電動插秧機(jī)設(shè)計(jì)【CAD圖紙+說明書】

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附贈有CAD圖紙和說明書,領(lǐng)取加Q 197216396 或 11970985  本 科 畢 業(yè) 論 文（設(shè) 計(jì)） 題 目： 電動插秧機(jī)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 姓 名： 學(xué) 號： 專 業(yè)： 年 級： 指導(dǎo)教師： 職 稱： 年 五 月 學(xué)　術(shù)　誠　信　承　諾 本人鄭重聲明：所呈交的論文是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含為獲得或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書所使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。 簽名：___________ 日期：____________ 關(guān)于論文使用授權(quán)的說明 本人完全了解有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。 簽名：___________ 導(dǎo)師簽名：___________ 日期：____________ I 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書 設(shè)計(jì)（論文） 課題名稱 電動插秧機(jī)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 XX 院（系） 工學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 指導(dǎo)教師 XX 職 稱 講師 學(xué) 歷 博士 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求： 本設(shè)計(jì)以市場現(xiàn)有的主流插秧機(jī)為參考機(jī)型，設(shè)計(jì)電動插秧機(jī)整體方案，并對插秧機(jī)的插植臂詳細(xì)設(shè)計(jì)，傳動齒輪和軸進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。 圖紙不少于4個A0，設(shè)計(jì)說明書字?jǐn)?shù)不少于1萬字。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容與技術(shù)參數(shù)： 洋馬步行式插秧機(jī)發(fā)動機(jī)輸出功率為2.6KW，最大3.2KW，額定轉(zhuǎn)速為3000r/min。 作業(yè)速度：道路速度：0.38~0.76 m/s 栽插速度：0.72~1.54 m/s 后退速度：0.18~0.36 m/s 植株間距：220mm 、150mm 、120mm 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作計(jì)劃： 工作時長（）： 接受任務(wù)日期 年 月 日 要求完成日期 年 月 日 學(xué) 生 簽 名 年 月 日 指導(dǎo)教師簽名 年 月 日 院長（主任）簽名 年 月 日 摘 要 隨著農(nóng)業(yè)種植規(guī)模化，機(jī)械化，插秧機(jī)發(fā)揮農(nóng)業(yè)機(jī)械極其重要的作用。高性能水稻插秧機(jī)是一種高科技是符合當(dāng)今水稻插秧機(jī)的設(shè)計(jì)和制造技術(shù)路線。本設(shè)計(jì)是基于洋馬AP4步行式插秧機(jī)為原型，改用動力電池驅(qū)動并設(shè)計(jì)插秧機(jī)種植一部分。為了確保水稻種植的順利進(jìn)行，種植運(yùn)動的種植部分的設(shè)計(jì)是至關(guān)重要的。本文對動力驅(qū)動方式進(jìn)行電動替換，并對插植結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析設(shè)計(jì)和計(jì)算，獲得合理的制度參數(shù)，并提供了插秧機(jī)的精確種植參數(shù)作為參考。 關(guān)鍵詞：插秧機(jī)；插植部；設(shè)計(jì)；機(jī)構(gòu) Abstract With the scale and mechanization of agricultural planting, rice transplanters play an extremely important role in agricultural machinery. The high-performance rice transplanter is a high-tech technology that is in line with the design and manufacturing technology of todays rice transplanters. This design is based on the Yanmar AP4 walking transplanter as a prototype, switched to a power battery drive and designed a part of the transplanter. In order to ensure the smooth progress of rice cultivation, the design of the planting part of the planting