣門,生產(chǎn),出產(chǎn),工序,工業(yè),機(jī)器人,腰部,機(jī)構(gòu),傳動(dòng),設(shè)計(jì) 附表4： 寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 所在學(xué)院 機(jī)電學(xué)院 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí) 08機(jī)自4班 學(xué)生姓名 臧云鋒 學(xué)號(hào) 08141010431 指導(dǎo)教師 朱火美 題 目 發(fā)動(dòng)機(jī)氣門生產(chǎn)工序工業(yè)機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)設(shè)計(jì) 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作內(nèi)容與基本要求：（目標(biāo)、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)）、參考資料（文獻(xiàn)）以及設(shè)計(jì)技術(shù)要求、注意事項(xiàng)等）（紙張不夠可加頁） 課題簡介： 隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對汽車零部件生產(chǎn)的數(shù)量和質(zhì)量都提出了更高的要求。發(fā)動(dòng)機(jī)氣門作為汽車中的重要零件，市場需求量大，國內(nèi)的產(chǎn)量也在不斷的增加。為了提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)成為發(fā)展的必然趨勢。而機(jī)器人正是自動(dòng)化生產(chǎn)中的重要工具。 本課題的主要任務(wù)是對機(jī)器人的腰部及傳動(dòng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并完成總裝配圖和零件圖的繪制。要求對機(jī)器人模型進(jìn)行靜力學(xué)分析，估算各關(guān)節(jié)所需轉(zhuǎn)矩和功率，完成電機(jī)和減速器的選型。其次從電機(jī)和減速器的連接和固定出發(fā)，設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并對機(jī)構(gòu)中的重要連接件進(jìn)行強(qiáng)度校核。 主要任務(wù)： （1）機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、三維造型 （2）機(jī)器人腰部受力計(jì)算與校核 （3）機(jī)器人腰關(guān)節(jié)傳動(dòng)設(shè)計(jì) （4）重要零件圖及裝配圖繪制 （5）伺服電機(jī)選型 （6）撰寫1萬字以上設(shè)計(jì)說明書一份 原始數(shù)據(jù)： 氣門電鐓成型工序電鐓機(jī)、摩擦壓力機(jī)與機(jī)機(jī)器人布置如下圖所示。以機(jī)機(jī)器人為中心，半徑為875mm的圓周上，布置三臺(tái)電鐓機(jī)和一臺(tái)摩擦壓力機(jī)。電鐓機(jī)工作平面高1500mm，摩擦壓力機(jī)工作平面高900mm，預(yù)留機(jī)器人基座高度500mm。電鐓機(jī)每29秒完成一個(gè)毛坯的電鐓工作，摩擦壓力機(jī)6秒可完成壓力成型工序。機(jī)器人的工作任務(wù)是將電鐓后的工件及時(shí)送入摩擦壓力機(jī)的工作區(qū)域，即每9.6秒需要完成從零件抓取到最后零件釋放的一系列動(dòng)作。 相關(guān)設(shè)備現(xiàn)場布置示意圖及機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖 根據(jù)以上工作要求，綜合考慮機(jī)器人的功能實(shí)現(xiàn)和通用性，確定采用六自由度關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。整體方案確定各連桿長度（以轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心為端點(diǎn)）數(shù)據(jù)如下，連桿1（即大臂）長650mm，連桿2（即小臂）長570mm，連桿3（即手爪）長280mm。初定各關(guān)節(jié)額定轉(zhuǎn)速為20r/min，手爪末端額定負(fù)載為5kg。 機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖如上圖所示，關(guān)節(jié)1為腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)2為大臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)3為小臂俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)4為小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)5為手腕俯仰關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)6為手腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，本課題的任務(wù)就是對機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu)及傳動(dòng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 參考資料： [1]殷際英，何廣平.關(guān)節(jié)型機(jī)器人.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003 [2]徐元昌.工業(yè)機(jī)器人.北京：中國輕工業(yè)出版社，1999 [3]鄭笑紅，唐道武.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004 [4]IO.M索羅門采夫.工業(yè)機(jī)器人圖冊[M].于東英，安永辰譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991 [5]張鐵，謝存禧.機(jī)器人學(xué).廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001 [6]費(fèi)仁元，張慧慧.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)及分析[M].北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998 [7]馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991 [8]周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 [9]王光建，梁錫昌，蔣建東.機(jī)器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢.機(jī)械傳動(dòng)，2004（4） [10]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.化學(xué)工業(yè)出版社. 二、畢業(yè)論文進(jìn)度計(jì)劃 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）時(shí)間： 2011 年 7 月 1 日至 2012 年 4 月 1 日 計(jì) 劃 答 辯 時(shí) 間： 2012 年 4 月 10 日 三、專業(yè)（教研室）審批意見： 審批人（簽字）： 工作任務(wù)與工作量要求：原則上查閱文獻(xiàn)資料不少于12篇，其中外文資料不少于2篇；文獻(xiàn)綜述不少于3000字；文獻(xiàn)翻譯不少于2000字；畢業(yè)論文1篇不少于8000字，理工科類論文或設(shè)計(jì)說明書不少于6000字（同時(shí)提交有關(guān)圖紙和附件），外語類專業(yè)論文不少于相當(dāng)6000漢字。 提交相關(guān)圖紙、實(shí)驗(yàn)報(bào)告、調(diào)研報(bào)告、譯文等其它形式的成果。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫規(guī)范及有關(guān)要求，請查閱《寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)手冊》。 備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對每一名學(xué)生下達(dá)一份《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書》。