擺動(dòng)活齒減速機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請(qǐng)放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 擺動(dòng)活齒減速機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 目錄1緒論41.1概述41.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀41.3 Solid Works介紹52擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)理論與設(shè)計(jì)方法72.1 擺動(dòng)活齒減速機(jī)的傳動(dòng)原理與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)72.1.1 擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)的傳動(dòng)原理72.1.2 擺動(dòng)活齒減速機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)82.1.3 擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的嚙合原理92.14擺線輪的齒廓曲線與齒廓方程122.1.5 擺線輪齒廓曲率半徑132.2擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的受力分析142.2.1針齒與擺線輪齒嚙合時(shí)的作用力142.2.2 輸出機(jī)構(gòu)的柱銷（套）作用于擺線輪上的力172.2.3 轉(zhuǎn)臂軸承的作用力182.3擺動(dòng)活齒減速機(jī)主要強(qiáng)度件的計(jì)算192.3.1 齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算192.3.2 針齒抗彎曲強(qiáng)度計(jì)算及剛度計(jì)算192.3.4 輸出機(jī)構(gòu)柱銷強(qiáng)度計(jì)算203擺動(dòng)活齒減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算223.1擺線輪、針齒、柱銷的計(jì)算223.2 輸出軸的計(jì)算263.3 其它零件的設(shè)計(jì)303.4 潤滑與密封314 零件的三維圖324.1擺線輪324.2箱體324.3針齒殼334.4輸出軸與主要部件裝配爆炸圖344.5擺線輪與輸出軸354.6裝配最終效果圖355結(jié)束語376致謝387參考文獻(xiàn)39摘要擺動(dòng)活齒減速機(jī)作為重要的機(jī)械傳動(dòng)部件具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高的特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)在全面考慮多齒嚙合、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、輪齒均載等運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的要求，實(shí)現(xiàn)高承載能力、高傳遞效率、高可靠性和優(yōu)良動(dòng)力學(xué)性能等指標(biāo)，而且要便于制造、裝配和檢修，設(shè)計(jì)了該具有合理結(jié)構(gòu)的擺動(dòng)活齒減速機(jī)。本設(shè)計(jì)建立了合理的動(dòng)力分析，對(duì)擺動(dòng)活齒傳動(dòng)中的擺線輪、轉(zhuǎn)臂軸承、柱銷及軸進(jìn)行準(zhǔn)確的受力分析，計(jì)算并校核主要件的強(qiáng)度及轉(zhuǎn)臂軸承、各支承軸承的壽命，分析結(jié)果可以看到，各軸承性能指標(biāo)均符合要求。利用solidworks2010軟件對(duì)擺動(dòng)活齒減速機(jī)各零件建立幾何三維模型、擺動(dòng)活齒減速機(jī)虛擬裝配及工程圖生成。用本文的方法設(shè)計(jì)擺動(dòng)活齒減速機(jī)，具有設(shè)計(jì)快捷、方便等特點(diǎn)。研究結(jié)果對(duì)提高設(shè)計(jì)的速度、質(zhì)量具有重要意義。關(guān)鍵詞：擺線傳動(dòng) 擺線輪 SolidWorks2010AbstractThe cycloidgear reducer is one of the most important transmission components of the pumping unit by its smaller volume，lighter weight and effective transmission. In order to realize four targets which include high transmission efficiency, high reliability and the excellent dynamics performance and guarantee credible lubricate ability, receive high efficiency of transmission, and make it easy for manufacture, assembly and inspection, we thought over all the requests in the round and design the rational structure cycloidgear reducer.In this design，we built the exact force analysis mathematical model of the cycloidgear reducer, analyzed the forces born by the cycloid-gear, the bearings and the shaft, and produce the Matlab language software analyze of the forces analysis. We analyzed the forces of parts in the cycloidgear reducer and