三自由度Delta機器人機構設計【三自由度機器人】任務書

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課題名稱： 三自由度 器人機構設計 選題學生： 黃向基【學號： 12013152014】 1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的： 本課題研究的內容是一種結構新穎的并聯(lián)結構的三坐標機器人。 并聯(lián)機構（ 稱 可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具備以下特點： 1，無累積誤差，精度較高； 2，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好； 3，結構緊湊，剛度高，承載能力大； 4，完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性； 5，工作空間較??； 根據這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。 2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數(shù)據、技術要求、工作要求等）： 一、內容： 本課題的基本方案是三臺電機，成 120 度圓周布置，每臺電機帶動兩節(jié)平行四邊形結構的擺臂，擺臂端部成 120 度圓周布置安裝在 一個端臺結構上。因為平行四邊形本身的結構特性，端臺結構和電機平臺之間可以保持平面平行狀態(tài)。要求學生根據這個結構，完成細化的結構設計和強度剛度校核等工程設計工作。 二、要求： 工作空間范圍：直徑 300六邊形柱體，高度 100部結構尺寸：小于 800位精度： 1．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕： （ 1）一篇論文 （ 2）一套機器人圖紙 4．主要參考文獻： [1] 郭洪紅．工業(yè)機器人技術．西安：西安電子科技大學出版社， 2006， 9 [2] 吳振彪，王家正．工業(yè)機器人．武漢：華中科技大學出版社， 2006， 2 [3] 江尻正員．機器人工程學及其應用（江琪民，朱近康）．北京：國防工業(yè)出版社： 1989， 12 [4] 渡邊 茂 . 工業(yè)機器人技術（錢難）．上海：華東化工學院出版社， 1989， 22 [5] 吳振彪．工業(yè)機器人．武漢：華中理工大學出版社， 1997， 5 [6] 蔡自興．機器人原理及其應用．長沙：中南工業(yè)大學出版社， 1988， 3 [7] 楊公仆．工業(yè)機器人與機器人學．西安：西安交通大學出版社， 1989， 3 [8] 熊有倫 . 機器人技術基礎 華中科技大學出版社， 1996， 12 [9] 張建民．工業(yè)機器人．北京：北京理工大學出版社， 1988， 4 [10] 孫迪生，王炎．機器人控制技術．北京 :機械工業(yè)出版社， ．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃： 第一周： 資料的收集、專業(yè)外文資料的翻譯 第二周： 外文資料翻譯，撰寫開題報告 第三周： 機器人的總體結構設計 第四周： 小型機器人的結構設計 第五周： 小型機器人的結構校核 第六周： 機器人的減速器、電機設計 第七周： 機器人運動學分析（不做） 第八周： 小型機 器人三維建模 第九周： 小型機器人結構仿真 第十周： 二維圖紙的繪制 第十一周：論文初稿的撰寫 第十二周：修改論文，完成論文，制作 備答辯。