循跡搬運(yùn)機(jī)器人--畢業(yè)設(shè)計(jì)（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計(jì)說(shuō)明書）

循跡搬運(yùn)機(jī)器人--畢業(yè)設(shè)計(jì)（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計(jì)說(shuō)明書）,搬運(yùn),機(jī)器人,畢業(yè)設(shè)計(jì),優(yōu)秀,優(yōu)良,cad,圖紙,設(shè)計(jì),說(shuō)明書,仿單 Xxxxx 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告 論文（設(shè)計(jì)）題目 循跡搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) 姓名 xxxxx 系別 機(jī)械工程系 專業(yè)班級(jí) xxxxx 學(xué)號(hào) xxxxx 1.選題目的和意義： 循跡搬運(yùn)機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中有著極大的應(yīng)用前景，本設(shè)計(jì)結(jié)合一定工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)對(duì)循跡機(jī)器人的搬運(yùn)裝置進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)能夠替代人工的機(jī)器人產(chǎn)品。 傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人常用于搬運(yùn)、噴漆、焊接和裝配工作。工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多重體力勞動(dòng)必將由機(jī)器代替,這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)械人可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都有搬運(yùn)機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 可見(jiàn)，有效的應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,改善勞動(dòng)條件,減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段,國(guó)內(nèi)外都很重視它的應(yīng)用和發(fā)展。搬運(yùn)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起越來(lái)越重要的作用。 2.本選題在國(guó)內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢(shì)： （1）國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)? 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)器人的分類方法有多種,?按其應(yīng)用可分為：工業(yè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人。搬運(yùn)機(jī)械人的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 （2）國(guó)外現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)? 現(xiàn)代國(guó)際工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題。因此其各種生產(chǎn)流水線以及物流管理中更是多元化的使用著氣動(dòng)機(jī)械手。其中化工等連續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，搬運(yùn)機(jī)器人就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。搬運(yùn)機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。國(guó)外機(jī)械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中不僅在單機(jī)、專機(jī)上采用機(jī)械手上下料如圖4，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。并和機(jī)床共同組成一個(gè)綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。采用搬運(yùn)機(jī)械手在流水線進(jìn)行生產(chǎn)更是目前研究的重點(diǎn)，國(guó)外已研究采用攝像機(jī)和力傳感裝置和微型計(jì)算機(jī)連在一起，能確定零件的方位達(dá)到準(zhǔn)確搬運(yùn)的目的。 國(guó)外搬運(yùn)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的搬運(yùn)機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。視覺(jué)功能即在搬運(yùn)機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀（即距離傳感器）以及微型計(jì)算機(jī)。? 觸覺(jué)功能即是在機(jī)械手上安裝有觸覺(jué)反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過(guò)安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺(jué)作用，然后伸向前方，抓住工件?？傊?，隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。更重要的是將搬運(yùn)機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 3.