氣動(dòng)夾持機(jī)械手設(shè)計(jì)

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1、氣動(dòng)夾持機(jī)械手設(shè)計(jì) 1、相關(guān)定義 1.1、定義約束關(guān)系及傳感器 一個(gè)系統(tǒng)通常是由多個(gè)構(gòu)件組成的,各個(gè)構(gòu)件之間通常存在某些約束關(guān)系, 即一個(gè)構(gòu)件限制另一個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng),兩個(gè)構(gòu)件之間的這種約束關(guān)系,通常稱為 運(yùn)動(dòng)副或鉸鏈,在ADAMS中,抽象和總結(jié),將約束分為幾個(gè)常用的基本約束 和運(yùn)動(dòng)副,要模擬系統(tǒng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況,就需要根據(jù)實(shí)際情況抽象出相應(yīng)的運(yùn) - 32 - 哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 動(dòng)副,并在構(gòu)件之間定義運(yùn)動(dòng)副。對(duì)于本文中的氣動(dòng)機(jī)械手主要通過(guò)其構(gòu)件數(shù) 量及自由度決定需要添加的運(yùn)動(dòng)副,如表 3-2所示共定義了 13 個(gè)運(yùn)動(dòng)副,其中 包括 1 個(gè)固定副、10 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副以及 2 個(gè)平移副

2、。固定副約束兩個(gè)相關(guān)構(gòu)件的 3 個(gè)旋轉(zhuǎn)和 3 個(gè)平移自由度,旋轉(zhuǎn)副約束 2 個(gè)旋轉(zhuǎn)和 3 個(gè)平移自由度,平移副約 束 3 個(gè)旋轉(zhuǎn)和 2 個(gè)平移自由度。由表 3-1可知系統(tǒng)共包括 12 個(gè)構(gòu)件,因此最終 的自由度為DOF=6×(13-1)-5×12-6×1=6,符合實(shí)際的六個(gè)自由度。 表 3-2 定義的約束關(guān)系 Table 3-2 Constraints in manipulator model 運(yùn)動(dòng)副 聯(lián)接部件 1 聯(lián)結(jié)部件 2 約束類型 驅(qū)動(dòng)約束 運(yùn)動(dòng)范圍 JOINT_1 底座 大地 固定副 - 0 JOINT_2 腰部 底座 轉(zhuǎn)動(dòng)副 MOTION_1? 90 °~ 9 0° JOINT_3

3、 大臂 腰部 轉(zhuǎn)動(dòng)副 - 無(wú)限制 JOINT_4 大臂氣缸筒 腰部 點(diǎn)線副 - 無(wú)限制 JOINT_5 小臂氣缸筒 大臂 點(diǎn)線副 - 無(wú)限制 JOINT_6 大臂氣缸桿 大臂 轉(zhuǎn)動(dòng)副 - 無(wú)限制 JOINT_7 小臂氣缸桿 肩 轉(zhuǎn)動(dòng)副 - 無(wú)限制 JOINT_8 肩 大臂 轉(zhuǎn)動(dòng)副 - 無(wú)限制 JOINT_9 小臂 肩 轉(zhuǎn)動(dòng)副 MOTION_2 0°~ ? 9 0° JOINT_10 手腕 小臂 轉(zhuǎn)動(dòng)副 MOTION_3? 60 °~ 3 0° JOINT_11 手抓 手腕 轉(zhuǎn)動(dòng)副 MOTION_4? 90 °~ 9 0° JOINT_12 大臂氣缸桿 大臂氣缸筒 移動(dòng)副 MOTION_5 0~

4、 175mm JOINT_13 小臂氣缸桿 小臂氣缸筒 移動(dòng)副 MOTION_6 0~ 175mm 因?yàn)樵摍C(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)范圍,機(jī)械手在工作過(guò)程中 必須保證不能超出這個(gè)范圍,否則機(jī)械手就會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)行,并提示錯(cuò)誤。所 以在仿真時(shí)也要指定模型中各關(guān)節(jié)角的范圍,這可以通過(guò)建立傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn), 當(dāng)角度值超過(guò)傳感器限定的范圍時(shí),傳感器就會(huì)被激發(fā),使仿真進(jìn)程停止。 此外需要注意的是運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)均是在 I-Marker 和 J-Marker 中測(cè)量,即為相對(duì)運(yùn)動(dòng)值,角度等旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)值以右手定則定 義正負(fù)。 要使系統(tǒng)能夠運(yùn)動(dòng)起來(lái),還需要在運(yùn)動(dòng)副上添加驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)從本質(zhì)

5、上來(lái)說(shuō), 也是一種約束,只不過(guò)這種約束是約束兩個(gè)構(gòu)件按照確定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。在 ADAMS/View中,在模型上定義的驅(qū)動(dòng)是將運(yùn)動(dòng)副未約束的其它自由度做進(jìn)一 步約束,是時(shí)間的函數(shù)。系統(tǒng)有確定位形的充要條件就是系統(tǒng)的自由度等于驅(qū) 動(dòng)的數(shù)目,如果系統(tǒng)還有未約束住的自由度,則對(duì)于未約束住的自由度會(huì)在重 力和其他載荷的作用下進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算,對(duì)于有確定位形的自由度才能進(jìn)行運(yùn) - 33 - 哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 動(dòng)學(xué)計(jì)算。因此對(duì)于本文中的六自由度機(jī)械手,要想讓末端有確定的運(yùn)動(dòng)軌跡, 必須將未約束的自由度進(jìn)行約束,即需要添加六個(gè)驅(qū)動(dòng),根據(jù)所添加運(yùn)動(dòng)副的 約束屬性添加四個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和兩個(gè)滑移驅(qū)動(dòng),如表 3

