《庫卡（KUKA）機(jī)器人焊接工作站》培訓(xùn)教材（奧太焊機(jī)配套）

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KUKA 機(jī)器人焊接工作站 培訓(xùn)教材,廈門松科電氣有限公司,第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng) 1.1 機(jī)器人系統(tǒng) 1.2 焊接系統(tǒng) 1.3 周邊設(shè)備 1.4 安全設(shè)備 1.5 其他附件 第二章 庫卡 smartPAD 2.1 smartPAD介紹 2.2 smartHMI操作界面 2.3 狀態(tài)欄 2.4 用戶組 2.5 零點(diǎn)和TCP校正 第三章 機(jī)器人操作與基本運(yùn)動(dòng)編程 3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系 3.2 文件管理 3.3 程序操作,· 3.4 編程指令 第四章 焊接程序編程 4.1 焊接運(yùn)行方式 4.2 編程指令 4.3 電弧跟蹤的應(yīng)用 第五章 接觸尋位 5.1 尋位原理 5.2 尋位時(shí)注意事項(xiàng) 5.3 操作步驟 5.4 編程指令 第六章 系統(tǒng)日常維護(hù)及保養(yǎng) 6.1 日檢查及維護(hù) 6.2 周檢查及維護(hù) 6.3 月檢查及維護(hù) 6.4 KR C4 保養(yǎng),目錄,第一章 機(jī)器人焊接系統(tǒng),KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)主要包括 機(jī)器人系統(tǒng) 焊接系統(tǒng) 周邊設(shè)備 安全設(shè)備 其他附件組成,,kuka焊接工作站,1.1 機(jī)器人系統(tǒng),1 機(jī)械手 2 機(jī)器人控制器（標(biāo)準(zhǔn)柜） 3 手持式編程器 4 連接電纜,機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。,高柜,小型柜,,,機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽,1.電源濾波器 2.總開關(guān) 3. CSP 4.控制系統(tǒng) PC 機(jī) 5.驅(qū)動(dòng)電源（軸7和8的驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器選項(xiàng)） 6. 4 至 6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 7. 1至3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 8. 制動(dòng)濾波器 9. CCU 10. SIB/SIB 擴(kuò)展型 11. 保險(xiǎn)元件 12. 蓄電池 13. 接線面板 14. 滾輪安裝組件（選項(xiàng)） 19. 庫卡 smartPAD,標(biāo)準(zhǔn)柜,1 接線板 11 CSP 2 蓄電池 12 控制系統(tǒng) PC 機(jī) 3 保險(xiǎn)元件 Q3 13 制動(dòng)濾波器 K2 4 保險(xiǎn)元件 Q13 14 驅(qū)動(dòng)電源 KPP G1 5 總開關(guān) 15 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T1 6 內(nèi)部風(fēng)扇 16 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T2 7 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T12 17 SIB/SIB 擴(kuò)展型 8 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 KSP T11 18 CCU,C4控制柜后面概覽,1. KSP/KPP 散熱器 2. 制動(dòng)電阻 3. 熱交換器 4. 外部風(fēng)扇 5. 低壓電源件,1 外部風(fēng)扇 2 低壓電源件 3 制動(dòng)電阻 4 熱交換器 5 電源濾波器,C4控制柜顯示面板,C4標(biāo)準(zhǔn)控制柜PC 機(jī)接口,1. DC 24 V 電源插頭 X961 2. PC 風(fēng)扇的 X962 插頭 3. 現(xiàn)場總線卡插座 1 至 7 4. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡控制器總線 5. LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 適配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板載 LAN 網(wǎng)卡：庫卡選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口 11. 板載 LAN 網(wǎng)卡：KUKA Line Interface （庫卡線路接口）,C4控制柜冷卻循環(huán)回路,1. 外部風(fēng)扇空氣入端 6. 熱交換器空氣出口 2. 低壓電源件冷卻器 7. 電源濾波器空氣出口 3. KPP 空氣出口 8. 熱交換器 4. KSP 空氣出口 9. KPC 進(jìn)氣道 5. KSP 空氣出口 10. 電腦風(fēng)扇,1 外部風(fēng)扇 2 側(cè)面熱交換器 3 上部熱交換器 4 側(cè)面空氣出口 5 風(fēng)扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低壓電源件風(fēng)扇 7 電腦風(fēng)扇,1.2 焊接系統(tǒng),焊接系統(tǒng)包括焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、電纜總成、焊槍。