movement is crucial. In this paper, structural analysis design and calculation of planting structure are obtained, reasonable institutional parameters are obtained, and the basis of precise planting design of rice transplanter is provided. Key Words: rice transplanter；transplanting；design；mechanism IV 目 錄 摘 要 III Abstract IV 1緒 論 - 2 - 2 插秧機(jī)總體介紹 - 3 - 3 電動方案設(shè)計(jì) - 7 - 3.1驅(qū)動電機(jī)選型 - 7 - 3.2 驅(qū)動系統(tǒng)總圖 - 11 - 4 插植臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 12 - 4.1 分插運(yùn)動軌跡和結(jié)構(gòu)參數(shù) - 12 - 4.2分插工作原理 - 13 - 4.3秧爪 - 14 - 4.3.1秧爪的設(shè)計(jì) - 14 - 4.4 運(yùn)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) - 18 - 4.4.1 曲柄連桿的組成及工作原理 - 19 - 4.4.2 曲柄連桿的設(shè)計(jì) - 20 - 4.5栽植臂的組成與設(shè)計(jì) - 21 - 4.5.1 推秧擺臂的設(shè)計(jì) - 21 - 4.6 推秧凸輪的設(shè)計(jì) - 23 - 5 插植部送秧結(jié)構(gòu) - 26 - 5.1 校核計(jì)算 - 27 - 5.1.1主軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 - 27 - 5.1.2計(jì)算軸上載荷 - 27 - 5.1.3 錐齒輪的校核 - 29 - 結(jié) 論 - 33 - 參考文獻(xiàn) - 34 - 致 謝 - 36 - 1緒 論 插秧機(jī)是將稻苗植入稻田中的一種農(nóng)業(yè)機(jī)械。中國傳統(tǒng)的插秧工具秧馬和蒔扶，已有近千年的發(fā)展歷史。宋代蘇軾曾作“秧馬歌”，敘說了湖北農(nóng)民使用秧馬的勞動情景。使用蒔扶可以代替手工分秧，并將秧苗梳入泥中定植，直至20世紀(jì)50年代，某些地區(qū)仍在使用。中國水稻插秧機(jī)的研制工作始于1953年。1956年在蒔扶分秧方式的啟發(fā)下，首次提出群體逐次分格取秧、直接栽插的秧苗分插原理，從而在水稻插秧機(jī)的研制上取得了突破，研制出水稻拔取苗移栽的第一代樣機(jī)。到1960年，各地推薦生產(chǎn)上使用的人力、畜力插秧機(jī)已達(dá)21種。1967年，第一臺自走式機(jī)動插秧機(jī)“東風(fēng)-2S”型通過鑒定定型并投入生產(chǎn),每天可插秧15～20畝。 　　日本于1898年出版了第一臺水稻插秧機(jī)專利;意大利于1915年開始研究幼苗的插秧機(jī)，到20世紀(jì)50年代，拖拉機(jī)被出售，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，操作需要使用更多的輔助勞動而不是推廣。在20世紀(jì)60年代，日本開發(fā)了土壤幼苗和相應(yīng)的插秧機(jī)的種植技術(shù)。 1966年以后，工廠化水稻育種設(shè)備的成功開發(fā)促進(jìn)了移栽機(jī)械化的快速發(fā)展。 2 插秧機(jī)總體介紹 根據(jù)適應(yīng)秧苗的狀態(tài)，將插秧機(jī)分為洗苗型，土壤苗型和兩用型。根據(jù)功率，它分為兩種類型：手動插秧機(jī)和電動插秧機(jī)。人體移栽機(jī)采用間歇移植方法，移植操作在機(jī)器停止的狀態(tài)下進(jìn)行。移栽操作完成后，手拉機(jī)移動植物間距并再次進(jìn)行移植操作。電動插秧機(jī)采用連續(xù)插入方式，在機(jī)器運(yùn)行過程中完成分支和移植動作。根據(jù)分支和移植機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性，可分為垂直切口滾動式，縱向分體式直線式和橫向分體式直線式。在線滾動和在線擺動意味著拾取桿分別由圓周運(yùn)動和往復(fù)機(jī)構(gòu)驅(qū)動，并且在軌道控制機(jī)構(gòu)的控制下進(jìn)行分離和插入操作，并且拾取設(shè)備插入拆分部分。軌跡接近地面，使形成的千斤頂更小，幼苗直立穩(wěn)定。滾入和滾出僅用于機(jī)動水稻插秧機(jī)。 原理和構(gòu)造： 水稻插秧機(jī)的工作過程因結(jié)構(gòu)而異，但基本過程大致相同。 "群體逐次分格取秧直接栽插"的原理如下：將幼苗放置在蛤蜊箱中，處于整潔狀態(tài)，并用蛤蜊箱進(jìn)行水平移動，使揀選裝置先后移除一定數(shù)量的幼苗，并在移栽軌道控制機(jī)制的作用，根據(jù)農(nóng)藝要求將幼苗插入土壤中，并將痰液帶回箱子，按照一定的軌跡取出痰液。 盒子的主要功能是攜帶苗，并與送料機(jī)構(gòu)，插入和插入機(jī)構(gòu)合作，完成喂養(yǎng)和分支操作。它主要由一個盒，一個盒框架，門（包括簾幕）和刷子。下的橫向移動機(jī)構(gòu)的動作，盒子橫向移動，從而使幼苗移到賁門與拾取裝置協(xié)作以定期服用種植。 插拔機(jī)構(gòu)是插秧機(jī)的主要工作部件，由拾取裝置，其驅(qū)動機(jī)構(gòu)和軌跡控制機(jī)構(gòu)組成。