calculated the intensity and the life of parts. From analyzed the results, we found the parts are our requests. When we establish the threedimensional structure of the Planetcycloid Reducer model with the software UG，Carry on visual design and virtual assemble and drawing paperThe result of study have the guide meaning to accelerate design speed and quantities of the Planetcycloid ReducerKeywords：Planetcycloid Reducer; Cycloid ; UG 1緒論1.1概述近幾年，小型及微型機(jī)械作為一種節(jié)能、低耗和技術(shù)密集型的高新技術(shù)，已成為人們在小型及微型范圍內(nèi)認(rèn)識(shí)和改造普通機(jī)械傳動(dòng)的一種新型工具，由于小型及微型機(jī)械具有超小外形、操作尺度極小和傳動(dòng)精度高的特點(diǎn)，所以，小型及微型機(jī)械現(xiàn)已被列入”今后十年工業(yè)科技大改觀的關(guān)鍵技術(shù)之一”，現(xiàn)今已收到工業(yè)發(fā)達(dá)國家及發(fā)展中國家科技界、產(chǎn)業(yè)界及政府部門的廣泛重視，并已投入了大量的人力和財(cái)力進(jìn)行研究開發(fā)，并取得了很好的經(jīng)濟(jì)效益。1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀歐美等工業(yè)發(fā)達(dá)國家政府為了滿足未來經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展的需要，利用軍事技術(shù)等方面的優(yōu)勢，已將小型及微型機(jī)電系統(tǒng)作為戰(zhàn)略性的研究領(lǐng)域之一，紛紛投入巨資進(jìn)行專項(xiàng)研究。美國國家自然科學(xué)基金。先進(jìn)研究計(jì)劃中心。國防部等投資1.4億美元進(jìn)行小型及微型機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）技術(shù)研究，美國國家自然科學(xué)基金會(huì)預(yù)言：小型及微型機(jī)械將成為新興的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)，將能引起一場新的產(chǎn)業(yè)革命。美國的大學(xué)、國家實(shí)驗(yàn)室和公司已有大量的MEMS研究小組，并有幾種實(shí)用化的MEMS產(chǎn)品進(jìn)入市場。歐共體為了加強(qiáng)各國之間的組織和合作，成立了多功能小型及微型系統(tǒng)研究合作機(jī)構(gòu)（NEXUS）組織。德國制定微機(jī)械系統(tǒng)技術(shù)計(jì)劃，并發(fā)展了一種用于小型及細(xì)微加工的LIGA技術(shù)。我國小型及微型系統(tǒng)研究起步也不晚，已經(jīng)建立了一些較為先進(jìn)的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)設(shè)施，并在基礎(chǔ)研究和相關(guān)技術(shù)方面取得了一些有特色的成果，有些已經(jīng)達(dá)到國際先進(jìn)水平。2002年，國家投入數(shù)億元人民幣進(jìn)行MEMS研究與開發(fā)，逐步建立起我國MEMS研發(fā)體系和產(chǎn)業(yè)化基地，提高我國在MEMS領(lǐng)域的核心競爭力，為推動(dòng)MEMS的可持續(xù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化打下良好的基礎(chǔ)，并在某些方面進(jìn)入國際領(lǐng)先水平，隨著中國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，在航天小型及微型技術(shù)、生物醫(yī)學(xué)工程等領(lǐng)域，比如：微型傳感器、小型及微型執(zhí)行機(jī)構(gòu)、超小動(dòng)力傳遞系統(tǒng)、手術(shù)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)等系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛在家電產(chǎn)品、汽車附件、辦公設(shè)備、住宅設(shè)備、高級(jí)玩具等自動(dòng)化、智能化等方面的要求也日趨提高，功率為幾瓦到幾十瓦的減速器應(yīng)用場合越來越多。在日本，住友重機(jī)株式會(huì)社每年生產(chǎn)大量的小型擺動(dòng)活齒減速機(jī)用于如復(fù)印機(jī)、銀幕卷動(dòng)機(jī)、窗簾自動(dòng)收放機(jī)以及高級(jí)電動(dòng)玩具等小型及微型場合?？梢灶A(yù)見，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，隨著人口老齡化趨勢對(duì)自動(dòng)化、智能化要求的加強(qiáng)，家用的小型及微型減速器的應(yīng)用也將會(huì)大為提高。小型擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)減速器，不僅具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比范圍大、壽命長等擺線傳動(dòng)的特點(diǎn)，而且具有重量輕、震動(dòng)噪聲低、價(jià)格低廉以及外表美觀等特點(diǎn)，可以把小型擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)減速器的使用空間拓寬到家用和商用的廣闊領(lǐng)域。目前已獲得日益廣泛使用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)之一，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用了多個(gè)輪來進(jìn)行功率分流，從而有效地提高了其承載能力，同時(shí)還具有良好的同軸性。