6、-2所示。至于各個(gè)驅(qū)動(dòng)上 的運(yùn)動(dòng)函數(shù)要根據(jù)機(jī)械手末端軌跡以及運(yùn)動(dòng)學(xué)反解得到的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)來(lái) 確定。 1.2、腦卒中的概念和治療現(xiàn)狀 腦卒中俗稱中風(fēng),亦稱為腦血管意外(Cerebral VascularAccident)。是指由腦部 損傷、脊髓損傷或者腦部血管病變等各種原因引起腦動(dòng)脈系統(tǒng)和靜脈系統(tǒng)所發(fā)生 的病理性病變而引起的一類疾病?？茖W(xué)技術(shù)的發(fā)展使醫(yī)務(wù)人員對(duì)于急性中風(fēng)患者 能采取比較有效治療手段,從而使得患中風(fēng)以后能夠存活下來(lái)的人非常之多。病 人在接受醫(yī)生的緊急治療后,雖不至于有生命危險(xiǎn),但是所發(fā)生的腦部血液循環(huán) 障礙將對(duì)腦組織產(chǎn)生直接影響,并引起腦細(xì)胞產(chǎn)生功能性改變[8],以

7、至于殘留下多 種多樣的后遺癥,包括語(yǔ)言不利、偏癱、神志障礙、面癱(口眼歪斜)、小便失禁等 等,使病人失去原有自主運(yùn)動(dòng)的能力。其中中風(fēng)后手和手臂偏癱是最常見(jiàn)、最容 易出現(xiàn)的病變癥狀。 據(jù)統(tǒng)計(jì),在我國(guó)有腦卒中引起的偏癱患者將占全國(guó)人口數(shù)的 3‰~10‰。按我 國(guó) 13 億人口計(jì)算,則患腦卒中的人數(shù)將達(dá) 390 萬(wàn)至 1300 萬(wàn)。中風(fēng)所造成的偏癱 不僅給患者帶來(lái)了行動(dòng)和日常生活極大的不便,還給患者本人及家庭帶來(lái)心理上、 經(jīng)濟(jì)上及其他方面的沖擊。目前,偏癱上肢的康復(fù)訓(xùn)練傳統(tǒng)方法是醫(yī)務(wù)人員對(duì)病 -1- 者進(jìn)行手把手的康復(fù)訓(xùn)練,或者用簡(jiǎn)單的康復(fù)醫(yī)療器械進(jìn)行訓(xùn)練。這樣的訓(xùn)練方 式存在許多的問(wèn)題,比如訓(xùn)練效

8、率低下,不能保證患者的訓(xùn)練強(qiáng)度,不能進(jìn)行精 確控制和記錄訓(xùn)練參數(shù)(運(yùn)動(dòng)速度、軌跡等等),患者被動(dòng)地接受治療,參與治療 的主動(dòng)性不夠,康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)不夠客觀,不利于治療方案的確定、改進(jìn)和對(duì)偏癱 患者神經(jīng)康復(fù)規(guī)律的深入研究[9-11]。因此,尋求有效的康復(fù)治療手段,使患者在一 定程度上能恢復(fù)自主運(yùn)動(dòng)能力,這樣即可以提高患者自身的生活質(zhì)量,也可以減 輕家庭和社會(huì)的總體負(fù)擔(dān)。 1.3、基本定義 定義 2-1 設(shè) X 和 Y 是兩個(gè)集合,f : X→Y。如果 Y 中的每一個(gè)點(diǎn)都有原 像(即 f (X ) = Y),則稱 f 是一個(gè)滿射;如果 X 中不同的點(diǎn)的象是 Y 中不同的 點(diǎn)(即對(duì)于任何

9、x1,x2∈X,如果 x1 ≠ x2,則有 f (x1) ≠ f (x2),則稱 f 是一個(gè)單 射;如果 f 既是一個(gè)單射,又是一個(gè)滿射,則稱 f 是一個(gè)一一映射。 定義 2-2 設(shè) X 是一個(gè)集合,T 是 X 的一個(gè)子集族。如果 T 滿足條件: (1) X,?∈ T ; (2) 若A,B∈ T ,則A ∩B∈ T ; (3) 若T1 ? T ,則A∈T 1 A ∈ T ∪ , 則稱 T 是 X 的一個(gè)拓?fù)?。如?T 是集合 X 的一個(gè)拓?fù)?則稱偶對(duì)(X,T )是一 個(gè)拓?fù)淇臻g。T 的每一個(gè)元素都叫做拓?fù)淇臻g(X,T )中的一個(gè)開(kāi)集。 定義 2-3 設(shè) X 和 Y 是兩個(gè)拓?fù)淇臻g,f : X→