,送絲機(jī),焊槍,槍纜,,周邊設(shè)備主要有行走龍門架（1—3 軸），工件旋轉(zhuǎn)頭尾架變位機(jī)或L型變位機(jī)，工裝夾具，機(jī)器人行走的地軌等組成。周邊設(shè)備需根據(jù)被焊工件的情況選定。,行走龍門架（1—3 軸）,,x軸,,Y軸,,Z軸,根據(jù)產(chǎn)品大小，選擇適當(dāng)?shù)男谐?1.3 周邊設(shè)備,L 型變位 傾翻：±355° 旋轉(zhuǎn)：±355°,傾翻式變位機(jī) 傾翻：-15°--100°旋轉(zhuǎn)：±355°,頭尾架變位 旋轉(zhuǎn)：±355°,,,,,,根據(jù)工件種類設(shè)計(jì)合適的工裝夾具，在變位機(jī)上使用,變位機(jī),1.4 安全設(shè)備,安全設(shè)備主要有安全圍欄、安全光柵等組成。,1.5 其他附件,其他附件包括防碰撞、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、除塵設(shè)備等。,防碰撞,碰撞的作用：減輕機(jī)器人及焊槍碰到工件因撞擊所造成的損壞程度。 原理：防碰撞實(shí)際上為一常閉觸點(diǎn)，當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，由于焊槍偏離正常位置而導(dǎo)致常閉觸點(diǎn)斷開，信號(hào)返回控制系統(tǒng)，機(jī)器人停止運(yùn)行。,清槍站,清槍裝置 用以保持焊槍噴嘴內(nèi)的清潔，使保護(hù)氣對(duì)焊接的焊縫有比較好的保護(hù)，從而保證焊縫的質(zhì)量。 噴硅油裝置 目的在于使焊接飛滅與焊槍噴嘴的粘接力降低，以利于清槍裝置對(duì)焊槍內(nèi)焊接飛濺物的清除。,剪絲裝置 焊接系統(tǒng)中采用了自動(dòng)尋位功能，必須借助自動(dòng)剪絲裝置保證焊絲的干伸長。保證焊絲的起弧質(zhì)量，即：容易起弧、起弧穩(wěn)定。借助剪絲裝置，可以保證焊絲在任何焊接位置有一致的干伸長度，明顯地提高示教目點(diǎn)的位置精度。,,,第二章 庫卡 smartPAD,功能： smartPAD 是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器。 smartPAD 具有工業(yè)機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。 smartPAD 配備一個(gè)觸摸屏：smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。無需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。,2.1 面板介紹,正面：,正面面板說明,操作步驟 拔下： 1.按用來拔下 smartPAD 的按鈕。 smartHMI 上會(huì)顯示一個(gè)信息和一個(gè)計(jì)時(shí)器。計(jì)時(shí)器會(huì)計(jì)時(shí) 30 秒。在此時(shí)間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。 2.從機(jī)器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)期間沒有拔下 smartPAD，則此次計(jì)時(shí)失效。可任意多次按下用于拔下的按鈕，以再次顯示計(jì)時(shí)器。 插入： 將 smartPAD 插入機(jī)器人控制器。 可隨時(shí)插入smartPAD。前提：與拔出的 smartPAD 類型相同。 插入 30 秒后，緊急停止和確認(rèn)開關(guān)再次恢復(fù)功能。將自動(dòng)重新顯示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 會(huì)應(yīng)用機(jī)器人控制器的當(dāng)前運(yùn)行方式。,取下和插入 smartPAD,更換運(yùn)行方式,操作步驟 1.在smartPAD 上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。 2.選擇運(yùn)行方式。 3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會(huì)顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。,手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人,說明 手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人分為 2 種方式： ■笛卡爾式運(yùn)行：TCP 沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。 ■與軸相關(guān)的運(yùn)行：每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。,有 2 個(gè)操作元件可以用來運(yùn)行機(jī)器人： ■ 運(yùn)行鍵 ■3D 鼠標(biāo),調(diào)用主菜單,操作步驟 ■點(diǎn)擊 smartPAD 上的主菜單按鍵。窗口主菜單打開，會(huì)總是顯示上次關(guān)閉窗口時(shí)的視圖。,說明 主菜單窗口屬性： ■左欄中顯示主菜單。 ■用箭頭觸及一個(gè)菜單項(xiàng)將顯示其所屬的下級(jí)菜單（例如配置）。 視打開下級(jí)菜單的層數(shù)多少，可能會(huì)看不到主菜單欄，而是只能看到下級(jí)菜單。 ■右上箭頭鍵重新顯示上一個(gè)打開的下級(jí)菜單。 ■左上 Home 鍵顯示所有打開的下級(jí)菜單。 ■在下部區(qū)域?qū)@示上一個(gè)所選擇的菜單項(xiàng)（最多 6 個(gè)）。 這樣能直接再次選擇這些菜單項(xiàng)，而無須先關(guān)閉打開的下級(jí)菜單。 ■左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。,圖片見下圖,主菜單鍵,主菜單顯示,鍵盤,smartPAD 配備一個(gè)觸摸屏： smartHMI 可用手指或指示筆進(jìn)行操作。 smartHMI 上有一個(gè)鍵盤可用于輸入字母和數(shù)字。 smartHMI 可識(shí)別到，什么時(shí)候需要輸入字母或數(shù)字并自動(dòng)顯示鍵盤。 鍵盤只顯示需要的字符。 例如如果需要編輯一個(gè)只允許輸入數(shù)字的欄，則只會(huì)顯示數(shù)字而不會(huì)顯示字母。,面板背面,背面：,1. 確認(rèn)開關(guān) 2. 啟動(dòng)鍵（綠色） 3. 確認(rèn)開關(guān) 4. USB 接口 5. 確認(rèn)開關(guān) 6. 型號(hào)銘牌,背面面板說明,2.2操作界面 KUKA smartHMI,操作界面說明,,2.3 狀態(tài)欄,狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會(huì)打開一個(gè)窗口，可在其中更改設(shè)置。,,狀態(tài)欄說明,提交解釋器的狀態(tài)顯示,,驅(qū)動(dòng)裝置,,程序運(yùn)行方式,,2.2.5 確定 3D 鼠標(biāo)定位,說明 3D 鼠標(biāo)可按用戶所在地進(jìn)行調(diào)整適配，以使 TCP 的移動(dòng)方向與 3D 鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相適應(yīng)。 用戶所在地以角度為單位給出。該角度數(shù)據(jù)的參照點(diǎn)是機(jī)床基座上的接線盒。機(jī)器人或軸的位置無關(guān)緊要。 默認(rèn)設(shè)置：0°。這相當(dāng)于一位操作人員站在接線盒的對(duì)面。 在切換成自動(dòng)化外部運(yùn)行方式時(shí)，3D 鼠標(biāo)自動(dòng)定位為 0° 。,,操作步驟 1.打開窗口手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)并選擇選項(xiàng)卡Kcp 項(xiàng)號(hào)。 2.將 smartPAD 拉到用戶所在地相應(yīng)的位置上。（步距刻度 = 45°) 3. 關(guān)閉窗口手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)。,2.4用戶組,操作步驟,說明 默認(rèn)密碼為“kuka”。 新啟動(dòng)時(shí)將選擇默認(rèn)用戶組。 如果要切換至 AUT（自動(dòng)）運(yùn)行方式或 AUT EXT 運(yùn)行方式（外部自動(dòng)運(yùn)行），則機(jī)器人控制器將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。如果希望選擇另外一個(gè)用戶組，則須此后進(jìn)行切換。 如果在一段固定時(shí)間內(nèi)未在操作界面進(jìn)行任何操作，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將出于安全原因切換至默認(rèn)用戶組。默認(rèn)設(shè)置為 300 秒。,用戶組,在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:,2.5 零點(diǎn)和TCP校正,1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 調(diào)整 EMD 帶負(fù)載校正 首次調(diào)整。 一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來。編號(hào)最小的軸已被選定。 2.取下接口 X32 上的蓋子。 3.將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上。 4.從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。） 5. 將 SEMD 擰到測(cè)量筒上。 6.將測(cè)量導(dǎo)線接到 SEMD 上?？梢栽陔娎|插座上看出導(dǎo)線應(yīng)如何繞到 SEMD 的插腳上。 7.如果未進(jìn)行連接，則將測(cè)量電纜連接到零點(diǎn)標(biāo)定盒上。 8.點(diǎn)擊校正。 9.按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。 10.將測(cè)量導(dǎo)線從 SEMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 SEMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。 11.對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 4 至 10。 12.關(guān)閉窗口。 13.將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點(diǎn)標(biāo)定盒上取下。,零點(diǎn)校正,,,TCP校正,操作步驟 1.在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 XYZ 4 點(diǎn)。 2.為待測(cè)量的工具給定一個(gè)號(hào)碼和一個(gè)名稱。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 3.用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。 4.用 TCP 從一個(gè)其他方向朝參照點(diǎn)移動(dòng)。點(diǎn)擊測(cè)量。點(diǎn)擊是回答安全詢問。 