多年來，人們一直把傳動(dòng)機(jī)構(gòu)看作是一種結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、體積小，且能傳遞較大扭矩的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)然，這是將它與普通的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相比較而言。近幾年，隨著細(xì)微加工技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，這方面的研制工作已取得了長足的進(jìn)步。1.3 Solid Works介紹Solid Works 迄今為止最大型的發(fā)布包括市場領(lǐng)先的3D機(jī)械設(shè)計(jì)軟件中 250項(xiàng)新特性。著名的三維CAD軟件開發(fā)供應(yīng)商SolidWorks公司今天發(fā)布新版的領(lǐng)先市場的3D機(jī)械設(shè)計(jì)軟件，具備250多項(xiàng)根據(jù)用戶要求加強(qiáng)的新特性，比相當(dāng)?shù)闹行蛙浖?5倍的性能。通過大大改進(jìn)大型裝配處理和使得數(shù)以百計(jì)的繁雜工作自動(dòng)化，SolidWorks2005釋放設(shè)計(jì)師和工程師的創(chuàng)造力，使他們只需花費(fèi)同類軟件所需時(shí)間的一小部分即可設(shè)計(jì)出更好、更有吸引力、在市場上更受歡迎的產(chǎn)品。 例如，強(qiáng)大的繪圖自動(dòng)化強(qiáng)化性能使得設(shè)計(jì)師能夠以前所未有的速度從大型裝配件創(chuàng)造產(chǎn)品級(jí)的工程圖。新的輕化制圖工具使得用戶無需加載每一個(gè)部件到內(nèi)存就能創(chuàng)建裝配圖。只需拖拽并釋放一個(gè)裝配件到工程圖中，用戶就能夠在10秒鐘左右生成包括10,000個(gè)組件的裝配件2D圖。許多系統(tǒng)不能創(chuàng)建這樣一個(gè)大型裝配視圖。SolidWorks 2005 還使得設(shè)計(jì)工程師第一次能夠?yàn)榱慵N類多、數(shù)量龐大和配置復(fù)雜的多個(gè)項(xiàng)目生成一個(gè)單一的材料清單，這是加速設(shè)計(jì)到生產(chǎn)的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。其他重要的新的制圖自動(dòng)化包括自動(dòng)序號(hào)標(biāo)注、孔匯總表和修訂跟蹤表。省時(shí)、提高生產(chǎn)力這樣的特性使得產(chǎn)品看起來更好，性能更佳，在市場上也更受歡迎。沒有任何其他軟件能夠與SolidWorks的性能相媲美，SolidWorks 能夠比與之競爭的2D產(chǎn)品快10倍地生成工程圖注釋也是吸引2D軟件用戶遷移到3D軟件的一個(gè)重要原因。SolidWorks 三維機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)-高品質(zhì)的、易學(xué)易用的三維CAD系統(tǒng) 功能強(qiáng)大、易學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新是SolidWorks 的三大特點(diǎn)，使得SolidWorks 成為領(lǐng)先的、主流的三維CAD解決方案。SolidWorks 能夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。SolidWorks 不僅提供如此強(qiáng)大的功能，同時(shí)對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來說，操作簡單方便、易學(xué)易用。 如果你熟悉微軟的Windows系統(tǒng)，那你基本上就可以用SolidWorks 來搞設(shè)計(jì)了。SolidWorks獨(dú)有的拖拽功能使你能在比較短的時(shí)間內(nèi)完成大型裝配設(shè)計(jì)。SolidWorks資源管理器是同Windows資源管理器一樣的CAD文件管理器，用它可以方便地管理CAD文件。使用SolidWorks ，你能在比較短的時(shí)間內(nèi)完成更多的工作，能夠更快地將高質(zhì)量的產(chǎn)品投放市場。 在目前市場上所見到的三維CAD解決方案中，設(shè)計(jì)過程最簡便、最方便的莫過于SolidWorks了。就象美國著名咨詢公司Daratech所評(píng)論的那樣：“在基于Windows平臺(tái)的三維CAD軟件中，SolidWorks是最著名的品牌，是市場快速增長的領(lǐng)導(dǎo)者?！?在無與倫比的設(shè)計(jì)功能和易學(xué)易用的操作（包括Windows風(fēng)格的拖/放、點(diǎn)/擊、剪切/粘帖），使用SolidWorks ，整個(gè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)是可百分之百可編輯的，零件設(shè)計(jì)、裝配設(shè)計(jì)和工程圖之間的是全相關(guān)的。 “全動(dòng)感的”用戶界面 只有SolidWorks 才提供了一整套完整的動(dòng)態(tài)界面和鼠標(biāo)拖動(dòng)控制?！叭珓?dòng)感的”的用戶界面減少設(shè)計(jì)步驟，減少了多余的對(duì)話框，從而避免了了界面的零亂。 嶄新的屬性管理員用來高效地管理整個(gè)設(shè)計(jì)過程和步驟的。屬性管理員包含所有的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和參數(shù)，而且操作方便、界面直觀。 用SolidWorks資源管理器可以方便地管理CAD文件。SolidWorks資源管理器是唯一一個(gè)同Windows資源器類似的CAD文件管理器。 特征模版為標(biāo)準(zhǔn)件和標(biāo)準(zhǔn)特征，提供了良好的環(huán)境。