10、Y。如果 Y 中的每一個(gè)開(kāi)集 U 的原象 f -1(U )是 X 中的一個(gè)開(kāi)集,則稱 f 是從 X 到 Y 的一個(gè)連續(xù)映射, 或簡(jiǎn)稱 f 連續(xù)。 11 定義 2-4 設(shè) X 和 Y 是兩個(gè)拓?fù)淇臻g,如果 f : X→Y 是一個(gè)一一映射, 并且 f 和 f -1: Y→X 都是連續(xù)的,則稱 f 是一個(gè)同胚映射或同胚。 定義 2-5 設(shè) X 和 Y 是兩個(gè)拓?fù)淇臻g。如果存在一個(gè)同胚 f : X→Y,則 稱拓?fù)淇臻g X 與拓?fù)淇臻g Y 是同胚的,或稱 X 與 Y 同胚,或稱 X 同胚于 Y 。 定義 2-6 設(shè)(X, T )是一個(gè)拓?fù)淇臻g,x∈ X 。如果 U 是 X 的一個(gè)子集, 滿足條件:存在一

11、個(gè)開(kāi)集V∈ T 使得x∈V ? U ,則稱 U 是點(diǎn) x 的一個(gè)鄰域。 點(diǎn) x 的所有鄰域構(gòu)成的 X 的子集族稱為點(diǎn) x 的鄰域系。如果 U 是包含著點(diǎn) x 的一個(gè)開(kāi)集,那么它一定是 x 的鄰域,稱 U 是點(diǎn) x 的一個(gè)開(kāi)鄰域。 定義 2-7 當(dāng)集合的各元素本身就是集合時(shí),這個(gè)集合稱為集族。 定義 2-8 設(shè)(X, T )是一個(gè)拓?fù)淇臻g,B 是 T 的一個(gè)子族。如果 T 中的每 一元素(即拓?fù)淇臻g X 中的每一個(gè)開(kāi)集)是 B 中某些元素的并,即對(duì)于每一 個(gè)U∈ T ,存在B 1 ? B使得U= ∪ B∈B 1 B 則稱 B 是拓?fù)?T 的一個(gè)基,或稱 B 是拓?fù)淇臻g X 的一個(gè)基。 定義 2-

12、9 某拓?fù)淇臻g的一個(gè)基或在某一點(diǎn)處的一個(gè)鄰域基,如果是一 個(gè)可數(shù)族,則稱之為一個(gè)可數(shù)基和一個(gè)可數(shù)鄰域基。 定義 2-10 設(shè) A 一個(gè)集族,B 是一個(gè)集合。如果∪A∈AA ? B 則稱集族 A 是集合 B 的一個(gè)覆蓋,并且當(dāng) A 是可數(shù)族或有限族時(shí),分別稱集族 A 是集 合B的一個(gè)可數(shù)覆蓋或有限覆蓋。 設(shè)集族 A 是集合 B 的一個(gè)覆蓋。如果集族 A 的一個(gè)子族 A1也是集合 B 的一個(gè)覆蓋,則稱集族 A1是覆蓋 A (關(guān)于集合 B)的一個(gè)子覆蓋。 設(shè) X 是一個(gè)拓?fù)淇臻g。如果由 X 中開(kāi)(閉)子集構(gòu)成的集族 A 是 X 的子 集 B 的一個(gè)覆蓋,則稱集族 A 是集合 B 的一個(gè)開(kāi)(閉)覆蓋。

13、 定義 2-11 一個(gè)拓?fù)淇臻g如果有一個(gè)可數(shù)基,則稱這個(gè)拓?fù)淇臻g是一 個(gè)滿足第二可數(shù)性公理的空間。 定義 2-12 一個(gè)拓?fù)淇臻g如果在它的每一點(diǎn)處都有一個(gè)鄰域基,則稱 這個(gè)拓?fù)淇臻g是一個(gè)滿足第一可數(shù)性公理的空間。 定義 2-13 設(shè) X 是一個(gè)拓?fù)淇臻g,D ? X 。如果 D 是閉包等于整個(gè)拓 撲空間 X,即D = X ,則稱 D 是 X 的一個(gè)稠密子集。 定義 2-14 設(shè) X 是一個(gè)拓?fù)淇臻g。如果 X 中有一個(gè)可數(shù)稠密子集,則 12 稱 X 是一個(gè)可分空間。 定義 2-15 若{ 0} = {0},則稱 X 是分離的。如果一個(gè)空間 X 是完備的, 分離的準(zhǔn)范空間,則該空間稱為 Fréche

14、t 空間。 定義 2-16 對(duì) f ∈Y X,稱 X×Y 的子集{(x, f (x)): x∈X }為 f 的圖像是 X×Y 的閉子集,則稱 f 具有閉圖像。 定義 2-17 設(shè) A,B,C 都是集合。則 (1) A? A 不成立; (2) A? B 和 B? A 不能同時(shí)成立; (3) 如果 A? B ,并且 B? C ,則 A? C 。這類集合常稱為集族。 定義 2-18 一個(gè)拓?fù)淇臻g X 上的拓?fù)?τ 稱為 Hausdorff 拓?fù)?是指如果 該拓?fù)涫沟脤?duì)任意的 x, y∈X 且 x ≠ y,都有 x 的鄰域 U 和 y 的鄰域 V 使得 U∩ V=?。 1.4、與機(jī)械手有關(guān)的概

