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目錄
第1章 引言 3
1.1機(jī)械手分類……………………………………………………….3
1.2機(jī)械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 9
1.4 機(jī)械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 12
1.6機(jī)械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
2.1手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.1手部設(shè)計基本要求 16
2.1.2典型的手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.3機(jī)械手手抓的設(shè)計計算 16
2.1.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析和計算 19
2.1.5彈簧的計算 20
2.2 系統(tǒng)的組成 22
2.3 總體技術(shù)方案 22
2.4腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 23
2.5 臂部 29
2.5.1臂部的結(jié)構(gòu)形式 29
2.5.2臂部機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向裝置 30
2.6 機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計計算 32
2.6.1機(jī)身的整體設(shè)計 33
2.6.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計的計算 34
2.6.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)計算 37
2.6.4軸承選擇分析 40
2.7 驅(qū)動方式 41
2.8 傳動方式 42
2.9 制動器 44
設(shè)計小結(jié) 45
致謝 46
參考文獻(xiàn) 47