用戶可以直接從特征模版上調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的零件和特征，并與同事共享2擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)理論與設(shè)計(jì)方法2.1 擺動(dòng)活齒減速機(jī)的傳動(dòng)原理與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)2.1.1 擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)的傳動(dòng)原理圖所示為擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)示意圖。其中為針輪，為擺線輪，H為系桿，V為輸出軸。運(yùn)動(dòng)由系桿H輸入，通過W機(jī)構(gòu)由V軸輸出。同漸開線一齒差傳動(dòng)一樣，擺動(dòng)活齒傳動(dòng)也是一種KHV型一齒差傳動(dòng)。兩者的區(qū)別在于：擺動(dòng)活齒傳動(dòng)中，輪的齒廓曲線不是漸開線，而是變態(tài)擺線，中心內(nèi)齒采用了針齒，以稱針輪，擺動(dòng)活齒傳動(dòng)因此而得名。同漸開線少齒差傳動(dòng)一樣，其傳動(dòng)比為.圖2.1 擺動(dòng)活齒減速機(jī)原理圖 由于1，故，“”表示輸出與輸入轉(zhuǎn)向相反，即利用擺動(dòng)活齒減速機(jī)傳動(dòng)可獲得大傳動(dòng)比。2.1.2 擺動(dòng)活齒減速機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 它主要由四部分組成：（1） 架H，又稱轉(zhuǎn)臂，由輸入軸10和偏心輪9組成，偏心輪在兩個(gè)偏心方向互成。（2） 輪C，即擺線輪6，其齒廓通常為短幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距曲線.為使輸入軸達(dá)到靜平衡和提高承載能力,通采用兩個(gè)相同的奇數(shù)齒擺線輪,裝在雙偏心套上,兩位置錯(cuò)開,擺線輪和偏心套之間裝有滾動(dòng)軸承,稱為轉(zhuǎn)臂軸承,通常采用無外座圈的滾子軸承,而以擺線輪的內(nèi)表面直接作為滾道。近幾年來,優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)常將偏心套與軸承做成一個(gè)整體,稱為整體式雙偏心軸承。(3) 中心輪b,又稱針輪,由針齒殼3上沿針齒中心圓圓周上均布一組針齒銷5(通常針齒銷上還裝有針套7)組成。(4)輸出機(jī)構(gòu)W, 與漸開線少齒差齒輪傳動(dòng)一樣,通常采用銷軸式輸出機(jī)構(gòu)。1.輸出軸 2.機(jī)座 3.針齒殼 4.針齒套 5.針齒銷 6.擺線輪 7.銷軸套 8.銷軸 9.偏心輪 圖2.2 擺動(dòng)活齒減速機(jī)基本結(jié)構(gòu)圖2.1.3 擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的嚙合原理為了準(zhǔn)確描述擺線形成及其分類,我們引進(jìn)圓的內(nèi)域和圓的外域這一概念。所謂圓的內(nèi)域是指圓弧線包容的內(nèi)部范圍,而圓的外域是包容區(qū)域以外的范圍。按照上述對(duì)內(nèi)域外域的劃分,則外擺線的定義如下:外擺線:滾圓在基圓外域與基圓相切并沿基圓作純滾動(dòng),滾圓上定點(diǎn)的軌跡是外擺線。外切外擺線:滾圓在基圓外域與基圓外切形成的外擺線(此時(shí)基圓也在滾圓的外域)。內(nèi)切外擺線:滾圓在基圓外域與基圓內(nèi)切形成的外擺線(此時(shí)基圓在滾圓的內(nèi)域)。短幅外擺線:外切外擺線形成過程中,滾圓內(nèi)域上與滾圓相對(duì)固定的某點(diǎn)的軌跡;或內(nèi)切外擺線形成過程中,滾圓外域上與滾圓相對(duì)固定的某點(diǎn)的軌跡。長幅外擺線:與短幅外擺線相反,對(duì)外切外擺線而言相對(duì)固定的某點(diǎn)在滾圓的外域;對(duì)內(nèi)切外擺線而言相對(duì)固定的某點(diǎn)在滾圓的內(nèi)域。短幅外擺線與長幅外擺線通稱為變幅外擺線。變幅外擺線變幅的程度用變幅系數(shù)來描述,分別稱之為短幅系數(shù)或長幅系數(shù)。外切外擺線的變幅系數(shù)定義為擺桿長度與滾圓半徑的比值。所謂擺桿長度是指滾圓內(nèi)域或滾圓外域上某相對(duì)固定的定點(diǎn)至滾圓圓心的距離。 （2.11）式中變幅系數(shù)。 a外切外擺線擺桿長度 外切外擺線滾圓半徑對(duì)于內(nèi)切外擺線而言,變幅系數(shù)則相反,它表示為滾圓半徑與擺桿長度的比值。 （2.12）式中K1變幅系數(shù) r2內(nèi)切外擺線滾圓半徑 A內(nèi)切外擺線擺桿長度根據(jù)變幅系數(shù)K1值的不同范圍,將外擺線劃分為3類:短幅外擺線0K11。變幅外切外擺線與變幅內(nèi)切外擺線在一定的條件下完全等同。這個(gè)等同的條件是,內(nèi)切外擺線滾圓與基圓的中心距等于外切外擺線的擺桿長度a,相應(yīng)地外切外擺線滾圓與基圓的中心距等于內(nèi)切外擺線的擺桿長度A。根據(jù)這一等同條件,就可以由外切外擺線的有關(guān)參數(shù)推算出等同的內(nèi)切外擺線的對(duì)應(yīng)參數(shù)。它們的參數(shù)關(guān)系參看圖2-3。令短幅外切外擺線基圓半徑代號(hào)為r1,滾圓半徑為r2,短幅系數(shù)為K1,則外切外擺線的擺桿長度和中心距可分別表示如下(長幅外擺線的表示形式完全相同):根據(jù)式(1),擺桿長度a=K1r2;根據(jù)等同條件,中心距A=r1+r2。按等同條件,上述A又是內(nèi)切外擺線的擺桿長度,故推算出內(nèi)外擺線的滾圓半徑為r2=k1A;內(nèi)切外擺線的基圓半徑為 兩種外擺線的參數(shù)換算關(guān)系歸納如表21表21參 數(shù) 名 稱主 要 參 數(shù) 代 號(hào)變幅外切外擺線變幅內(nèi)切外擺線基圓半徑滾圓半徑滾圓與基圓中心距Aa擺桿長度aA 根據(jù)上述結(jié)果,很容易推導(dǎo)出等同的兩種外擺線基圓半徑的相互關(guān)系為 （2.13）短幅外擺線以基圓圓心為原點(diǎn),以兩種外擺線的中心距和短幅系數(shù)為已知參數(shù),以滾圓轉(zhuǎn)角為變量的參數(shù)方程建立如下：在以后的敘述中將滾圓轉(zhuǎn)角律記為,并稱之為相位角。（1）直角坐標(biāo)參數(shù)方程根據(jù)圖1,擺線上任意點(diǎn)的坐標(biāo)為圖2.3 短幅外擺線原理圖根據(jù)純滾動(dòng)原理可知，故，又，于是有， ， 將與的結(jié)果代入上述方程, （2.14） （2.15）式(2.14)與式(2.15)是變幅外擺線通用直角坐標(biāo)參數(shù)方程。