15、念 (1)機(jī)械手自由度 機(jī)構(gòu)自由度指的是其具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目的個(gè)數(shù),而機(jī)械手自由度也就是各 關(guān)節(jié)中單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)。通常,一個(gè)剛體在空間中有六個(gè)自由度,分別是繞 坐標(biāo)系 X,Y,Z 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)與繞 X,Y,Z 軸的移動(dòng),這六個(gè)自由度可以完全定義剛體 在空間中的位姿。那么,如果機(jī)械手臂自由度達(dá)到了六個(gè),那么機(jī)械手末端就 可以達(dá)到操作空間任意位置。通常機(jī)械手都是四到六自由度,平面機(jī)械手自由 度數(shù)相對(duì)要少,適各作業(yè)任務(wù)而定。 (2)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)鏈 由運(yùn)動(dòng)副連接起來(lái)的兩個(gè)或者兩個(gè)以上的桿件所組成的桿件系統(tǒng)稱之為運(yùn) 動(dòng)鏈。運(yùn)動(dòng)鏈有開(kāi)式鏈與閉式鏈之分,開(kāi)式鏈可最少含有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副,閉式運(yùn) 動(dòng)鏈含兩個(gè)或兩個(gè)以上

16、運(yùn)動(dòng)副。目前機(jī)器人大部分都是開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)。 機(jī)械運(yùn)動(dòng)鏈中能夠作獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)稱之等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)。 這些自由度確定機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中各桿件的相對(duì)位置及其變化,即機(jī)器人的構(gòu) 形。 考慮到絕緣子表面特征的復(fù)雜性,為避免各個(gè)運(yùn)動(dòng)桿件跟絕緣子表面發(fā)生 干涉,因此,本機(jī)械手采用開(kāi)式鏈結(jié)構(gòu)。 (3)機(jī)械手機(jī)構(gòu) 機(jī)械手機(jī)構(gòu)由定位機(jī)構(gòu)與定向機(jī)構(gòu)組成。通常所說(shuō)的定位機(jī)構(gòu)就是指的機(jī) 械手的手臂,它通常由兩到三個(gè)自由度組成,主要用來(lái)支撐機(jī)械手小臂,承載 后續(xù)負(fù)載,并對(duì)手腕起到定位作用;定向機(jī)構(gòu)指的是機(jī)械手的手腕,同樣也是 至少由兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度組合而成,用來(lái)確定機(jī)械手末端桿件的姿態(tài)。定 向機(jī)構(gòu)與定位機(jī)

17、構(gòu)的組合即可認(rèn)為是完整的機(jī)械手機(jī)構(gòu)。 本絕緣子清洗機(jī)構(gòu)中,絕緣子本身固定在機(jī)架上,有兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)其 繞自身軸線的 360 度旋轉(zhuǎn)與上下運(yùn)動(dòng),而機(jī)械手末端軌跡曲線在同一平面,所 以此機(jī)械臂只需要四個(gè)自由度,分別由兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成。 (4)工作空間 機(jī)械手末端執(zhí)行器所能達(dá)到的空間任意點(diǎn)的集合稱之為機(jī)械手的工作空 間。工作空間的大小決定于機(jī)械手各連桿的尺寸,同時(shí)也與機(jī)械手總體構(gòu)形有 關(guān)。在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí),對(duì)于達(dá)到工作空間任一位置時(shí)的多種連桿形位是否構(gòu)成 內(nèi)部桿件的干涉問(wèn)題,在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中或者到達(dá)該位置時(shí)是否與工作空間中其它 物體相碰撞的問(wèn)題,以及在空間某些形位是否剛好處于機(jī)械手臂桿件奇

18、異位置 或者奇異位置附近的問(wèn)題,對(duì)于以上這些,我們必須加以考慮。 (5)機(jī)械手精度 機(jī)械手精度是指其執(zhí)行器參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)空間某一坐標(biāo)點(diǎn)與理想中到達(dá)的 坐標(biāo)點(diǎn)之間的誤差。它主要的兩個(gè)指標(biāo)為:①末端執(zhí)行器定位精,是指機(jī)械手 末端執(zhí)行器參考點(diǎn)的實(shí)際到達(dá)空間坐標(biāo)點(diǎn)與目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)之間的誤差;②末端執(zhí) 行器重復(fù)定位精度是指在同樣的控制程序下,機(jī)械手連續(xù)多次重復(fù)到達(dá)某目標(biāo) 坐標(biāo)點(diǎn)時(shí),其位置一致性程度。影響機(jī)械手精度的因素很多,如零件加工制造 精度,機(jī)器裝配精度,零件自重引起的變形,運(yùn)動(dòng)副間隙,電機(jī)控制,負(fù)載引 起的變形的等。但是對(duì)機(jī)械手定位精度有影響的因素并不一定影響重復(fù)定位精 度。當(dāng)連桿本身與負(fù)載重力引起變

19、形所導(dǎo)致的誤差只存在于定位精度,而不涉 及重復(fù)定位精度。因此,這就要求我們對(duì)機(jī)械手進(jìn)行整體方面綜合考慮。 11 (6)機(jī)械手分類 機(jī)械手分類方法有多種。 ①首先,按機(jī)械手結(jié)構(gòu)可分為四類: a.直角坐標(biāo)式機(jī)械手 這種機(jī)器人酷似于數(shù)控鏜銑床,各關(guān)節(jié)以移動(dòng)副相聯(lián),關(guān)節(jié)軸兩兩垂直。 這種形式機(jī)械手結(jié)構(gòu)剛度高,不存在耦合、奇異等狀態(tài),運(yùn)動(dòng)分析相對(duì)較簡(jiǎn)單, 不過(guò)其操作靈活性相對(duì)較差,夾具等受到機(jī)床結(jié)構(gòu)限制,且占地面積較大。 b.圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 該機(jī)器人前三個(gè)關(guān)機(jī)分別是兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié),一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),其優(yōu)點(diǎn)是空間 定位比較直觀,但在其工作空間內(nèi)連桿容易發(fā)生碰撞,移動(dòng)副不易被保護(hù)。 c.球(極)坐標(biāo)式機(jī)械手 此

