平衡臂機械手的設(shè)計之平衡臂及機械手爪

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輸入，存儲I=76.2J=63.5R=7.94 輸入，存儲B=-135 輸入，存儲R=10 輸入，存儲X=120Y=19.05 輸入，存儲I=96.2J=25R=12 輸入，存儲X=120Y=19.05 輸入，存儲I=114.3J=6.35R=12.7 輸入，存儲X=120.65Y=0B1=-135 輸入，存儲R=1 輸入，存儲I=38.1J=0R=10 輸入，存儲R=1 輸入，存儲X=0Y=0 輸入，存儲20.6.1等離子體生成程序N111111(等離子體生成程序)N1 G0 X0 Y0 Z0N2 G64N4 G1 X0 Y12.7N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0N6 G1 R1=0N7 G2 I76.2 J63.5 R7.94 R1=0N8 G1 B1=-135N9 G3 R10 N10 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2N11 G3 I96.2 J25 R12 J1=1N12 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2N13 G2 I114.3 J6.35 R12.7 J1=1N14 G1 X120.65 Y0 B1=-135N15 G1 B1=180 J1=1N16 G2 R1 N17 G3 I38.1 J0 R10 J1=1N18 G2 R1 N19 G1 X0 Y0 B1=180N3 G63 20.6.2替代等離子體編程方法 前面的例子表明只有一種可能的方法，編程的個人運動.同樣的結(jié)果，才能實現(xiàn)在幾個方面. 在各種選擇編程1號線和圓圈1所示.X=0 N4 G1 X0 Y12.7Y=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0I=12.7J=12.7 I=12.7 N4 G1 R1=0J=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0R=12.7X=0 N4 G1 X0 Y10 I1=0 J1=0Y=10 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0I=12.7J=12.7 R=12.7B1=90 N4 G1 B1=90 J1=2 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0I=12.7J=12.7R=12.7Y=12.7 N4 G1 Y=12.7 B1=90 N5 G2 I=12.7 J=12.7I=12.7J=12.721.互動部分節(jié)目（發(fā)電廠）21.1 概括21.1.1介紹了交互編程（發(fā)電廠）當(dāng)使用交互編程時，你必須選擇一些新的功能和加工戰(zhàn)略，以創(chuàng)建一個程序。且在大多數(shù)情況下不知道標(biāo)準(zhǔn)編程假定。獨立發(fā)電技術(shù)的建議是來自中的信息數(shù)據(jù)庫。儲存的資料是根據(jù)自己在工作場所的經(jīng)驗。請參閱本章的技術(shù)。每個功能始于塊，其中包含的功能是描述和識別。您可以切換到標(biāo)準(zhǔn)的IPP節(jié)目在任何時候加工序列可以模擬在任職期間任何時候建立一個程序21.1.2籌備工作的IPP編程-技術(shù)表必須包含適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)-開始的宏觀調(diào)控的IPP必須包含正確的數(shù)據(jù)注解 始終確保收回流動的工具軸參數(shù)E714足夠大，以避免碰撞工具和工件或fixtuie 該工具必須顯示表的名單，最常用的工具 如果沒有合適的工具，工具表，發(fā)電廠會產(chǎn)生一個新的工具在此表。所有的工具創(chuàng)建的援助下的IPP應(yīng)在工具表 在模擬M6更改為M6721.1.3編程序列的IPP 編程的程序一個新的計劃是在下文所述的IPP1. 先定義一個空白2. 您也可以選擇確定類型的工件夾緊裝置3. 工件程序的幫助下的IPP功能4. 選擇M30的功能來完成計劃15.14.1 工具長度測量工具您可以判斷這個工具長度在三種不同的方法如果工具直徑大于直徑的測量領(lǐng)域的TT120 TT130 ，那么你衡量的工具旋轉(zhuǎn)。如果工具直徑小于直徑的測量領(lǐng)域的TT120 TT130或如果您是確定演習(xí)的長度或半徑形式米勒斯，那么你衡量的工具平穩(wěn)。所有測量使用軟鑰匙“所有的牙齒。 ”測量實際的主軸與齒輪平穩(wěn)。最大長度都存儲在工具就座。 測試開始： “測量工具旋轉(zhuǎn)” 。 為了確定最長削減工具定為中點的測量關(guān)鍵系統(tǒng)和測量面積走過。程序設(shè)置在工具表下的工具設(shè)置;半徑（ R6 = ）尺寸 凝視行動:” 測量的工具平穩(wěn)”(例子演示)該工具來衡量遷移到死中心位置的測量范圍.