5.把第 ４ 步重復(fù)兩次。 6.輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。（如果要單獨(dú)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，則可以跳過該步驟。） 7.用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 8.在需要時(shí)，可以讓測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示（以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn)）。為此按下測(cè)量點(diǎn)。然后通過退回返回到上一個(gè)視圖。 9.或者：點(diǎn)擊保存，然后通過關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉窗口。 或：按下ABC 2 點(diǎn)法或ABC 世界坐標(biāo)法。迄今為止的數(shù)據(jù)被自動(dòng)保存，并且一個(gè)可以在其中輸入工具坐標(biāo)系姿態(tài)的窗口自動(dòng)打開。,第三章 機(jī)器人操作與基本運(yùn)動(dòng)編程,機(jī)器人操作 3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系,在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系： ■世界 ■ROBROOT ■基礎(chǔ) ■工具,3.1.1 世界坐標(biāo)系,世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系） 世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT 坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。 在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。,3.1.2 ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）,ROBROOT 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。 它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。 在默認(rèn)配置中，ROBROOT 坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 用 $ROBROOT 可以定義機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。,3.1.3基礎(chǔ)（工件坐標(biāo)）,基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。 它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。 在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 由用戶將其移入工件。,3.1.4工具（工具坐標(biāo)）,工具坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中。 在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。 （因而被稱作法蘭坐標(biāo)系。） 工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。,坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系,旋轉(zhuǎn)關(guān)系：,3.2文件管理,3.2.1 新建程序： 說明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認(rèn)生成一個(gè)“模塊”類型的程序。 操作步驟 1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）。 2.按下新建。 3.僅限于在專家用戶組中： 窗口選擇模板將自動(dòng)打開。 選定所需模板并用OK確認(rèn)。 4.輸入程序名稱，并點(diǎn)擊 OK 確認(rèn)。,新建程序顯示界面,1. 標(biāo)題行 2. 目錄結(jié)構(gòu) 3. 文件清單 4. 狀態(tài)行,3.3程序操作,選擇或打開程序 可以選擇或打開一個(gè)程序。之后將顯示出一個(gè)編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。,程序已選定： ■ 語句指針將被顯示。 ■ 程序可以啟動(dòng)。 ■ 可以有限地對(duì)程序進(jìn)行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況。 例如：不允許使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP … ENDLOOP）。 ■ 在取消選擇時(shí)，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。 如果對(duì)不允許的更改進(jìn)行了編程，則會(huì)顯示出一則故障信息。 程序已打開： ■ 程序不能啟動(dòng)。 ■ 程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況。 ■ 關(guān)閉時(shí)會(huì)彈出一個(gè)安全詢問。 可以應(yīng)用或取消更改。