20、類機(jī)械手前三個(gè)關(guān)節(jié)中前兩個(gè)關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動(dòng),后一個(gè)為移動(dòng),占地面積小, 工作空間大,不過(guò)也是移動(dòng)關(guān)節(jié)不易保護(hù)。 d.SCARA 機(jī)械手 機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)都為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),軸線相互平行,在平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)定位和定 向,另有一移動(dòng)關(guān)節(jié),實(shí)現(xiàn)末端件在追治愈平面的運(yùn)動(dòng)。其結(jié)構(gòu)輕便,響應(yīng)快, 適合于平面定位,垂直方向裝配作業(yè)。 e.關(guān)節(jié)式機(jī)械手 此類機(jī)械手各自由度都為轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián),其運(yùn)動(dòng)是模擬人手的六個(gè)自由度, 前三個(gè)關(guān)節(jié)分別由肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)組成,對(duì)末端手爪起到定位作用,后面關(guān)節(jié) 合稱為腕關(guān)節(jié),對(duì)末端手爪起到定向作用。肩關(guān)節(jié)分別實(shí)現(xiàn)繞鉛垂軸線的旋轉(zhuǎn) 與大臂的俯仰動(dòng)作,肘關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)小臂俯仰。此類機(jī)器人各桿件相互干涉較少, 結(jié)

21、構(gòu)可相對(duì)更小,更緊湊,占地面也相對(duì)較少,防塵密封容易,但其運(yùn)動(dòng)學(xué)復(fù) 雜,末端桿件位姿描述較復(fù)雜,軌跡規(guī)劃與驅(qū)動(dòng)控制復(fù)雜。 ②按驅(qū)動(dòng)方式分類 通常分為三類:氣動(dòng)機(jī)械手;液動(dòng)機(jī)械手;電動(dòng)機(jī)械手。 其中最常用的是電器驅(qū)動(dòng),因?yàn)榇朔N驅(qū)動(dòng)方式控制簡(jiǎn)單,安裝維護(hù)方便, 結(jié)構(gòu)較小,高的運(yùn)動(dòng)精度,且對(duì)環(huán)境基本不造成損害。液動(dòng)與氣動(dòng)主要用于大 功率出,但是其維護(hù)成本高,氣體與液體的泄露導(dǎo)致精度難以控制,所以應(yīng)用 相對(duì)較少。 ③按機(jī)械手控制方法分類 a.點(diǎn)位控制型:機(jī)械手控制方式為自一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn),操作只在目標(biāo)點(diǎn) 上,例如點(diǎn)焊機(jī)械手 b.連續(xù)軌跡控制型:此類機(jī)械手各關(guān)節(jié)作聯(lián)動(dòng),末端運(yùn)動(dòng)速度與加速度連 續(xù)。機(jī)械手

22、軌跡規(guī)劃時(shí)需獲得各節(jié)點(diǎn)位移、速度與加速度值,并利用運(yùn)動(dòng)學(xué)求 逆與雅克比矩陣求逆得出各關(guān)節(jié)空間相對(duì)應(yīng)的位移、速度與加速度值。如焊接 機(jī)械手焊接曲縫時(shí)的軌跡控制。 4)按用途分類 機(jī)械手按用途可分為醫(yī)療福利、噴涂、焊接、搬運(yùn)、裝配、切削加工等各 種用途機(jī)械手。 12 1.5、定義疲勞算例及屬性 在疲勞分析之前,首先需要對(duì)弧面分度凸輪進(jìn)行靜態(tài)分析,分析方法此處不再介紹。 此處選擇 41CrMo4 材料的多頭弧面分度凸輪為例,介紹其整個(gè)分析的過(guò)程,其余兩種材料 的分析方法類似。 選擇 41CrMo4 材料的多頭弧面分度凸輪進(jìn)行靜態(tài)分析,對(duì)凸輪施加載荷為 1000N,其 余與 5.1 節(jié)分析

23、完全一樣。靜態(tài)分析完成后,右鍵單擊 Simulation 算例標(biāo)簽,選擇創(chuàng)建新 Simulation 算例,在算例下面選擇疲勞,完成疲勞分析的算例定義。在 Simulation 算例樹(shù) 中,用右鍵單擊疲勞圖標(biāo) ,然后選取屬性。在對(duì)話框中,執(zhí)行以下操作:在恒定振幅事 件交互作用框內(nèi)單擊”隨意交互作用”;在計(jì)算交替應(yīng)力的手段框內(nèi),單擊”對(duì)等應(yīng)力”(Von 55 Mises);在疲勞強(qiáng)度縮減因子 Kf 框內(nèi),鍵入 1.0;單擊確定。 1.6、機(jī)翼氣動(dòng)/結(jié)構(gòu)解耦參數(shù)定義 要在系統(tǒng)優(yōu)化中反映氣動(dòng)優(yōu)化對(duì)結(jié)構(gòu)優(yōu)化的折衷,必須考慮氣動(dòng)載荷分布對(duì)結(jié)構(gòu)優(yōu)化的影 響。大量的計(jì)算分析表明,氣動(dòng)載荷分布一般