在驅(qū)動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)的軌跡控制機(jī)構(gòu)的控制下，拾取裝置根據(jù)一定的軌跡從箱中取出一定數(shù)量的幼苗并將其插入土壤中，然后返回原位開始下一個周期。根據(jù)分裂的作用，有水平和垂直兩種。 水平分流器具有用于插入幼苗的鉗口和用于幼苗的切割鉗口，并且兩者可根據(jù)需要互換使用。 秧夾子由活動夾子和固定夾子組成，開口度根據(jù)幼苗的厚度和幼苗數(shù)量調(diào)整;截止型爪具有釋放件，使得臟污的幼苗從爪中順利地取出。 縱向分流器有一個適合拾取幼苗的梳形爪，適用于帶有去污裝置或筷子型爪的梳形爪。梳狀爪在分蘗過程中對幼苗具有分裂作用;當(dāng)筷子形狀的爪被帶入弄臟的幼苗時，土壤被推動器推出。 爪或鉗口一定數(shù)量的被放置在以規(guī)定的線間隔的爪（或卡爪）。在軋制線水稻插秧機(jī)，存在被鉸接地連接到圓周運(yùn)動的圓形插入臂通常為2-4爪的行;秋千在線水稻插秧機(jī)。通常，爪行鉸接與搖臂作往復(fù)擺動連接，并且拾取裝置也可直接安裝在用于組驅(qū)動一組曲柄連桿機(jī)構(gòu)的連桿。在大多數(shù)水稻插秧機(jī)，拾取裝置的軌跡由除了所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制軌跡的控制機(jī)構(gòu)控制。常用的軌跡控制機(jī)制包括導(dǎo)向槽，滑動，凸輪，行星齒輪，以及四連桿機(jī)構(gòu)，以及各種類型的被組合以形成各種類型的轉(zhuǎn)移機(jī)制的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。 進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括縱向進(jìn)料機(jī)構(gòu)和橫向進(jìn)料機(jī)構(gòu)，其功能是及時定量地將幼苗輸送到賁門，使得每次可以獲得所需的幼苗。 1縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的進(jìn)給方向與機(jī)器的行進(jìn)方向相同，有重力進(jìn)給和強(qiáng)制進(jìn)給兩種。重力進(jìn)料是利用壓力板和秧苗本身的重量，使幼苗可以隨時放在門的門上。它經(jīng)常用于人造水稻插秧機(jī)。飼養(yǎng)能力隨盒子的形狀和盒子中的幼苗數(shù)量而變化。秧均勻性差。強(qiáng)制喂食是通過垂直喂食機(jī)構(gòu)定期發(fā)送幼苗，喂食能力強(qiáng)，兩者以與整體相同的方式送出。前者主要用于帶土壤苗。當(dāng)盒子橫向移動到兩端極限位置時，整個幼苗被推到門口一次;后者主要用于拉苗，每次取料時，相應(yīng)的喂料一次，喂料寬度等于裝置的寬度。 2橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的進(jìn)給方向垂直于機(jī)器的行進(jìn)方向，均采用移動箱方式，也稱為移動箱機(jī)構(gòu)。根據(jù)其運(yùn)動方式，分為間歇移動箱和連續(xù)移動箱：間歇移動箱機(jī)構(gòu)用于提取幼苗和土壤幼苗。其特征在于，當(dāng)抓取爪時，停止幼苗的移動，以便于梳理爪。連續(xù)變速機(jī)構(gòu)是在操作中使箱體水平和連續(xù)恒速運(yùn)動，并自動轉(zhuǎn)換到兩端的極限位置。因此，在分枝階段，爪子和盒子相對移動，這適合于土壤幼苗。 洋馬步行式AP4插秧機(jī)是適合中國水稻生產(chǎn)地區(qū)的經(jīng)濟(jì)條件步行插秧機(jī)。該洋馬可步行AP4插秧機(jī)具有設(shè)計(jì)簡單，重量輕，操作方便，使用安全可靠。發(fā)動機(jī)，傳動系統(tǒng)，幀和行走系統(tǒng)，液壓復(fù)制和深度控制系統(tǒng)。請參閱圖（2-1） 圖（2-1） 表2-1洋馬AP4步行式插秧機(jī)各類參數(shù) 型號名稱 2ZQS-4(AP4型) 機(jī)器尺寸 總長（mm） 2190 總寬（mm） 1500 總高（mm） 1034 機(jī)身重量（kg） 145 發(fā)動機(jī) 型號名稱 MZ175 種類 OHV四沖程單缸汽油發(fā)動機(jī) 排氣量（cc） 171 輸出/轉(zhuǎn)速 kW（PS）min-1 2.6Kw（3.5PS）/3000[最大3.2kW（4.3PS）] 使用燃料 汽車用無鉛汽油 燃料油箱容量（L） 4 啟動方式 手拉式啟動 行走部 機(jī)體上下調(diào)節(jié) 液壓式調(diào)節(jié)（手動、自動、連動） 車輪（mm） 橡膠凸緣車輪外徑660 變速檔數(shù)（檔） 前進(jìn)2（插植1）后退1 插植部 插植方式 曲柄搖桿式 插植行數(shù)（行） 4 插植行距（cm） 30 插植株距（cm） 22、15、12 插植株數(shù)（株/3.3m2） 50.65.75.90（簡易手柄調(diào)節(jié)） 插植深度（mm） 15-40（6段調(diào)節(jié)） 苗數(shù) 調(diào)節(jié)量 橫向進(jìn)給（mm） 11（26回），14（20回） 縱向抓取（mm） 8-17（10段手柄調(diào)節(jié)） 秧苗條件 秧苗的種類 幼苗、中苗 葉齡苗高 （葉）（cm） （2.0-4.5）8-25 預(yù)備用秧苗搭載數(shù)（箱） 3 作業(yè)速度（m/s） 載插：0.38-0.76（0.34-0.68） 道路上：0.72-1.54 后退：0.18-0.36（0.16-0.32） 作業(yè)效率（畝/小時） 2.09（最大） 3 電動方案設(shè)計(jì) 驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動插秧機(jī)的運(yùn)行及行走，包括道路行走、栽插作業(yè)和后退行走。