若令上兩式中的K1=1,即可得標(biāo)準(zhǔn)外擺線的參數(shù)方程。對(duì)于外切外擺線,式中的A=r1+r2,a=r2。對(duì)于內(nèi)切外擺線,式中的A=r2,A=r2-r1。為了與直角坐標(biāo)表示的曲線相一致,將Y軸規(guī)定為極軸,將極角沿順時(shí)針方向的角度規(guī)定為正方向,方程表述如下(參看圖2-3)： （2.16） （2.17）同理,K1=1時(shí),變幅外擺線通用極坐標(biāo)參數(shù)方程變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)外擺線極坐標(biāo)方程,參數(shù)a和A的變換同上。當(dāng)動(dòng)圓繞基圓順時(shí)針方向作純滾動(dòng)時(shí)，每滾過動(dòng)圓的周長2時(shí)，動(dòng)圓上的一點(diǎn)B在基圓上就形成一整條外擺線。動(dòng)圓的周長比基圓的周長長p=2-，當(dāng)圓上的B點(diǎn)在動(dòng)圓滾過周長再次與圓接觸時(shí)，應(yīng)是在圓上的另一點(diǎn)，而，這也就是擺線輪基圓上的一個(gè)基節(jié)p，即 （2.18）由此可得擺線輪的齒數(shù)為 （2.19）針輪齒數(shù)為 （2.110）2.14擺線輪的齒廓曲線與齒廓方程由上一節(jié)分析，選擇擺線輪的幾何中心作為原點(diǎn)，通過原點(diǎn)并與擺線輪齒槽對(duì)稱軸重合的軸線作為軸，見圖2-4，針齒中心圓半徑為，針齒套外圓半徑為 。圖2.4 擺線輪參數(shù)方程圖則擺線輪的直角坐標(biāo)參數(shù)方程式如下： （2.111）實(shí)際齒廓方程 （2.112）針齒中心圓半徑 針齒套外圓半徑 轉(zhuǎn)臂相對(duì)某一中心矢徑的轉(zhuǎn)角，即嚙合相位角（） 針齒數(shù)目2.1.5 擺線輪齒廓曲率半徑 變幅外擺線曲率半徑參數(shù)方程的一般表達(dá)式為 （2.113）式中變幅外擺線的曲率半徑x對(duì)的一階導(dǎo)數(shù), y對(duì)的一階導(dǎo)數(shù), x對(duì)的二階導(dǎo)數(shù), y對(duì)的二階導(dǎo)數(shù), 將式(2.14)和式(2.15)中x和y分別對(duì)取一階和二階導(dǎo)數(shù)后代入的表達(dá)式得 （2.114） 以K1=1代入式(2.114),得標(biāo)準(zhǔn)外擺線的曲率半徑為=-4Aa/(A+a)sin(/2)式中 A=r1+r2或A=r2a=r2或a=r2-r1由本式可知,標(biāo)準(zhǔn)外擺線0,曲線永遠(yuǎn)呈外凸形狀,故它不適于作傳動(dòng)曲線。以K11代入式(2.114)進(jìn)行運(yùn)算表明,0,故長幅外擺線也永遠(yuǎn)呈外凸形狀,故它也不適合于用作傳動(dòng)曲線。以K11代入式(2.114)進(jìn)行運(yùn)算表明,曲率半徑呈現(xiàn)出由正值經(jīng)過拐點(diǎn)到負(fù)值的多樣性變化。擺線輪實(shí)際齒廓曲線的曲率半徑為+ （2.115）對(duì)于外凸的理論齒廓（時(shí)，理論齒廓在該處的等距曲線就不能實(shí)現(xiàn)，這種情況稱為擺線齒廓的“頂切”，嚴(yán)重的頂切會(huì)破壞連續(xù)平穩(wěn)的嚙合，顯然是不允許的。當(dāng)時(shí)，0，即擺線輪在該處出現(xiàn)尖角，也應(yīng)防止，若為正值，不論取多大的值，都不會(huì)發(fā)生類似現(xiàn)象。擺線輪是否發(fā)生頂切，不僅取決于理論外凸齒廓的最小曲率半徑，而且與針齒齒形半徑（帶針齒套的為套的半徑）有關(guān)。擺線輪齒廓不產(chǎn)生頂切或尖角的條件可表示為 （2.116）2.2擺動(dòng)活齒傳動(dòng)的受力分析 擺線輪在工作過程中主要受三種力：針輪與擺線輪嚙合時(shí)的作用力;輸出機(jī)構(gòu)柱銷對(duì)擺線輪的作用力，轉(zhuǎn)臂軸承對(duì)擺線輪作用力。2.2.1針齒與擺線輪齒嚙合時(shí)的作用力 （1）確定初始嚙合側(cè)隙標(biāo)準(zhǔn)的擺線輪以及只經(jīng)過轉(zhuǎn)角修形的擺線輪與標(biāo)準(zhǔn)針輪嚙合，在理論上都可達(dá)到同時(shí)嚙合的齒數(shù)約為針輪齒數(shù)的一半，但擺線輪齒形只要經(jīng)過等距，移距或等距加移距修形，如果不考慮零件變形補(bǔ)償作用，則多齒同時(shí)嚙合的條件便不存在，而變?yōu)楫?dāng)某一個(gè)擺線輪齒和針輪齒接觸時(shí)，其余的擺線輪齒與針輪齒之間都 圖2.5 修形引起的初始嚙合側(cè)隙圖2.6 輪齒嚙合力存在大小不等的初始側(cè)隙，見圖2.5。對(duì)第i對(duì)輪齒嚙合點(diǎn)法線方向的初始側(cè)隙可按下式表計(jì)算： （2.21）式中，為第i個(gè)針齒相對(duì)轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)角，為短幅系數(shù)。令，由上式解得，即 這個(gè)解是使初始側(cè)隙為零的角度，空載時(shí)，只有在處的一對(duì)嚙合。從到的初始側(cè)隙分布曲線如圖2.7所示圖2.7 與的分布曲線（2）判定擺線輪與針輪同時(shí)嚙合齒數(shù)的基本原理 設(shè)傳遞載荷時(shí)，對(duì)擺線輪所加的力矩為，在的作用下由于擺線輪與針齒輪的接觸變形W及針齒銷的彎曲變形f，擺線輪轉(zhuǎn)過一個(gè)角，若擺線輪體、安裝針齒銷的針齒殼和轉(zhuǎn)臂的變形影響較小，可以忽略不計(jì)，則在擺線輪各嚙合點(diǎn)公法線方向的總變形W+f或在待嚙合點(diǎn)法線方向的位移為 （i=1，2，）式中 加載后，由于傳力零件變形所引起的擺線輪的轉(zhuǎn)角； 第i個(gè)齒嚙合點(diǎn)公法線或待嚙合點(diǎn)的法線至擺線輪中心的距離 擺線輪節(jié)圓半徑 第i個(gè)齒嚙合點(diǎn)的公法線或待嚙合點(diǎn)的法線與轉(zhuǎn)臂之間的夾角。（3） 針齒與擺線輪齒嚙合的作用力 假設(shè)第i對(duì)輪齒嚙合的作用力正比于該嚙合點(diǎn)處擺線輪齒實(shí)際彈性變形。由于這一假設(shè)科學(xué)考慮了初始側(cè)隙及受力零件彈性變形的影響，已被實(shí)踐證明有足夠的準(zhǔn)確性。