24、可近似為三次多項(xiàng)式曲線。確定這個(gè)三次多項(xiàng)式 曲線需要 4 個(gè)參數(shù)。為了減少描述氣動(dòng)載荷分布的參數(shù)個(gè)數(shù),這里提出了一種簡(jiǎn)化方法。 通過(guò)研究氣動(dòng)載荷分布的特征,發(fā)現(xiàn)當(dāng)升力系數(shù)一定時(shí),對(duì)確定的機(jī)翼外形,只需確定其 2 個(gè)展向特征站位的值即能夠確定氣動(dòng)載荷分布的曲線。它們的比值,則能夠基本反映氣動(dòng)載 荷的展向分布特征。因此,定義氣動(dòng)載荷分布的控制參數(shù) iGa 為 0.5 展向站位的氣動(dòng)載荷值與 0.98 展向站位氣動(dòng)載荷值的比值。只要確定了參數(shù) iGa,就可近似確定機(jī)翼氣動(dòng)載荷展向分布。 圖 3.7 中縱坐標(biāo)表示載荷,橫坐標(biāo)表示展向站位單位坐標(biāo)。CL 為展向站位升力系數(shù),C 為 當(dāng)?shù)叵议L(zhǎng),Cref為平

25、均氣動(dòng)弦長(zhǎng),z 為展向坐標(biāo),b 為半展長(zhǎng)。該圖對(duì)比了由升力系數(shù)、控制參 數(shù) iGa、0.98 站位升力系數(shù)確定的氣動(dòng)載荷分布(曲線 b)與氣動(dòng)程序(BLWF[46])計(jì)算出的實(shí) 際氣動(dòng)載荷分布(分布點(diǎn) a)?？梢钥闯龆叻浅＝咏Ｒ虼?將控制參數(shù) iGa 作為描述氣動(dòng)載 荷分布的參數(shù)是合理的。 圖 3.7 機(jī)翼載荷展向分布的比較 為驗(yàn)證該參數(shù)的可行性,在 iGa 相同的前提下,對(duì)兩組機(jī)翼的展向載荷分布進(jìn)行對(duì)比。 (1)對(duì)不同平面外形的柔性機(jī)翼進(jìn)行氣動(dòng)優(yōu)化分析。iGa 和升力系數(shù)相同時(shí),展向載荷分 布對(duì)比如圖 3.8 所示。圖中曲線的部分主要參數(shù)如下:iGa=4.6;曲線 1 對(duì)應(yīng)展弦比 AR=

26、10.5, 后掠角 Λ=28°;曲線 2 對(duì)應(yīng)展弦比 AR=8.5,后掠角 Λ=20°;曲線 2 對(duì)應(yīng)展弦比 AR=9.5,后 掠角 Λ=24°。根據(jù)圖示,曲線分布基本相近。因此,對(duì)于不同平面外形的機(jī)翼,該參數(shù)在控制 展向載荷分布上是有效的。 23 圖 3.8 不同平面外形柔性機(jī)翼的展向載荷分布對(duì)比(iGa/CL 相同) (2)對(duì)某平面外形相同,結(jié)構(gòu)剛度不同的柔性機(jī)翼,iGa 和升力系數(shù)(平衡狀態(tài))相同時(shí), 展向載荷分布對(duì)比如圖 3.9 所示,圖中部分主要參數(shù):展弦比 AR=8.5,后掠角Λ=24°,載荷 控制系數(shù) iGa=4.6,CL0=0.56。曲線 1 對(duì)應(yīng)剛性機(jī)翼,即假定無(wú)變形;曲線

27、2、3、4 對(duì)應(yīng)剛度分 布不同的柔性機(jī)翼。四條曲線基本重合,說(shuō)明對(duì)相同平面外形的機(jī)翼,iGa 在表達(dá)和控制其載 荷的展向分布方面也是合理的。 圖 3.9 不同結(jié)構(gòu)剛度柔性機(jī)翼展向載荷分布對(duì)比(iGa/CL 相同) 24 1.7、過(guò)渡處鼓包定義 翼身交接處的過(guò)渡鼓包外形在實(shí)際設(shè)計(jì)中一般參照設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn),由多塊曲面拼接而成。本文 采用了一種近似方法,通過(guò)剪切放樣曲面獲得。 翼身鼓包主要外形參數(shù)的選取和定義如下 (1)翼身鼓包最前端到翼前緣的縱向距離占機(jī)身總長(zhǎng)的比 λfairFwd。 (2)翼身鼓包最后端到翼后緣的距離占縱向機(jī)身總長(zhǎng)的比 λfairAft。 (3)鼓包曲線(如圖 3.4 圖