在電機(jī)選型時，通常需要計(jì)算出電機(jī)的額定功率、額定轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)速等參數(shù)。驅(qū)動電機(jī)的參數(shù)計(jì)算之前首先需要明確插秧機(jī)的各項(xiàng)設(shè)計(jì)需求，如表3-1 所示。 表 3-1插秧機(jī)設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)參數(shù) 整車擬定重量 最大負(fù)載 最高行駛速度 最大加速度 3.1驅(qū)動電機(jī)選型 1. 驅(qū)動力與轉(zhuǎn)矩關(guān)系 輸出轉(zhuǎn)矩為： 式中 ——減速機(jī)減速比； ——電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩； ——輸出轉(zhuǎn)矩； ——減速機(jī)到驅(qū)動輪的效率。 驅(qū)動力為： 式中 ——驅(qū)動輪的驅(qū)動半徑。 由于驅(qū)動輪通常是剛性的，它是相同的其自由半徑，靜態(tài)半徑和滾動半徑。，均為。 2. 驅(qū)動力與阻力計(jì)算 插秧機(jī)在作業(yè)過程中要克服各種阻礙力，這些力包括：滾動摩擦阻力、空氣阻力、坡度阻力、加速度阻力。這些阻力均由來提供，因此： (1) 滾動阻力 式中 ——車輪與軸承間阻力； ——車輪與道路摩擦阻力。 其中，車輪軸承阻力為： 式中 P ——車輪與地面間的壓力，插秧機(jī)作業(yè)過程中，有四輪同時著地，各輪的壓力為P=2000N； d為車輪軸直徑，即d=80mm； D——車輪直徑，即D=1000mm； μ——車輪軸承摩擦因數(shù)，摩擦阻力系數(shù)為1.10—1.20，μ =1.15。 車輪與土地的滾動摩擦阻力為： 式中 Q——車輪承受載荷，Q=2000N； ——路面摩擦阻力系數(shù)，=0.015。 則： (2) 空氣阻力： 空氣阻力是插秧機(jī)的驅(qū)動期間由所述主體和空氣之間的相對運(yùn)動產(chǎn)生的阻力。 考慮空氣阻力。 (3) 坡度阻力 坡度阻力，表達(dá)式為： 式中 G——插秧機(jī)滿載總重量； ——最大坡度。 取坡度： 因此： （4） 加速度阻力： 質(zhì)量可分為翻譯的質(zhì)量和慣性矩，前者將產(chǎn)生的慣性力，而后者將產(chǎn)生慣性力矩。在正常情況下，轉(zhuǎn)動慣量轉(zhuǎn)化為平移質(zhì)量，然后帶入計(jì)算。加速阻力的計(jì)算公式為： 式中 ——旋轉(zhuǎn)慣量換算系數(shù)； m——滿載總質(zhì)量。 該值應(yīng)基于對測試旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)動慣量來計(jì)算。然而，在正常的全負(fù)載的情況下，它可作為 =1.04，根據(jù)設(shè)計(jì)要求。因此，加速度阻力為： 總驅(qū)動力為： 3. 確定電機(jī)功率與轉(zhuǎn)矩 (1) 估算電機(jī)功率 電機(jī)驅(qū)動功率的計(jì)算公式為： 式中 n——驅(qū)動電機(jī)的數(shù)量， n=2； ——電機(jī)到驅(qū)動輪的總效率，即。 （2） 估算電機(jī)轉(zhuǎn)矩 每臺電機(jī)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算公式為： ，，將相關(guān)參數(shù)帶入上式得 。 4. 驅(qū)動電機(jī)的選型 根據(jù)上文的計(jì)算，電機(jī)估算參數(shù)為： 電機(jī)功率 電機(jī)轉(zhuǎn)矩 減速機(jī)減速比 因此折算電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速 式中 ——小車的最高行駛速度，； ——車輪直徑，。 根據(jù)上述，選擇匯恩科技的永磁無刷直流減速電機(jī)，型號為Y112-96V-3KW定制法蘭電機(jī)，其技術(shù)參數(shù)如表3-2所示。 該減速電機(jī)體積小、動力強(qiáng)、無極調(diào)速變速、過載能力強(qiáng)、并且免維護(hù)。 表3-2 永磁無刷直流減速電機(jī)參數(shù) 額定電壓 額定功率 額定轉(zhuǎn)速 額定轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 額定電流 減速比 VDC W r/min Nm Nm A 96 3000 1500 35 42 31.25 30 3.2 驅(qū)動系統(tǒng)總圖 驅(qū)動系統(tǒng)包含電動機(jī)、減速器、齒輪副、帶傳動、凸輪以及各傳動軸等等；電動機(jī)輸出的動力經(jīng)減速器分別傳向插秧機(jī)構(gòu)和驅(qū)動小車行走。整體布局如圖4-1所示。 圖4-1  4 插植臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 插植臂是插秧機(jī)最重要的部件，是最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是插秧機(jī)的核心機(jī)構(gòu)，也是本設(shè)計(jì)的終點(diǎn)設(shè)計(jì)部分，下文將做詳細(xì)介紹。 