,,區(qū)別,程序界面,3.4編程指令,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式,KUKA機(jī)器人有PTP(點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN(直線)、CIRC（圓?。訔l運(yùn)動(dòng)四種基本的運(yùn)動(dòng)方式。,3.4.1 1）點(diǎn)至點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無法事先知道精確的運(yùn)動(dòng)過程。,機(jī)器人運(yùn)行方式,2）LIN 運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標(biāo)點(diǎn)。,,3）CIRC 運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的。,,,機(jī)器人運(yùn)行方式,4）軌跡逼近 軌跡逼近的意思是：將不會(huì)精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過渡是一個(gè)選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)選擇。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)指令之后跟著一個(gè)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時(shí)，無法進(jìn)行圓滑過渡。,PTP 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 離開可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。 當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的 PTP 運(yùn)動(dòng)時(shí)，軌跡曲線不可預(yù)見。而且，滑過點(diǎn)在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過也無法預(yù)測(cè)。,機(jī)器人運(yùn)行方式,LIN 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。,CIRC 運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近 TCP 將離開其上有應(yīng)精確移至的目標(biāo)點(diǎn)的軌道，在一條更短的軌道上運(yùn)行。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP 最早允許在此距離處離開其原有軌道。精確移至輔助點(diǎn)。,,,機(jī)器人運(yùn)行方式,5）LIN 和 CIRC 運(yùn)動(dòng)的方向?qū)б?TCP 在運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)處的方向可能不同。 起始方向可能以多種方式過渡到目標(biāo)方向。在 CP 運(yùn)動(dòng)編程時(shí)必須選擇一種方式。,LIN 恒定的方向,LIN 姿態(tài)引導(dǎo),機(jī)器人運(yùn)行方式,CIRC 恒定的方向,CIRC 姿態(tài)引導(dǎo),3.4.2程序指令,操作步驟,指令界面,PTP,指令界面,LIN,指令界面,CIRC,狀態(tài)指令菜單,坐標(biāo)選擇 說明1,狀態(tài)指令菜單,說明2,第四章 焊接程序編程,4.1 焊接運(yùn)行方式說明,以一個(gè)工件為例通過兩條焊縫來解釋焊接流程。,一條焊縫必須至少由以下部分組成：,焊接運(yùn)行方式說明,焊接流程,,一段式焊縫需要以下焊接指令：,分為幾段的焊縫則需要以下焊接指令：,4.2 編程指令,4.2.1 引弧指令 ARCon,操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 開。 說明：指令A(yù)RC 開包含至引燃位置（= 目標(biāo)點(diǎn)）的運(yùn)動(dòng)以及引燃、焊接、擺動(dòng)參數(shù)、焊接速度。引燃位置無法軌跡逼近。電弧引燃并且焊接參數(shù)啟用后，指令A(yù)RC 開結(jié)束。,4.2.1 引弧指令 ARCon 菜單介紹,4.2.2 ARC SWITCH,,操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC SWITCH。 說明：指令A(yù)RC SWITCH用于將一個(gè)焊縫分為多個(gè)焊縫段。 一條ARC SWITCH指令中包含其中一個(gè)焊縫段中的運(yùn)動(dòng)、焊接以及擺動(dòng)參數(shù)。 始終軌跡逼近目標(biāo)點(diǎn)。 對(duì)最后一個(gè)焊縫段必需使用指令A(yù)RC 關(guān)。,4.2.2 ARC SWITCH 菜單介紹,4.2.3 ARC 關(guān),操作步驟：選擇菜單序列指令 ArcTech ARC 關(guān)。 說明：ARC 關(guān)在終端焊口位置（= 目標(biāo)點(diǎn)）結(jié)束焊接工藝過程。 在終端焊口位置填滿終端弧坑。 終端焊口位置無法軌跡逼近。,4.2.3 ARC 關(guān) 菜單介紹,4.2.4 引燃參數(shù)說明：圖1,4.2.5 焊接參數(shù)說明：圖2,4.2.6 擺動(dòng)參數(shù)說明：圖3,焊接擺動(dòng)說明,預(yù)設(shè)定的擺動(dòng)圖形有 4 個(gè)： 三角形、梯形、不對(duì)稱梯形和螺旋形。 擺動(dòng)圖形的形狀和焊接速度有關(guān)。 焊接速度越高，擺動(dòng)圖形的軌跡逼近就越強(qiáng)。 擺動(dòng)圖形的形狀還取決于用戶為擺動(dòng)長度和振幅設(shè)定的數(shù)值。