28、3.5 所示三號(hào)線至六號(hào)線)的控制點(diǎn)坐標(biāo)。 根據(jù)以上參數(shù),結(jié)合機(jī)翼外形表面參數(shù),首先在機(jī)身表面獲得控制點(diǎn) 1~8,然后分別繪制 剖面控制曲線 3~6,引導(dǎo)曲線 1~2。在此基礎(chǔ)上,放樣生成曲面。最后,對(duì)過(guò)渡處的多余曲面 進(jìn)行剪切,從而獲得過(guò)渡處鼓包外形。 圖 3.5 機(jī)翼機(jī)身過(guò)渡處鼓包生成示意圖 20 2、相關(guān)背景 2.1、課題研究背景 康復(fù)機(jī)器人作為醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)重要分支,它的研究貫穿了康復(fù)醫(yī)學(xué)、生物力 學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、電子學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域,已 經(jīng)成為國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)?？祻?fù)的含義:在受創(chuàng)傷或得病后恢復(fù)患者肢 體或器官的正常的形狀或

29、功能,康復(fù)工程就是致力于為患者提供此類輔助裝置[1]?？?復(fù)治療機(jī)器人在醫(yī)療實(shí)踐上主要是用于恢復(fù)患者肢體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的功能。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的問(wèn) 題可以分為兩類[2]:一類是生物力學(xué)或生物物理化學(xué)類型的應(yīng)用;另一類是運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)。 當(dāng)人的肢體受外傷、燒傷或接受手術(shù)后,受傷組織的皮膚、韌帶和肌肉會(huì)失去彈性從 而導(dǎo)致肢體運(yùn)動(dòng)的速度和范圍受到限制。生物力學(xué)或生物物理化學(xué)的應(yīng)用就是利用機(jī) 器人系統(tǒng)來(lái)打破受傷肢體的運(yùn)動(dòng)范圍,幫助患者進(jìn)行科學(xué)而又有效的康復(fù)訓(xùn)練,使患 者的運(yùn)動(dòng)機(jī)能得到更好的恢復(fù)[3-5]。 近年來(lái),隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展,在歐洲、美國(guó)和日本等國(guó)家,醫(yī)療 康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)占有率呈逐年上升的趨勢(shì)。20

30、06 年的第二次全國(guó)殘疾人人口普查[6], 全國(guó)各類殘疾人總數(shù)為 8296 萬(wàn)人,殘疾人占全國(guó)總?cè)丝诘谋壤秊?6.34%。其中,視力 殘疾 1233 萬(wàn)人,占?xì)埣踩丝倲?shù) 14.86%;聽(tīng)力殘疾 2004 萬(wàn)人,占?xì)埣踩丝倲?shù) 24.16%; 言語(yǔ)殘疾127萬(wàn)人,占?xì)埣踩丝倲?shù)1.53%;肢體殘疾2412萬(wàn)人,占?xì)埣踩丝倲?shù)29.07% , 人數(shù)最多,其中截肢人數(shù) 226 萬(wàn)人。2006 年第二次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)查將肢體殘疾 定義為:人體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、功能損傷造成四肢殘疾或四肢、軀干麻痹、畸形 等而致人體運(yùn)動(dòng)功能不同程度的喪失以及活動(dòng)受限或參與的局限。 -1- 我國(guó)正步入老齡化社會(huì),而在老齡人群中有

31、大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患 者,這類患者多數(shù)伴有偏癱癥狀。我國(guó)是中風(fēng)病的高發(fā)地區(qū),每 10 萬(wàn)人中約有 550 人 患有中風(fēng)病。以總?cè)丝?13 億計(jì)算,則中風(fēng)病人約有 770 萬(wàn),在幸存者中約有 70%~ 80% 的病人會(huì)留有不同程度的殘疾[7-9]。 目前,針對(duì)肢體殘疾患者的康復(fù)訓(xùn)練主要以傳統(tǒng)方法為主,傳統(tǒng)方法主要包括理 論的物理療法和醫(yī)師對(duì)患者進(jìn)行手把手的指導(dǎo)和訓(xùn)練。但傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練方法也存在 一些問(wèn)題: 首先,一名治療師只能同時(shí)對(duì)一名患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練,訓(xùn)練效率低;由于治療師 自身原因,無(wú)法保證患者得到足夠的訓(xùn)練強(qiáng)度,而且治療效果又多取決于治療師的經(jīng) 驗(yàn)和水平; 其次,傳統(tǒng)方法如物理

32、療法不能記錄運(yùn)動(dòng)速度、軌跡等參數(shù);此外,訓(xùn)練不具吸 引力,患者被動(dòng)接受治療,參與治療的主動(dòng)性不夠。 因此,只靠醫(yī)師的指導(dǎo)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,無(wú)助于康復(fù)訓(xùn)練效率的提高和方法的改進(jìn)。 所以,應(yīng)該開(kāi)拓更先進(jìn)的康復(fù)訓(xùn)練手段,把更先進(jìn)的技術(shù)引入到康復(fù)治療領(lǐng)域[10]。 1.1.2 課題研究意義 手部康復(fù)治療機(jī)械手依據(jù)于生物力學(xué)和生物物理化學(xué)原理,使用機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)打 破受傷肢體的運(yùn)動(dòng)范圍,幫助肢體殘疾者重建殘疾肢體器官的功能和康復(fù)治療以及職 業(yè)技能訓(xùn)練等。解決以往在康復(fù)領(lǐng)域的費(fèi)時(shí)、費(fèi)力以及人力所不能及的工作,使肢體 殘疾者的康復(fù)工作被康復(fù)機(jī)器人所取代,成為一種新型的提高臨床康復(fù)效率的康復(fù)治 療儀器。 它是將康復(fù)