4.1 分插運(yùn)動軌跡和結(jié)構(gòu)參數(shù) （1）插分結(jié)構(gòu)：工作部分用于完成分裂和移栽稱為爪，以及用于控制爪的移動的機(jī)構(gòu)被稱為分插結(jié)構(gòu)。當(dāng)插秧機(jī)正在工作，相對于該插秧機(jī)幀中的爪前端的軌跡被稱為爪（即，當(dāng)機(jī)器不向前移動軌跡）或相對運(yùn)動軌跡，并且該軌跡的靜態(tài)軌跡相對于地面的爪被稱為爪的軌跡。（即，軌跡當(dāng)棘爪通常是提前）或稱為絕對運(yùn)動軌跡。爪的軌跡可分為五個階段：分支，運(yùn)輸，移栽，發(fā)掘，并返回。 圖 5-1 插秧機(jī)插秧軌跡 表 4-1 插秧機(jī)插秧軌跡參數(shù) 名稱 代號 參數(shù) 名稱 代號 參數(shù) 曲柄（OA） R2 35mm B點(diǎn)調(diào)節(jié)長槽長度 BL 30 mm 連桿（AC） R4 90mm 調(diào)節(jié)長槽與X軸夾角 RB 16 搖桿（BC） R5 90mm 秧門角點(diǎn)M坐標(biāo)值 XM YM -202 mm 30 mm 秧爪尖與A點(diǎn)距離（AD） L 190 mm 秧門與X軸夾角 RM 138 AD與連桿夾角 R 163.17 秧爪與連桿夾角 RD 50 B點(diǎn)坐標(biāo)值 X0 Y0 72 mm 80 mm 推秧時曲柄與連桿夾角 RT 50.87 曲柄中心安裝高度 H0 120 mm 3寸穴距機(jī)器前進(jìn)速度 V0 -0.36m/s 4.2分插工作原理 秧爪進(jìn)入裝滿秧苗的秧箱中,在粉碎裝置的配合下，取出一定數(shù)量的幼苗，稱為分蘗。在從幼苗中取出秧爪后，將幼苗以幾乎垂直于地面的方向插入土壤中，然后從幼苗中取出幼蟲，這被稱為在線。分離針則連同土塊一起分取秧苗，插秧后有推秧器脫秧。 1） 種植臂的基本工作原理和運(yùn)動軌跡可以被簡化成一個四桿連桿機(jī)構(gòu)。功率是由驅(qū)動種植臂的運(yùn)動的曲柄輸入。 2） 為了減少在種植臂的工作過程中產(chǎn)生的振動和克服由種植臂產(chǎn)生的慣性，種植曲柄的另一端形成扇形的平衡重。 3） 從種植變速箱的功率由種植臂以旋轉(zhuǎn)凸輪的曲軸驅(qū)動。當(dāng)按壓凸輪作用于按壓臂，擠壓臂彈簧被壓縮，并且種植叉上升。痰針被用于拾取痰，當(dāng)痰塊被放倒在種植位置后，推壓臂被瞬間從按壓凸輪分離，按壓臂彈簧的作用下，種植叉被排出和泥塊塊被排出，以完成種植動作。 移栽移栽白菜移栽機(jī)的工作原理采用縱向往復(fù)直播式栽植臂。類型的插件機(jī)制的是筷子型爪和水平技巧。其分插秧的具體過程如下: 1) 取秧:插秧爪插入苗土取秧。 2) 分秧:秧爪與秧門相對運(yùn)動,使所取秧苗與苗土分離。 3) 運(yùn)秧:由曲柄連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動軌跡確定,基本上沿與地面弄垂直的軌跡向下運(yùn)動。 4) 插秧:采用推秧器是秧苗插穩(wěn)。 5) 回程:由曲柄連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動軌跡確定，避開秧門，從苗土上方再次進(jìn)入秧箱。 圖 4-2 插植臂結(jié)構(gòu) 4.3秧爪 4.3.1秧爪的設(shè)計(jì) 筷子型爪都配備了推拉件迫使被推出的幼苗。頜骨的深度調(diào)整方便。爪子不是由苗帶回，和疤痕也少。因此，筷子型爪被使用（見圖5-3）。筷子爪由兩個鋼針的具有圓形橫截面，所述支針的直徑為Φ4.5毫米，兩針之間的間隔為8mm。當(dāng)一般苗種植，拾取的深度為8或11毫米，并且當(dāng)幼苗種植，拾取的深度為14或17毫米。 秧爪用45鋼，分秧針選用切土式秧針(如圖5-3所示)，爪部20毫米范圍內(nèi)熱外理，表面硬度為HRC35-40。 圖 4-4 切土式分離爪三維實(shí)體圖 表 4-2 秧爪的運(yùn)動過程 順序 分段 軌跡的特點(diǎn)和要求 a 上止點(diǎn) 秧爪在秧簾外，準(zhǔn)備入簾 ab 入簾 與秧簾成一銳角入簾 bc 取秧 其與秧簾平行，在取秧過程中有梳理作用 cd 分秧 垂直秧門，有分秧作用 de 運(yùn)秧 基本上與地面垂直向下運(yùn)秧 ef 插秧 應(yīng)使秧爪的絕對軌跡基本上與地面垂直或稍向前，使秧苗垂直向下插并適量向前貼；Hs為插秧的最大深度 fg 出土 秧爪插秧后沿fg方向出土 ga 回程 應(yīng)避開秧門和秧簾 圖4-5 秧爪運(yùn)動軌跡 1—秧爪 2—推秧器 Ⅰ—秧爪尖相對運(yùn)動軌跡 Ⅱ—秧爪尖絕對運(yùn)動軌跡 Ⅲ—推秧器相對運(yùn)動軌跡 Ⅳ—推秧器絕對運(yùn)動軌跡 表5-3往復(fù)式秧爪運(yùn)動軌跡 秧苗類別 帶土苗100~150mm 栽插穴距 準(zhǔn)備入簾的高度h1 入簾高度h2 離地高度h3 插秧深度h4 軌跡的最大高度H 最高點(diǎn)距入土點(diǎn)寬b1 入簾點(diǎn)距入土點(diǎn)寬b2 插秧至最深點(diǎn)后移量b3 出土點(diǎn)至入土點(diǎn)距離b4 回程距秧門寬b5 122、137、157可調(diào) 14 30 224 20可調(diào) 288 28 16可調(diào) 5 1 16 圖4-6 秧爪運(yùn)動軌跡圖 4.4 運(yùn)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 秧爪排的設(shè)計(jì)如表4-4所示 表4-4 秧爪排的設(shè)計(jì) 序號 設(shè)計(jì)內(nèi)容 計(jì)算公式及數(shù)據(jù) 計(jì)算結(jié)果及說明 1 畫出設(shè)想秧爪的運(yùn)動軌跡 軌跡高度 H H=288mm 如圖5所示 2 選定秧爪長度LZ LZ=0.7150=105mm hy—適應(yīng)秧苗高度 3 確定搖臂CD擺動的最高和最低位置 HD(max)=288+105-20=363mm h4(max)—設(shè)計(jì)最大插深 4 定搖臂長度R R=（1.2～1.5）hy 根據(jù)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)取R=75mm 5 定搖臂軸安裝高度 HZH=240mm HZH的尺寸應(yīng)從整機(jī)結(jié)構(gòu)考慮 6 曲柄中心O的配置和曲柄的轉(zhuǎn)動方向 O的位置方向根據(jù)整個機(jī)器的整體配置確定。