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2、<p>摘要</p><p> 機(jī)械手采用一系列桿和齒輪齒條運(yùn)動(dòng)副構(gòu)建空間多邊形，桿和齒輪相應(yīng)的就是多邊形的邊和偏距。大多數(shù)機(jī)械手均有特殊的幾何關(guān)系。由桿和齒輪副構(gòu)成的封閉空間多邊形可能是能動(dòng)的，也可能是結(jié)構(gòu)。本說(shuō)明書將根據(jù)能動(dòng)度條件，并把單環(huán)單自由度的空間機(jī)構(gòu)依照其運(yùn)動(dòng)副順序列表。這些機(jī)構(gòu)有一個(gè)與機(jī)架（固。
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