按此假設(shè)，在同時(shí)嚙合傳力的個(gè)齒中的第對(duì)齒受力可表示為 處亦即在或接近于的針齒處最先受力，顯然在同時(shí)受力的諸齒中， 這對(duì)齒受力最大，故以表示該對(duì)齒的受力。設(shè)擺線輪上的轉(zhuǎn)矩為由im至i=n的個(gè)齒傳遞，由力矩平衡條件可得 得最大所受力（N）為 T輸出軸上作用的轉(zhuǎn)矩; 一片擺線輪上作用的轉(zhuǎn)矩，由于制造誤差和結(jié)構(gòu)原因，建議取0.55T；受力最大的一對(duì)嚙合齒在最大力的作用下接觸點(diǎn)方向的總接觸變形，針齒銷在最大力作用下，在力作用點(diǎn)處的彎曲變形。當(dāng)針齒銷為兩支點(diǎn)時(shí)，當(dāng)針齒銷為三支點(diǎn)時(shí)，2.2.2 輸出機(jī)構(gòu)的柱銷（套）作用于擺線輪上的力若柱銷孔與柱銷套之間沒有間隙，根據(jù)理論推導(dǎo)，各柱銷對(duì)擺線輪作用力總和為 式中，輸出機(jī)構(gòu)柱銷數(shù)目（1） 判斷同時(shí)傳遞轉(zhuǎn)矩的柱銷數(shù)目 考慮到分配不均勻，設(shè)每片擺線輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為，（T為擺線輪上輸出轉(zhuǎn)矩）傳遞轉(zhuǎn)矩時(shí)，處力臂最大，必先接觸，受力最大，彈性變形也最大，設(shè)處于某任意位置的柱銷受力后彈性變形為，則因變形與力臂成正比，可得下述關(guān)系： ，又因 故 柱銷是否傳遞轉(zhuǎn)矩應(yīng)按下述原則判定：如果，則此處柱銷不可能傳遞轉(zhuǎn)矩；如果，則此處柱銷傳遞轉(zhuǎn)矩。（2）輸出機(jī)構(gòu)的柱銷作用于擺線輪上的力由于柱銷要參與傳力，必須先消除初始間隙；因此柱銷與柱銷孔之間的作用力大小應(yīng)與成正比。設(shè)最大受力為，按上述原則可得由擺線輪力矩平衡條件，整理得2.2.3 轉(zhuǎn)臂軸承的作用力轉(zhuǎn)臂軸承對(duì)擺線輪的作用力必須與嚙合的作用力及輸出機(jī)構(gòu)柱銷數(shù)目的作用力平衡。將各嚙合的作用力沿作用線移到節(jié)點(diǎn)P，則可得方向的分力總和為 Y方向的分力總和為 轉(zhuǎn)臂軸承對(duì)擺線輪的作用力為2.3擺動(dòng)活齒減速機(jī)主要強(qiáng)度件的計(jì)算為了提高承載能力，并使結(jié)構(gòu)緊湊，擺線輪常用軸承鋼GCr15、GCr15siMn,針齒銷、針齒套、柱銷、套采用GCr15。熱處理硬度常取5862HRC。2.3.1 齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算為防止點(diǎn)蝕和減少產(chǎn)生膠合的可能性，應(yīng)進(jìn)行擺線輪齒與針齒間的接觸強(qiáng)度計(jì)算。根據(jù)赫茲公式，齒面接觸強(qiáng)度按下式計(jì)算式中 針齒與擺線輪嚙合的作用力， 當(dāng)量彈性模量，因擺線輪與針齒為軸承鋼，2.06105MPa 擺線輪寬度，（0.10.15），當(dāng)量曲率半徑。2.3.2 針齒抗彎曲強(qiáng)度計(jì)算及剛度計(jì)算針齒銷承受擺線輪齒的壓力后，產(chǎn)生彎曲變形，彎曲變形過大，易引起針齒銷與針齒套接觸不好，轉(zhuǎn)動(dòng)不靈活，易引起針齒銷與針齒套接觸面發(fā)生膠合，并導(dǎo)致擺線輪與針齒膠合。因此，要進(jìn)行針齒銷的風(fēng)度計(jì)算，即校核其轉(zhuǎn)角值。另外，還必須滿足強(qiáng)度的要求。 針齒中心圓直徑650mm時(shí)，可選用帶外座圈的單列向心短圓柱滾子軸承。軸承外徑=（0.40.5），軸承寬度B應(yīng)大于擺線輪的寬度=18mm。2.3.4 輸出機(jī)構(gòu)柱銷強(qiáng)度計(jì)算 輸出機(jī)構(gòu)柱銷的受力情況（見圖2.7-31），相當(dāng)一懸臂梁，在作用下，柱銷的彎曲應(yīng)力為設(shè)計(jì)時(shí)，上式可化為式中 間隔環(huán)的厚度，針齒為二支點(diǎn)時(shí)，三支點(diǎn)時(shí)，若實(shí)際結(jié)構(gòu)已定，按實(shí)際結(jié)構(gòu)確定。 B轉(zhuǎn)臂軸承寬度制造和安裝誤差對(duì)柱銷載荷影響系數(shù)，一般情況下取1.351.53擺動(dòng)活齒減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算3.1擺線輪、針齒、柱銷的計(jì)算設(shè)計(jì)計(jì)算如下：項(xiàng)目代號(hào)單位計(jì)算、結(jié)果及說明功率22 輸入轉(zhuǎn)速r/min1450傳動(dòng)比11擺線輪齒數(shù)的確定11為使擺線輪齒廓和銷軸孔能正好重疊加工,以提高生產(chǎn)率和精度,齒數(shù)盡可能取奇數(shù),即也應(yīng)盡可能取奇數(shù),在平穩(wěn)載荷下選材料為GCr15,硬度為60HRC以上針輪齒數(shù)選材為GCr15,硬度為60HRC以上輸出轉(zhuǎn)矩T由文獻(xiàn)1表2.7-8,取=0.92初選短幅系數(shù)0.5由文獻(xiàn)1表2.7-2, =0.420.55初選針徑系數(shù)，由文獻(xiàn)1表2.7-3,針齒中心圓半徑mm取取材料為軸承鋼5862HRC時(shí),=10001200MPa擺線輪齒寬bcmm取偏心距amm 由文獻(xiàn)3表2.7-5查得6mm取6mm實(shí)際短幅系數(shù)針徑套半徑mm，取12mm驗(yàn)證齒廓不產(chǎn)生頂切或尖角47.32由文獻(xiàn)3表2.7-1及公式2.7-17算得，由計(jì)算結(jié)果知，擺線齒廓不產(chǎn)生頂切或尖角。針齒銷半徑mm取7mm針齒套壁厚一般為26mm。實(shí)際針徑系數(shù)若針徑系數(shù)小于1.3，則考慮抽齒一半。齒形修正mm0.35， 0.2考慮合理修形，建立優(yōu)化模型，由計(jì)算機(jī)求出。齒面最大接觸壓力N其中整個(gè)結(jié)果由計(jì)算機(jī)求出。傳力齒號(hào)mnm=2， n=4參看上一章介紹，由計(jì)算機(jī)求出。擺線輪嚙與針齒最大接觸應(yīng)力MPa1416.7MPa_mn齒中的最大值。轉(zhuǎn)臂軸承徑向負(fù)載N16988轉(zhuǎn)臂軸承當(dāng)量負(fù)載PN1.051698817837時(shí)，=1.05時(shí)，1.1。