它通常布置在靠近插頭工作部分的框架的前部。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向要求插入行程曲柄的旋轉(zhuǎn)角度大于返回行程的曲柄角度。這是一個順利的工作時間表和更快的回程。 7 搖桿長度的確定 選用值：RBC=100～160 =100mm 如果過大，機(jī)制不緊湊，所以很難保持精度，當(dāng)它太小了。 4.4.1 曲柄連桿的組成及工作原理 a 前插式 b 后插式 圖 4-7秧針的運(yùn)動軌跡 曲柄聯(lián)動機(jī)構(gòu)主要由曲柄，搖臂和種植臂組成。 曲柄安裝在固定地鉸接到框架的傳動軸上，以將傳動軸的動力傳遞到種植臂。搖桿的一端連接到種植臂，另一端固定到框架。種植臂是連桿體部分，在前端具有單獨(dú)的針。由于搖桿的控制功能，種植臂將曲柄的圓周運(yùn)動改變?yōu)榉蛛x器的特定彎曲運(yùn)動，并驅(qū)動針完成分叉，運(yùn)輸，移植和返回的動作。 曲柄搖桿式增落機(jī)構(gòu)的工作過程由一個由曲柄，種植臂，搖臂和框架組成的四連桿機(jī)構(gòu)控制。當(dāng)曲柄與驅(qū)動軸一起旋轉(zhuǎn)時，種植臂被驅(qū)動繞驅(qū)動軸偏心旋轉(zhuǎn)，但后端由搖桿控制，使針形成特定的運(yùn)動軌跡，確保針進(jìn)入一個合適的角度。將幼苗分成幼苗，并將幼苗沿垂直方向插入土壤中。將幼苗放入土壤中后，種植臂中的彎曲輪消除了推拉彈簧上的壓力。彈簧推動叉子使推動器快速推出分離針。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)插秧頻率一般為200~220r/min,加平衡塊后,插秧頻率可達(dá)250~270 r/min。這種分插機(jī)構(gòu)運(yùn)動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、密封耐用。每個鉸鏈點(diǎn)是滾動軸承，以確保旋轉(zhuǎn)層和準(zhǔn)確的移動軌跡的靈活性。甲爪式安全離合器安裝在所述驅(qū)動軸上。當(dāng)分裂和插入的阻力太大（例如巖石擊打巖石，樹根等），功率，可自動地由斜面斜角的壓縮彈簧切斷以停止種植臂。為了保護(hù)外接下落機(jī)構(gòu)的安全。 4.4.2 曲柄連桿的設(shè)計(jì) 當(dāng)曲柄OA被以一定的速度旋轉(zhuǎn)時，擺動桿或搖桿BC擺動，并固定在根據(jù)閉合曲線連桿移動爪尖d完成分裂和插入運(yùn)動，并且爪軌道控制結(jié)構(gòu)是沒有必要的。 結(jié)構(gòu)簡單，操作是穩(wěn)定的，但爪的行程是有限的，并且插入不能當(dāng)線通過每分鐘提高，否則會產(chǎn)生大的振動和插入的質(zhì)量受到影響。 圖 4-8 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的參數(shù) 則搖桿BC長L1=60mm，連桿AB長L2=67mm，OC距離為d=75mm。 4.5栽植臂的組成與設(shè)計(jì) 擠出臂組件由擠壓凸輪，擠壓臂和擠壓臂銷組件構(gòu)成。在將針放入土壤之前立即進(jìn)行組裝，并快速壓下種植叉以使幼苗彈出。種植叉組件由種植叉，開口銷，壓出螺母，推出式鎖緊螺母，緩沖墊，種植襯套和油封組成，并與苗木箱合作取出針和種植前端。設(shè)定幼苗塊的大小，并且在針插入的前夕，種植叉以噴射速度從針中推出幼苗并在按壓凸輪和按壓臂的作用下將其插入到田地中。種植臂殼體組件由種植臂殼體，蓋板，注油蓋，搖動曲柄，種植曲柄和種植臂曲柄鎖銷組成，其功能是安裝各種植入部件并完成根據(jù)設(shè)定的軌道移植動作。 圖4-9 栽植臂的三維實(shí)體圖 4.5.1 推秧擺臂的設(shè)計(jì) 在栽植臂中，推秧?xiàng)U通過連接塊(壓縮彈簧)杠桿推秧擺臂相連，而推秧擺臂的一端作用著壓縮彈簧，另一端與推動凸輪相互作用以壓縮或放松彈簧，使推桿縮回到種植臂或推出幼苗。當(dāng)凸輪凸起部按壓擺動臂的一端，該彈簧產(chǎn)生的推挽片是從爪尖拉開到離開將要采取的幼苗的空間壓縮推桿;當(dāng)凸輪的凹部與所述擺動臂的一端對齊，壓縮彈簧被釋放，然后，推桿由推桿推到幼苗推入土壤瞬間，和推動器和爪是齊平。 推程采用用正弦加速度運(yùn)動方式； 運(yùn)動方程為： 回程選用五次多項(xiàng)式運(yùn)動方式； 運(yùn)動方程為： 由上式可得推秧擺臂的基本尺寸。 推秧擺臂的外形如圖4-10所示。 圖4-10 推秧擺臂的三維實(shí)體圖 推秧擺臂的尺寸如表7-1所示： 表4-5 推秧擺臂的尺寸 名稱 尺寸（mm） 總長L 與凸輪接觸半徑R 與凸輪接觸處寬度b 彈簧安裝直徑d 與機(jī)體鉸接處直徑d1 87 16 8 5 10 4.6 推秧凸輪的設(shè)計(jì) 設(shè)初步確定凸輪的基圓半徑為，由于推秧擺臂與凸輪接觸部分采用弧形設(shè)計(jì)，故滾子直徑為0。其次，推臂的運(yùn)動規(guī)律被選擇。因?yàn)楣ぷ鳁l件是高速和輕負(fù)載時，運(yùn)動規(guī)律應(yīng)選擇和小，以確保推臂運(yùn)動的穩(wěn)定性和加工精度。