最后它轉(zhuǎn)移到了測量領(lǐng)域與主軸平穩(wěn).使這一測量，輸入工具設(shè)置：半徑（ R6 = 0 ）的工具表測量凝視行動： “個人將測量”輥壓機預(yù)先立場的工具來衡量的一側(cè)探針。這種方式，工具面臨被定位低于頂部的探頭，所訂明MC395。工具表，根據(jù)工具設(shè)置;長度（ L6手機= ） ，您可以額外設(shè)置.輥壓機處方辦法徑向旋轉(zhuǎn)的工具，以確定各個角度開始削減尺寸.最后 ，長度所有小人是衡量變化的方向主軸。你選擇軟鍵“所有的牙齒“ ，以使這一測量。檢測工具:在最初的測量， 輥壓機覆寫工具長度L的工具記憶和設(shè)置特大型腰椎角= 0.如果你正在檢查工具，測量的實際長度相比較工具長度L提取工具表格.輥壓機計算數(shù)學(xué)正確的差額，進入這個作為特大型腰椎的工具表格.入股這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的工具長度，然后報告了故障.安全高度:輸入一個位置主軸軸線，卜手段參數(shù)從入門對話（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰的工作或其持有人是排除.支持的安全高度是指參照點的積極片對安全的高度工作.如果進入非常小的工具頂端在于以下頂面的板， 輥壓機不會自動發(fā)生的工具地方（安全區(qū)從MC397 ）15.14.2測量刀具半徑 您可以判斷刀具半徑的方法有兩種:測量工具旋轉(zhuǎn)測量工具旋轉(zhuǎn)，其次是個別削減測量測量啟動輥壓機預(yù)先立場的工具來衡量的一側(cè)探針.這種方式，磨面是放在下面的頂部探頭，所訂明MC395.輥壓機做法與旋轉(zhuǎn)工具.如果個人削減測量應(yīng)當(dāng)執(zhí)行以及，半徑歲裁員的方式來衡量的主軸方向檢查工具:在最初的測量工具輥壓機覆蓋半徑R的工具記憶和設(shè)置超大的R4 = 0.in如果你吃了檢查工具，檢測半徑與刀具半徑R提取工具表格.輥壓機計算正確的數(shù)學(xué)方差和進入它作為特大型的R4的工具表格.這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的刀具半徑，那么產(chǎn)生的故障報告.安全高度:輸入一個位置主軸軸，通過參數(shù)輸入對話框（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰件作品或其支持執(zhí)行人排除.安全高度指的是積極的工件參考點.如果進入安全高度是如此之小，工具提示將取決于以下頂面的板，輥壓機不會自動把工具的板（安全區(qū)從MC397 ）15.14.3完全檢查工具您可以判斷刀具半徑的方法有兩種:測量工具旋轉(zhuǎn)測量工具旋轉(zhuǎn)，其次是個別削減測量測量啟動輥壓機預(yù)先立場工具按照預(yù)先編制的程序凝視行動.刀具半徑測量第一，其次是測量長度的工具. 檢測工具:在最初的測量工具輥壓機覆蓋半徑R的工具記憶和設(shè)置超大的R4 = 0.如果你吃了檢查工具，檢測半徑與刀具半徑R提取工具表格.輥壓機計算正確的數(shù)學(xué)方差和進入它作為特大型的R4的工具表格.如果這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的刀具半徑，那么產(chǎn)生的故障報告.安全高度:輸入一個位置主軸軸，通過參數(shù)輸入對話框（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰件作品或其支持執(zhí)行人排除.安全高度指的是積極的工件參考點.如果進入安全高度是如此之小，工具提示將取決于以下頂面的板，輥壓機不會自動把工具的板（安全區(qū)從MC397 ）15.15更新機器設(shè)置 輥壓機采用的辦法率從MC394用于測量與主軸固定輥壓機自動計算轉(zhuǎn)速在每分鐘轉(zhuǎn)速和辦法率測量工具.轉(zhuǎn)速在每分鐘轉(zhuǎn)速的計算方式如下.N=MC399r.0.0063這里n =在談到速度改變分MC399 =最大允許速度米圖靈每分鐘mmin R =積極刀具半徑mm率的辦法計算V =測量寬容.n這里:V =辦法率mmmin測量寬容 =測量寬容毫米 ，依賴于MC391N =速度的革命，每分鐘 1 分鐘這里:輸入MC391計算的辦法費率： MC391 = 0測量容忍仍然獨立的工具半徑.然而有非常大的工具的做法率減少到低于您選擇區(qū)域.的最大轉(zhuǎn)彎速度（ MC399 ）和允許公差（ MC392 ） ，這種影響是生產(chǎn)秩序使它明顯較早MC391=1寬容是衡量改變?nèi)找婀ぞ甙霃?保證率的方法仍然是適當(dāng)?shù)拇蟀霃焦ぞ?輥壓機改變測量寬容按照下列表格:工具半徑 測量寬容Up to 30 mm MC39230 to 60 mm 2.MC39260 to 90 mm 3.MC39290 to 120mm 4.MC392MC391=2這種做法率保持不變，但是，測量誤差的增加而線性的刀具半徑增大測量寬容= r.MC392 五毫米這里:R =工具半徑mmMC392 =允許的測量誤差7