選擇圓柱滾子軸承mm260（0.40.5）104130由文獻(xiàn)13GB/T283-94，選N2213軸承，d=66,B=24,=142,D=108.5。轉(zhuǎn)臂軸承內(nèi)外圈相對(duì)轉(zhuǎn)速nr/min1582轉(zhuǎn)臂軸承壽命h10613壽命指數(shù)，球軸承3，滾子軸承10/3。針齒銷跨距Lmm由結(jié)構(gòu)及前面的擺線輪寬度，得L68采用三支點(diǎn)型式。針齒銷抗彎強(qiáng)度MPa選用三支點(diǎn)，材料為軸承鋼時(shí)150200MPa針齒銷轉(zhuǎn)角rad0.000618550mm時(shí)，0.20.3。3.2 輸出軸的計(jì)算結(jié)構(gòu)圖如圖3.1，圖3.1 輸出軸結(jié)構(gòu)裝配圖設(shè)計(jì)計(jì)算如下：項(xiàng)目代號(hào)單位設(shè)計(jì)計(jì)算、結(jié)果及說明轉(zhuǎn)矩TNmm前面已經(jīng)算出，T1466353輸出轉(zhuǎn)速r/min初步確定軸的最小直徑mm選材為鋼，調(diào)質(zhì)處理，由文獻(xiàn)12表15-3，取A0110，mm輸出軸最小直徑顯然安裝聯(lián)軸器與其配合的部分，為了使所選直徑與聯(lián)軸器的孔徑相適應(yīng)，須選取聯(lián)軸器，聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩，由文獻(xiàn)12表14-1，1.3，由文獻(xiàn)13表8-7，選HL5彈性柱銷聯(lián)軸器，軸孔徑為d=55,半聯(lián)軸器L142mm，取112mm。軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)其裝配結(jié)構(gòu)圖如圖4-1，上選用滾動(dòng)深溝球軸承6214，由文獻(xiàn)13表61查得，d=70,D=125,B=24,=79，則可知=70，=65；上選用深溝球軸承6215，D=130，B=25， =84，所以，=75，所以，=22，=27，=120，套筒長93，外圈直徑84。軸承端蓋由減速器結(jié)構(gòu)定，總寬度為33mm。軸上聯(lián)軸器定位采用平鍵聯(lián)接，由文獻(xiàn)13GB/T1095-1979，選用平鍵，鍵槽用鍵槽銑刀加工，同時(shí)為了保證聯(lián)軸器與軸的配合，選擇配合為H7/k6，滾動(dòng)軸承與軸的周向定位借過渡配合來保證，安裝軸承處選軸的尺寸公差為m6。由文獻(xiàn)12，表15-2，取軸端倒角為，各軸肩圓角半徑為.5 。求軸上載荷N由前面的軸的結(jié)構(gòu)知， 、受力中心距離為116mm,、受力中心距離為50mm,因5600N，故得8014N ， 2414N 。按彎扭合成應(yīng)力校核進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險(xiǎn)截面4）的強(qiáng)度。根據(jù)下式及上表中的數(shù)值，并取=0.6，軸的計(jì)算應(yīng)力28.29Mpa，前已選定軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由文獻(xiàn)12表151查得=60MPa，因此，故安全。精確校核軸的疲勞強(qiáng)度1）判斷危險(xiǎn)截面截面2、3、5、9只受扭矩作用，雖然鍵槽，軸肩及過渡配合所引起的應(yīng)力集中均將削弱軸的疲勞強(qiáng)度，但由于軸的最小直徑是按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度較為寬裕地確定的，所以截面2、3、5、9 均無需校核。從應(yīng)力集中對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響來看，截面 4 和5 處過渡配合引起的應(yīng)力集中較為嚴(yán)重；從受載的情況來看，截面4、5上的應(yīng)力最大。由于5軸徑也較大，故不必做強(qiáng)度校核。截面4上應(yīng)力最大，因而該軸只需校核截面4左側(cè)即可。2）截面4左側(cè)抗彎截面系數(shù) 421875抗扭截面系數(shù) 84375彎矩 560050280000扭矩 T1466353截面上的彎曲應(yīng)力 6.637 MPa截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力17.38MPa軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由文獻(xiàn)12表15-1，得640MPa，275MPa，155MPa。截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及，按文獻(xiàn)12表3-2查取，因，經(jīng)插值后可查得2.0，1.3；又由12附圖3-1，可得材料敏性系數(shù)為，0.85。故有效應(yīng)力集中系數(shù)為1.821.26由文獻(xiàn)12附圖3-2得尺寸系數(shù)=0.67 ；由文獻(xiàn)12附圖3-3的扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)= 0.82 。軸按磨削加工，又附圖的表面質(zhì)量系數(shù)為0.92軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則按式得綜合系數(shù)值為2.81.62又由文獻(xiàn)12及3-2得碳鋼的特性系數(shù)0.1，0.05于是，計(jì)算安全系數(shù)值，則得20.2110.629.40S0.05故可知其安全。3.3 其它零件的設(shè)計(jì)其它零件的設(shè)計(jì)見草圖，在此不作說明。3.4 潤滑與密封本減速機(jī)采用油浴潤滑，潤滑油選擇中極齒輪油。若在低溫或高溫環(huán)境以及在啟動(dòng)頻煩的場合，須跟據(jù)情況重新選擇適宜潤滑油。對(duì)于本減速器，在嚴(yán)重惡劣負(fù)荷條件中工作時(shí)，推薦采用雙曲線齒輪油。密封件選擇J型無骨架油封。針齒殼上開有溝槽，油浸深度為2040mm。4 零件的三維圖4.1擺線輪 圖4.1 擺線輪 4.2箱體 由于箱體的形狀很復(fù)雜，所以分割體很多，合理的建模順序是很重要的；另外建模應(yīng)該以數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)。