主要研究?jī)?nèi)容： 本文研究了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了循跡搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)循跡搬運(yùn)機(jī)械手的搬運(yùn)裝置進(jìn)行了簡(jiǎn)單的力學(xué)模型分析，完成了循跡機(jī)器人搬運(yùn)裝置機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）和簡(jiǎn)單的三維實(shí)體造型工作。 4.完成論文的條件、方法及措施，包括實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、調(diào)研計(jì)劃、資料收集、參考文獻(xiàn)等內(nèi)容。 循跡搬運(yùn)機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中有著極大的應(yīng)用前景，本設(shè)計(jì)結(jié)合一定工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)對(duì)循跡機(jī)器人的搬運(yùn)裝置進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)能夠替代人工的機(jī)器人產(chǎn)品。循跡搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)裝置的設(shè)計(jì)其實(shí)就是搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，搬運(yùn)重量800~1000kg，本次設(shè)計(jì)采用貨叉托托盤的方式，可實(shí)現(xiàn)貨物的上升、下降、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 循跡方式的選擇 循跡搬運(yùn)機(jī)器人按照不同的導(dǎo)引方式可以劃分為: GPS導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、直接坐標(biāo)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、圖像識(shí)別導(dǎo)引等。而常用的引導(dǎo)方式為電磁應(yīng)到、光學(xué)引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)。 電磁引導(dǎo)是將載有引導(dǎo)頻率的電線埋入地下10mm~25mm處，通過(guò)傳感器采集信號(hào)來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)。這樣由于電線事先已經(jīng)埋入地下，所以在更改路徑時(shí)有一定的局限性，需要重新埋設(shè)導(dǎo)引環(huán)路。光學(xué)控制引導(dǎo)方式是通過(guò)接收穩(wěn)定反光率的專門漆帶上的反射信號(hào)來(lái)調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向。該方法色帶顏色要保持鮮明，否則光學(xué)傳感器檢測(cè)到的信號(hào)弱，須經(jīng)常對(duì)漆帶顏色進(jìn)行加漆工作。磁帶引導(dǎo)是較為傳統(tǒng)的引導(dǎo)方式之一，他是在路徑上粘貼磁帶，選定一定尺寸的磁帶按照引導(dǎo)路線鋪設(shè)一定的軌跡。綜合考慮之后，本次設(shè)計(jì)采用磁帶引導(dǎo)方式。 搬運(yùn)裝置的設(shè)計(jì) 搬運(yùn)裝置所要完成的條件是完成對(duì)貨物的上升、下降和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。 搬運(yùn)裝置手部設(shè)計(jì) 循跡搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)重量800~1000kg，由于搬運(yùn)任務(wù)不同所采用的搬運(yùn)裝置不同，本次設(shè)計(jì)任務(wù)搬運(yùn)托盤，托盤貨物重量800~1000kg，所以搬運(yùn)裝置手部采用貨叉搬運(yùn)設(shè)計(jì)。 調(diào)研計(jì)劃、資料收集 條件：1．在學(xué)校圖書館查閱相關(guān)的圖書、報(bào)刊、雜志等 2．在互聯(lián)網(wǎng)搜索并閱讀相關(guān)的文獻(xiàn)資料 3．通過(guò)在工廠的參觀和實(shí)習(xí)，了解完成設(shè)計(jì)所需的實(shí)際條件 方法：1．文獻(xiàn)研究法：在確定課題研究方向之前檢索了大量的文獻(xiàn)資料，對(duì)于其中研究的比較多、比 較透徹的并且已經(jīng)沒(méi)有研究意義的相關(guān)課題進(jìn)行了篩選，選出一些比較有研究?jī)r(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義的課題和方法，從而進(jìn)一步確定了本課題的研究方向、研究領(lǐng)域和研究方法 2.對(duì)比分析法：本文主要運(yùn)用此方法。本文將選取國(guó)內(nèi)會(huì)展旅游較早的幾個(gè)具有代表性的城市同 山西進(jìn)行各方面的比較，以期發(fā)現(xiàn)會(huì)展業(yè)的發(fā)展過(guò)程中存在的比較突出的問(wèn)題及其遇到的瓶頸，從而發(fā)現(xiàn)制約著會(huì)展業(yè)發(fā)展的主要因素 最后整合相關(guān)資料，在指導(dǎo)老師的耐心指導(dǎo)下完成論文寫作。 計(jì)劃和工作進(jìn)度 3.09～3.22 實(shí)習(xí)并走訪用戶，完成實(shí)習(xí)報(bào)告 3.23～4.05 閱讀外文資料，完成外文翻譯 4.06～4.12 整體方案論證及確定，完成開(kāi)題報(bào)告 4.13～5.24 相關(guān)設(shè)計(jì)計(jì)算、總裝圖及主要零件圖設(shè)計(jì)、編寫說(shuō)明書 （4月21日前完成中期檢查表） 5.25～5.18 指導(dǎo)教師審閱、修改、評(píng)閱 5.19～5.31 修改后上交所有畢設(shè)資料 6.01～6.03 答辯 6.04～6.07 修改畢設(shè)，上交全部資料并歸檔（紙質(zhì)及電子） 參考文獻(xiàn) 【1】杜志俊.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì)[J].機(jī)械工程師,?2002(5)? 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