從表7-2中可以看出低于正弦加速度運(yùn)動規(guī)律可用于推運(yùn)動的設(shè)計(jì)來選擇，并五階多項(xiàng)式運(yùn)動規(guī)律可以被選擇用以在回程運(yùn)動規(guī)律。 表4-6 運(yùn)動特征 運(yùn)動規(guī)律 最大速度 最大加速度 最大躍度 適用場合 等速運(yùn)動 等加速運(yùn)動 余弦加速度 正弦加速度 五次多項(xiàng)式 1.00 2.00 1.57 2.00 1.88 4.00 4.93 6.28 5.77 39.5 60.0 低速輕載 中速輕載 中低速重載 中高速輕載 高速中載 （2）求理論廓線 由于它是一個直動式輥?zhàn)油七M(jìn)器盤形凸輪機(jī)構(gòu)，所述凸輪的理論輪廓的坐標(biāo)可以如下式進(jìn)行 e=0，=，求得 （a） 式中s應(yīng)分段計(jì)算。 1）推程階段 = 2）遠(yuǎn)休止階段 3）回程階段 = 4）近休止階段 取計(jì)算的時間間隔為5，并通過用各相應(yīng)的（a）值來計(jì)算的理論輪廓線上的各點(diǎn)的坐標(biāo)值。計(jì)算結(jié)果示于表5中。 表 5 δ x y 0 5 10 … 350 355 360 0.000 1.307 2.605 … 2.295 1.253 0.000 15.000 14.943 14.772 … 13.014 14.322 15.000 凸輪的三維模擬圖如圖4-11所示 圖4-11 凸輪三維實(shí)體圖 5 插植部送秧結(jié)構(gòu) 插植部送秧箱：把秧苗定時輸送到秧爪取秧部位的結(jié)構(gòu)稱為送秧結(jié)構(gòu)。它由橫向送秧結(jié)構(gòu)和縱向送秧結(jié)構(gòu)組成。它的主要作用是將由齒輪箱傳遞過來的動力傳遞給送秧機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)橫、縱向送秧。 圖5-1 插植部送秧機(jī)構(gòu) 插入臂軸通過鏈條旋轉(zhuǎn)輸入鏈輪，和鏈輪驅(qū)動通過一對正齒輪的電源導(dǎo)螺桿，和沿著所述螺旋的傾斜面插入到所述螺旋槽在所述導(dǎo)螺桿移動時引導(dǎo)塊槽以驅(qū)動橫向軸線移動左邊和右邊。橫向進(jìn)給運(yùn)動完成。 5.1 校核計(jì)算 5.1.1主軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 圖5-2 主軸零件圖 軸材料選用45鋼調(diào)質(zhì)處理，=650Mpa，=360Mpa。 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算步驟如下： 初算軸徑d 由表，C=112 d=112 =16.72mm 取d=20mm 初步計(jì)算軸上各段長度 軸承選6001，寬度B=12mm 5.1.2計(jì)算軸上載荷 由前計(jì)算： 鏈輪作用軸上載荷=1552N，T=110Nm 齒輪作用在軸上載荷： =1100N，=110Nm 軸的彎扭矩圖如下所示，并對危險(xiǎn)截面進(jìn)行強(qiáng)度校核； 簡化軸上載荷如圖： 其中， =1552N，T==110Nm， ==1100cos=1033.6N ==3458=376.3N 畫軸的彎矩圖，扭矩圖 從彎矩圖和扭矩線圖中，可以看出，點(diǎn)B是一種危險(xiǎn)的部分。檢查B點(diǎn)的計(jì)算： M===78.6Nm 查表得：=215Mpa，=102.5Mpa，=60Mpa 對于不變的轉(zhuǎn)矩，取 =114.4N.m 所以： =14.3Mpa=60Mpa 滿足強(qiáng)度要求。 5.1.3 錐齒輪的校核 （1）選用直齒錐齒輪傳動，7級精度。 已知輸入功率P1=1.4 kw ； 錐齒輪轉(zhuǎn)速n=80r/min ； 齒數(shù)比u=i1=1 條件：動力機(jī)為電動機(jī)，工作平穩(wěn)，傳動方向不變。 （2）材料選擇　 在1個軸上的小齒輪的材料是40Cr鋼，硬度為241-286HB，硬度為260HB，齒輪的材料是45鋼時，硬度為229-286HB，硬度為240HB。 （3） 計(jì)算 （I） 按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)矩 T1=257040 n/mm 齒寬系數(shù) Ψd=1.0 解除疲勞強(qiáng)度 σHlim1= 710 MPa σHlim2= 580 Mpa 初步計(jì)算的許用接觸應(yīng)力 [σH1]=0.9σHlim1=639 [σH2]=0.9σHlim2=522 取Ad=83 初步計(jì)算齒輪直徑 d1≥83=35.7 取d=40 齒寬b b=Ψdd1=3.63 mm 計(jì)算圓周速度 V =πdn1/(601000) = 3.144080/(601000) =1.79 m/s 齒數(shù)與模數(shù) 初取齒數(shù)z=11 m=d1/z1=2 載荷系數(shù) 根據(jù)v=1.79 m/s , 選擇齒輪為7級精度 由機(jī)械設(shè)計(jì)查得動載系數(shù) KV =1.25 使用系數(shù) KA=1.5 Ft=2T1/d1=6112 N =79.6 n/mm <100 n/mm 由表查得：KHα=KFα=1.3 ； 載荷系數(shù)K=1.5*1.25*1.2*1.2=2.7 ε=[1.88-3.2(1/z1+1/z2)] =1.68 Zε==0.88 彈性系數(shù)ZE1=189 節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)ZH=2.5 接觸最小安全系數(shù) SHmin=1.05 由公式計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N1 = 60 n1jLh = 608014000= 1.92107 N2 =0.24108 接觸壽命系數(shù) ZN ZN1=1.15 ZN2=1.25 許用接觸應(yīng)力[σH] : [σH1] =777.6MPa [σH2]= 690MPa 驗(yàn)算σH=ZEZHZε=570 MPa <[σH2] 滿足要求。 