,預(yù)設(shè)定的擺動(dòng)圖形,預(yù)設(shè)定的擺動(dòng)圖形,4.2.7 選項(xiàng)窗口說明：坐標(biāo)系 圖4,4.2.8 選項(xiàng)窗口：移動(dòng)參數(shù) (LIN, CIRC) 圖5,4.2.9 終端焊接參數(shù)說明 圖6,4.3 電弧跟蹤運(yùn)用,電弧跟蹤（ArcSense）是機(jī)器人弧焊應(yīng)用當(dāng)中，在中厚板領(lǐng)域最為基本的功能之一，能夠在實(shí)際焊接過程當(dāng)中很好的解決由于拼點(diǎn)、焊接變形帶來的位置誤差 。,1，擺動(dòng)幅度 2，擺動(dòng)長度 3，允許最大偏差量,ArcSense 功能的原理,工作原理： 1， 通過焊接期間電弧的有效電流，結(jié)合擺動(dòng)過程實(shí)時(shí)糾正示教軌跡與實(shí)際軌跡中心的偏差 2，在1段到第2段顯示的是焊縫開端最初的5至15個(gè)擺動(dòng)周期 3，第3段表示激活的電弧跟蹤過程,ArcSense 功能的硬件構(gòu)成,1，數(shù)據(jù)線接口 X31 2，地線接口 3，電源的焊接電纜輸入端 4，至機(jī)器人的焊接電纜輸出端,KUKA 電弧跟蹤系統(tǒng)電氣聯(lián)線圖示,1，控制柜 2，至電源的焊接電纜 3，ArcSense 分流器箱 4，至機(jī)器人的焊接電纜,5，機(jī)器人 6，位于機(jī)器人端的RDC 7，數(shù)據(jù)線 X21 - X31 8，接地線,電弧跟蹤功能的開啟與關(guān)閉,跟蹤功能的啟用與關(guān)閉，在程序編制中都很簡單，只需要在ArcSense的按鈕出選出來或者選成空格，即可快速實(shí)現(xiàn)電弧跟蹤功能的切換,跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定一,1、擺動(dòng)類型 2、擺動(dòng)角度，如果選擇跟蹤擺動(dòng)則無效,跟蹤相關(guān)參數(shù)設(shè)定二,1，偏差允許范圍設(shè)置 2，調(diào)節(jié)器增益：設(shè)置值越大，對(duì)于偏差修正越靈敏。 3，選擇接近實(shí)際焊縫角度的值 4，焊接用電源的品牌信息 5，為電源預(yù)配置的跟蹤參數(shù)數(shù)據(jù)庫,手動(dòng)修正簡介,當(dāng)焊接過程發(fā)生偏離焊道的意外，機(jī)器人停止并在對(duì)話框顯示錯(cuò)誤信息，詢問操作人員怎樣繼續(xù)操作，具有以下操作選項(xiàng)可供選擇： 取消 中斷該程序，比如即將開始一個(gè)新的工件焊接，這時(shí)操作人員重置或者取消該程序，然后重新手動(dòng)定位機(jī)器人。 繼續(xù)運(yùn)行 如果焊接狀況還算良好不影響焊縫質(zhì)量，則可以選擇此項(xiàng)繼續(xù)進(jìn)行焊接作業(yè) 手動(dòng)修正 如果選擇此選項(xiàng)，則表示需要手動(dòng)將偏離焊縫的TOOL重新定位，操作界面自動(dòng)顯示用于手動(dòng)修正的狀態(tài)按鈕。,第五章 接觸尋位,5.1 尋位的原理：,當(dāng)運(yùn)行尋位語句時(shí)，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時(shí)，RDC 內(nèi)部繼電器線圈得電，其對(duì)應(yīng)的常開閉合，快速測(cè)量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時(shí)的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動(dòng)參數(shù)去接觸第二、第三工件時(shí)，機(jī)器人會(huì)記錄第二、第三個(gè)工件的空間坐標(biāo)，并且可以計(jì)算出實(shí)際位置相對(duì)于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動(dòng)地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。,1、焊接電源 2、繼電器 3、快速測(cè)量回路 4、焊絲 5、工件 6、電路導(dǎo)通示意,5.2 尋位時(shí)注意事項(xiàng),（1） 保持工件表面清潔，不要有油污或油漆 （2） 保證干伸長一致 （3） 正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置 （4） 將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值 （5） 查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對(duì)象和位置 （6） 修改點(diǎn)位置時(shí)，注意點(diǎn)上是否帶有向量 （7） 使用聯(lián)動(dòng)時(shí)，注意base 的選用，雙工位時(shí)注意base 號(hào)的選擇 （8） 搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對(duì)位置關(guān)系,5.3 操作步驟,（1） 選擇菜單序列 指令 TouchSense 搜索。 （2） 在聯(lián)機(jī)表單中選擇運(yùn)動(dòng)方式。 （3） 僅當(dāng)選擇了運(yùn)動(dòng)方式 CIRC 或 SCIRC 時(shí)：將 TCP 移到輔助點(diǎn)位置。點(diǎn)擊 Touchup HP。 （4） 將 TCP 移到目標(biāo)點(diǎn)位置（= 搜素的起始點(diǎn)）。 點(diǎn)擊 Touchup。必須駛至起始點(diǎn)，以便使焊絲在搜索時(shí)不會(huì)垂直于工件移動(dòng)。 否則會(huì)測(cè)定出錯(cuò)誤的修正數(shù)據(jù)。 最理想的是焊絲位于起始位置與搜索方向約呈 45°角。,操作步驟,（5） 在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)定其他參數(shù)。 （6） 將 TCP 駛向應(yīng)示教為經(jīng)過點(diǎn)的位置。 點(diǎn)擊 Touchup Via。 （7） 如果要通過搜索指令采集工件的原有位置（而不是與原有位置的偏差），則在重新零點(diǎn)復(fù)歸選項(xiàng)窗口中將參數(shù)設(shè)定為是。 數(shù)據(jù)被作為參考數(shù)據(jù)保存。 （8） 在 “搜素參數(shù)” 選項(xiàng)窗口中設(shè)定所需參數(shù)。 （9） 用指令 OK 保存指令。,5.4 編程指令,5.4.1 尋位指令,尋位指令“ 重新零點(diǎn)復(fù)歸” 選項(xiàng)窗口,,尋位“搜索參數(shù) ”選項(xiàng)窗口,,5.4.2 修正指令,操作步驟： 1選擇菜單序列指令 TouchSense 修正。 2在聯(lián)機(jī)表單中選擇 1D、2D、3D。,一維修正： 如果工件沿以下一個(gè)方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動(dòng)后位置,修正指令,二維修正： 如果工件沿以下兩個(gè)方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動(dòng)后位置,三維修正：,如果工件沿以下所有方向發(fā)生線性位移，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動(dòng)后位置,修正指令,多方向修正：,如果工件沿以下一個(gè)或多個(gè)方向扭轉(zhuǎn)，則使用該修正指令：,1 初始位置 2 移動(dòng)后位置,修正指令,,,1、聯(lián)機(jī)表單中的第 1、2 和 3 欄用于定義維數(shù) CD1、CD2 和 CD3 之間的一個(gè)平面。維數(shù)可自由分配給各欄。（維數(shù) CD1 無需在第 1 欄中給出。 在第 2 或 3 欄也可以給出。） 2、聯(lián)機(jī)表單中的第 4 和 5 欄用于定義維數(shù) CD4 和 CD5 之間的一條線。維數(shù)可自由分配給各欄。 3、聯(lián)機(jī)表單中的第 6 欄用于定義維數(shù) CD6。,修正指令,舉例：,修正指令,5.4.3 關(guān)閉修正,操作步驟：選擇菜單序列 指令 TouchSense 關(guān)閉修正。,指令：,說明：每個(gè)修正指令都將啟動(dòng)修正模式。而該指令關(guān)閉修正模式。這意味著以下運(yùn)動(dòng)指令將不帶修正執(zhí)行。,第六章 系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng),一． 日檢查及維護(hù) 1． 送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。 2.焊接過程中檢視導(dǎo)電嘴是否磨損過大，是否需要更換。 3． 氣體流量是否正常。 4． 檢查平衡吊拉力是否足夠。 5． 水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。 6． 每班交接時(shí)通過cal-tcp程序檢查TCP精度。 7． 每60分鐘手動(dòng)清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。,系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng),二． 周檢查及維護(hù) 1． 擦洗機(jī)器人各軸。 2． 檢查TCP精度。 3． 檢查清渣油油位。 4． 檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。 5． 清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)。 6． 清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)。 7． 清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。 8． 清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。 9． 檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理） 10． 檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。 11. 檢查焊槍槍夾是否有松動(dòng)。 12. 檢查地線接頭是否有松動(dòng)，防止電阻過大燒毀電器元件。,三． 月檢查及維護(hù) 1. 清理導(dǎo)軌灰塵，并加潤滑油。（導(dǎo)軌上有油壺，普通機(jī)油即可）如下圖。 2． 送絲輪滾針軸乘加潤滑油。（少量黃油即可） 3． 清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤滑油。（普通機(jī)油即可） 4． 用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。 5． 檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充冷卻液 6. 定時(shí)用干燥的氣體清理控制柜內(nèi)灰塵（此項(xiàng)可請(qǐng)電工來執(zhí)行） 7． 完成1—6項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。 8． 檢查所有外接線路接頭是否有松動(dòng)。（專業(yè)人員） 9． 使用干燥的氣體清理焊機(jī)內(nèi)部灰塵，防止金屬顆粒過多造成電器元件損壞。（此項(xiàng)可請(qǐng)電工來執(zhí)行）,系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng),KR C4 保養(yǎng),感謝大家聆聽！,THE END,