圖4.2 箱體4.3針齒殼圖4.3 針齒殼4.4輸出軸與主要部件裝配爆炸圖圖4.4 輸出軸4.5擺線輪與輸出軸圖4.6 擺線輪與輸出軸4.6裝配最終效果圖圖4.7裝配最終效果圖5結(jié)束語 研究完本課題，通過理論學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)計(jì)算，可得到如下結(jié)論：（1）擺動(dòng)活齒傳動(dòng)同漸開線少齒差傳動(dòng)一樣，具有減速比大、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、效率高等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛用于冶金機(jī)械、食品工業(yè)、軍工、礦山等領(lǐng)域。此外，與漸開線少齒差傳動(dòng)相比，由于它有近半數(shù)的齒同時(shí)嚙合，因此，它的承載能力更大，使用壽命更長；同時(shí)，它無齒頂相碰和齒廓重疊干涉等問題，具有更大的適應(yīng)性，越來越受世界各國重視。它的主要弱點(diǎn)是工藝復(fù)雜，加工成本較高。（2）在擺動(dòng)活齒減速機(jī)裝置的設(shè)計(jì)中：為使擺線輪的承載能力最大，用計(jì)算機(jī)求解，選擇了最優(yōu)的齒頂修形參數(shù);在針齒殼的設(shè)計(jì)中，采用了三支點(diǎn)式的齒銷，控制了針齒的彎曲變形;在裝置的布置中，兩片擺線輪成布置，這樣能使軸的受力平衡，減少W機(jī)構(gòu)中軸承的受力，提高該軸承的壽命。6致謝在順利完成設(shè)計(jì)“擺動(dòng)活齒減速機(jī)的設(shè)計(jì)”之際：首先向辛勤指導(dǎo)我的老師老師致以衷心的感謝和崇高的敬意。老師豐富的專業(yè)知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和科學(xué)的指導(dǎo)方法使我終身受益，讓我學(xué)到很多科學(xué)的設(shè)計(jì)研究的方法。治學(xué)之外，教授也在生活中給予無微不至的關(guān)心，教我很多有益的人生道理。在此表示感謝！通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我把我大學(xué)四年所學(xué)到的所有知識(shí)整合到了一起，并結(jié)合到實(shí)踐之中，使我對(duì)自己的能力有更好的認(rèn)識(shí)，使我對(duì)一些應(yīng)用軟件有了更熟練地操作。對(duì)我日后的工作有莫大的幫助。感謝機(jī)械工程系各領(lǐng)導(dǎo)、各老師在這四年中的教導(dǎo)與關(guān)懷！感謝家長的關(guān)懷與支持，感謝同學(xué)的支持與幫助！7參考文獻(xiàn)1現(xiàn)代傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊編輯委員會(huì).現(xiàn)代傳動(dòng)設(shè)計(jì)手冊（第二版）M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20022機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編輯委員會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)手冊（3）（新版）M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20053機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編輯委員會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)手冊（1-2）第三版M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20044機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編輯委員會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用設(shè)計(jì)手冊M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20025付本國、徐巖、許小鈞.UG NX 4.0機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)例教程M.北京：電子工業(yè)出版社，20066寶鋼減速器圖冊編寫組. 寶鋼減速器圖冊M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,19957劉鴻文主編.材料力學(xué)M.北京: 高等教育出版社, 1992.98胡仁喜、徐東升、陽平華.UGNX3.0零件設(shè)計(jì)實(shí)務(wù)M.北京：電子工業(yè)出版社20059鄒慧君主編.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊M. 北京: 高等教育出版社, 1998 10孫恒、陳作模主編.機(jī)械原理M.北京: 高等教育出版社，200111濮良貴、紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì)M.北京: 高等教育出版社, 199612成大仙.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊（第1、2、3卷）M.北京：化學(xué)工業(yè)出版社,200213夏正權(quán). 新型擺動(dòng)活齒減速機(jī)J.實(shí)用機(jī)械,10(2004)14侯沂，鄧艇.基于Solidworks的擺動(dòng)活齒減速機(jī)設(shè)計(jì)J.機(jī)械5（2006）15 L. P_ust.Weak and strong nonlinearities in magnetic bearingsJ. Mechanism and Machine Theory， 39 (2004) 77979516 Li Lixing etc.The computer aided design of cycloid drive.CHINESE JOURNAL of MECHANICAL ENGIN37