確定傳動主要尺寸 d=m*z=2*11=22 （II）按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 重合度Yε=0.25+0.75/ε=0.7 齒向載荷分配系數(shù) KFα=1/Yε=1.43 KFβ=1.35 載荷系數(shù) K=KAKVKFαKFβ=3.62 [σF]1= Mpa [σF]2= Mpa 查取齒形系數(shù) YFa1=2.4 YFa2=2.1 應(yīng)力修正系數(shù) YSa1=1.63 YSa2=1.75 彎曲疲勞極限 σFmin1=600 MPa σFmin2=450 MPa 最小安全系數(shù) SFmin=1.25 由公式計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N1 = 60 n1jLh = 6048514000= 1.2108 N2 =0.24108 彎曲壽命系數(shù) YN1=0.85 YN2=0.92 尺寸系數(shù) FX=1.0 許用彎曲應(yīng)力[σF] [σF1]==408 MPa [σF2]==331.2 MPa 驗(yàn)算 σF1==102.6 MPa <[σF1] σF2=σF1=98.5 MPa <[σF2] 所以滿足要求 （III）確定齒輪的齒形參數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪幾何尺寸： ① 分度圓直徑d : d=mz=211=22 mm ② 齒頂高h(yuǎn)a ha=ham=12=2mm ③ 齒根高 hf=(ha+c)m=(1+0.25)2=2.5 mm ④ 齒全高 h=ha+hf =(2ha+c)m=2+2.5=4.5 mm （IV）齒輪結(jié)構(gòu) 對于小齒輪，齒的數(shù)量少，該指數(shù)圓的直徑與軸的直徑都不是很不同的，并且整體設(shè)計(jì)也可以采用。 結(jié) 論 本設(shè)計(jì)是基于洋馬AP4步行式插秧機(jī)為原型，改用動力電池驅(qū)動并設(shè)計(jì)插秧機(jī)種植一部分。為了確保水稻種植的順利進(jìn)行，種植運(yùn)動的種植部分的設(shè)計(jì)是至關(guān)重要的。本文對動力驅(qū)動方式進(jìn)行電動替換，并對插植結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析設(shè)計(jì)和計(jì)算，獲得合理的制度參數(shù)，并提供了插秧機(jī)的精確種植參數(shù)作為參考。參考文獻(xiàn) [1] 劉混舉、趙河明、王春燕.機(jī)械可靠性設(shè)計(jì).北京:國防工業(yè)出版社，2010. 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Development of Autonomous Rice Transplanter Journal- Japanese Society Of Agricultural Machinery 2008 Vol 70; Part 1, Page(S) 79-84 Japanese Society Of Agricultural Machinery 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，是在XX老師導(dǎo)下完成的，通過本次設(shè)計(jì)，不僅檢驗(yàn)了我大學(xué)四年來知識積累的程度，而且豐富了我在實(shí)際設(shè)計(jì)中經(jīng)驗(yàn)的累積，更是對我設(shè)計(jì)思想的一次全面升華。在設(shè)計(jì)過程中，本著認(rèn)真刻苦的態(tài)度去學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)的步驟、方法、以及經(jīng)驗(yàn)，但是由于該設(shè)計(jì)許多方面的細(xì)節(jié)問題涉及面太廣，而本人知識面和能力都極其有限，同時由于時間倉促，因而不能科學(xué)詳盡地做出正確的選擇與判斷。所以設(shè)計(jì)中難免出現(xiàn)很多錯誤。雖然有這些不足和遺憾，但是總的來說，基本上完成了電動插秧機(jī)的插植部設(shè)計(jì)和一些零部件設(shè)計(jì)，成功的完成了老師布置的任務(wù)。由于本人的設(shè)計(jì)能力有限，在設(shè)計(jì)過程中難免出現(xiàn)錯誤，懇請老師們多多指教，我十分樂意接受你們的批評與指正，本人將萬分感謝。 感謝機(jī)械工程學(xué)院的各位老師在我四年的學(xué)習(xí)生活期間，對我思想、生活、學(xué)習(xí)上的指導(dǎo)和關(guān)心，使我不斷的成長。最后，特別感謝的是我的父母，他們是我這四年最主要的動力，是他們時刻的關(guān)心理解和支持才能夠保障我順利完成學(xué)業(yè)！ 此外，還要衷心感謝在百忙之中抽出寶貴時間對本文進(jìn)行審閱的學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)及專家。對那些我所引用的參考文獻(xiàn)的作者表示由衷的謝意。 - 36 -