管道機(jī)器人

1、管道爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書 設(shè)計(jì)者：趙藝霖 ,陳即彪 ,王振寧 (濰坊學(xué)院機(jī)電與車輛工程學(xué)院，濰坊 261061) 作品內(nèi)容簡(jiǎn)介 現(xiàn)在的管道機(jī)器人在豎直或者是水平方向都很好的實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)與清理功能。但至今還沒(méi)有管道產(chǎn)品在復(fù)雜的管道中很好的工作。為此我們?cè)O(shè)計(jì)了這款管道爬壁機(jī)器人，它既可以在水平管道中很好的工作還可以在豎直管道中完成工作，能夠自如的在水平豎直交叉的復(fù)雜管道中完成檢測(cè)，清理等工作。 該產(chǎn)品的主題結(jié)構(gòu)為車體結(jié)構(gòu)，在水平方向依靠車載力運(yùn)動(dòng)，在車體上安裝有四個(gè)機(jī)械手臂，在機(jī)械手臂的前端安裝有吸盤跟電磁鐵，在塑料管。

2、設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 1 第一章 概述 1. 1 機(jī)器人概述 機(jī)器人 920年至 1930年期間在捷克作家凱勒爾 *凱佩克（ 名為 羅莎姆的萬(wàn)能機(jī)器人 的幻想劇中，一些小的人造的和擬人的傀儡絕對(duì)地服從其主人的命令。這些傀儡被稱為 “ 機(jī)器人 ” 。該單詞起源于捷克語(yǔ) “。意思是 “ 強(qiáng)制的勞動(dòng) ” 。 機(jī)器人的組成與人類相似 。舉例說(shuō)，人搬運(yùn)某一物體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程可用圖（ a）所示的方塊圖來(lái)說(shuō)明。首先，人聽(tīng)到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測(cè)量出距離。感受到這兩種信息經(jīng)過(guò)感覺(jué)神經(jīng)送 到大腦中，大腦經(jīng)過(guò)分析計(jì)算，然后通過(guò)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)發(fā)出。

3、目錄1 緒 論11.1本課題研究背景和研究意義11.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r21.3本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容82 管道機(jī)器人總體設(shè)計(jì)92.1管道機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)92.1.1移動(dòng)方式選擇92.1.2傳動(dòng)方案的選擇92.2機(jī)器人變管徑自適應(yīng)性方案設(shè)計(jì)112.3動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算152.3.1管道機(jī)器人行駛阻力分析152.3.2減速器的選擇182.4機(jī)器人的速度和驅(qū)動(dòng)能力校核192.4.1運(yùn)動(dòng)速度校核192.4.2驅(qū)動(dòng)能力校核193 鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算203.1鏈輪設(shè)計(jì)的初始條件203.2鏈輪計(jì)算結(jié)果213.3歷史結(jié)果214 蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)計(jì)算234.1 蝸輪蝸桿基本參數(shù)設(shè)計(jì)234.1.1普通蝸桿設(shè)計(jì)輸入?yún)?shù)234.1.2材料及熱。

4、I 摘要 火炮 在發(fā)射后會(huì)在身管內(nèi)殘留大量的物質(zhì)，這些物質(zhì)受高溫、高壓的與管壁黏貼非常牢固 極不易清除，會(huì)導(dǎo)致身管內(nèi)壁的腐蝕，進(jìn)而影響炮的準(zhǔn)確性、可靠性并影響身管的使用壽命。這些殘留物主要依靠人工和機(jī) 械 的方法清除，設(shè)備笨重、智能化程度低，士兵勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，且清不高，不能滿足和適應(yīng)現(xiàn)代化高科技戰(zhàn)爭(zhēng)的作戰(zhàn)要求。 清洗機(jī)器人，該機(jī)器人與火炮身管構(gòu)成一個(gè)柔性統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)清洗的智能化及管內(nèi)狀況的可視化，不僅極大地減輕士兵的勞動(dòng)而且可以有效提高火炮身管的維護(hù)保養(yǎng)水平和壽命，對(duì)提高部隊(duì)?wèi)?zhàn)斗力具的軍事和經(jīng)濟(jì)效益。

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6、2012往 第1期 第41卷 第2O頁(yè) 石油礦 0IL FIELD 場(chǎng)機(jī)械 EQUIPMENT 2012 41 1 2O 24 O o 文章編號(hào) 1001 3482 2012 01 0020 05 管道插接專用焊接機(jī)器人系統(tǒng) 任福深 董峰 侯永強(qiáng) 王 晶 任永良 1 東北石油大學(xué) 黑龍江大慶。

7、pimg src style float none title 3D png ppimg src style float none title 管道機(jī)器人三維 png ppimg src style float none title 三維模型 png ppbr p。

8、1994 昆 明 理 工 大 學(xué) 學(xué) 報(bào) ( 理 工 版 ) 30 2005收 稿 日 期 : 2005 - 01 - 作 者 簡(jiǎn) 介 :王 小 龍 (1977 ) ,男 ,在 讀 碩 士 . 主 要 研 究 方 向 :工 業(yè) 機(jī) 器 人 . E - ma il:26. 微 型 管 道 機(jī) 器 人 移 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 設(shè) 計(jì)王 小 龍 , 馬 駿 騎 , 楊 尚 平 , 楊 啟 敏(昆 明 理 工 大 學(xué) 機(jī) 電 工 程 學(xué) 院 ,云 南 昆 明 650093)摘 要 : 論 述 了 微 型 管 道 機(jī) 器 人 移 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 發(fā) 展 背 景 ,在 介 紹 了 已 有 的 微 型 管 道 機(jī) 器 人 移 動(dòng) 機(jī) 構(gòu)的 基 礎(chǔ) 上 ,指 出 了 這 種 移 動(dòng) 機(jī) 構(gòu) 的 缺 陷 . 然 后 設(shè) 計(jì) 了 一。

9、機(jī)器人控制,參考書目,Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, planning and control. 蔡自興. 機(jī)器人學(xué)（第二版）. 北京：清華大學(xué)出版社，2009 譚民，徐德，侯增廣等.先進(jìn)機(jī)器人控制. 北京：高等教育出版社， 2007.,本章內(nèi)容,機(jī)器人控制概述 機(jī)器人控制分類 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件配置及結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的位置控制 機(jī)器人的力控制 總結(jié),學(xué)習(xí)目標(biāo),了解機(jī)器人控制的基本概念 掌握機(jī)器人控制的分類及特點(diǎn) 掌握機(jī)器人的位置控制方法 深入理解機(jī)器人的力控制方法，包括直接力控制，阻抗控制等,一. 機(jī)器人控制技術(shù)綜述,“控。

10、科技活動(dòng)教課教案項(xiàng)目： 機(jī)器人主講教師： *授課時(shí)間：11月7日學(xué)時(shí)數(shù)：1學(xué)時(shí)教學(xué)目標(biāo)1 使學(xué)生初步了解機(jī)器人概念、特征；2 使學(xué)生了解中鳴、樂(lè)高機(jī)器人工作原理。教學(xué)重點(diǎn)機(jī)器人原理的介紹教學(xué)步驟1 導(dǎo)入機(jī)器人誕生、機(jī)器人的發(fā)展2 概念講解智能機(jī)器人的構(gòu)成3。