33、醫(yī)學(xué)原理和機(jī)器人技術(shù)結(jié)合在一起,將開(kāi)關(guān)量控制、遙控、單片機(jī)控 制技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)與氣動(dòng)控制結(jié)合在一起的一種裝置。它將小臂 康復(fù)運(yùn)動(dòng)和手掌康復(fù)運(yùn)動(dòng)綜合在一起,通過(guò)由氣體驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手帶動(dòng)患者的患肢在水 平面運(yùn)動(dòng),模擬日常生活中的手臂最基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律,通過(guò)開(kāi)關(guān)控制、遙控控制或計(jì)算 機(jī)控制實(shí)現(xiàn)手臂各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、肌肉鍛煉以及神經(jīng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練,促使機(jī)械 手與人的手臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),從而達(dá)到最佳的康復(fù)訓(xùn)練效果,而且它還具有存儲(chǔ)患者病志 的功能。 此外,與國(guó)外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀器相比,本康復(fù)機(jī)械手具有明顯的價(jià)格 優(yōu)勢(shì)。 -2- 2.2、研究背景和課題來(lái)源 術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一,

34、是以微電子技術(shù)為主導(dǎo)的多 種新興技術(shù)與機(jī)械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合性的高新技術(shù)。這一技術(shù)在工業(yè)、農(nóng) 業(yè)、國(guó)防、醫(yī)療衛(wèi)生、辦公自動(dòng)化及生活服務(wù)等眾多領(lǐng)域有著越來(lái)越多的應(yīng)用。工業(yè)機(jī) 器人在提高產(chǎn)品質(zhì)量、加快產(chǎn)品更新、提高生產(chǎn)效率、促進(jìn)制造業(yè)的柔性化、增強(qiáng)企業(yè) 和國(guó)家的競(jìng)爭(zhēng)力等諸方面具有舉足輕重的地位[1]。 本課題中設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的曲軸搬運(yùn)機(jī)械手來(lái)源于神龍汽車(chē)有限公司曲軸加工生產(chǎn)線。該 公司的發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸在加工過(guò)程中,需要在不同的生產(chǎn)線之間進(jìn)行搬運(yùn),目前的搬運(yùn)工作 由人工完成,不可避免地存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)安全難以保障、定位精度不高等問(wèn)題, 嚴(yán)重影響了曲軸的生產(chǎn)質(zhì)量、生產(chǎn)效率和單位的經(jīng)濟(jì)效益?；谏?/p>

35、述考慮,該公司委托 實(shí)驗(yàn)室為其研制開(kāi)發(fā)一套搬運(yùn)機(jī)械手來(lái)代替人工完成曲軸在兩條生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)移。 2.3、課題的研究背景及意義 機(jī)床的發(fā)展趨勢(shì)已經(jīng)明顯呈現(xiàn)出高精度、高速、復(fù)合化 的特點(diǎn)[1]。對(duì)于磨床,它的發(fā)展從普通單一功能發(fā)展到多功能,伴隨著數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用, 又發(fā)展到數(shù)控形式的多功能磨床。在許多領(lǐng)域中,為配合某類特定零件的專用加工,出 現(xiàn)了曲軸磨床、凸輪磨床、齒輪磨床、導(dǎo)軌磨床等一系列專用化磨床,這類專用化磨床 加工范圍小,基本是只適合同類零件的加工。普通磨床有磨削平面的平面磨床、磨削圓 面的內(nèi)外圓磨床和無(wú)心磨床等系列。平面磨床用于平面的磨削,內(nèi)外圓磨床用于內(nèi)外圓 的磨削,如果一種零

36、件平面、內(nèi)外圓甚至是錐面都需要磨削加工的話,就只能在多個(gè)磨 床上加工了。這樣的話加工就會(huì)造成效率低、多次裝夾也會(huì)造成精度不高的情況。 近年來(lái),為適應(yīng)磨削加工的高效率、高精度、高復(fù)合加工,出現(xiàn)了一種磨削加工中 心。磨削加工中心(Grinding Center),一般具備磨削工具的自動(dòng)交換或自動(dòng)選擇的功能, 工件一次裝夾能進(jìn)行多工序磨削加工[1]。磨削加工中心是典型的工序復(fù)合高效加工,將 多種磨削方式整合,一次裝夾就可以完成平面、內(nèi)外圓、錐面甚至是曲面等磨削加工。 由于只裝夾一次,加工基準(zhǔn)統(tǒng)一,保證了各工序的加工精度[2]。在工業(yè)生產(chǎn)中,磨削中 心縮短加工的輔助時(shí)間、節(jié)省購(gòu)置其他磨床和夾具的費(fèi)用,

37、降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,經(jīng) 濟(jì)效益明顯提高。對(duì)于磨削加工中心,其優(yōu)點(diǎn)在于通過(guò)磨削工具的自動(dòng)更換來(lái)提高加工 效率與加工精度,其磨削工具更換部件的性能是關(guān)鍵。因此,研究砂輪的自動(dòng)更換技術(shù) 就顯得尤為重要。 2.4、課題研究背景及意義 過(guò)程與功能概述1.1.1 PLC 的發(fā)展過(guò)程與功能概述 可編程控制技術(shù)(PLC)是基于微處理器的控制技術(shù).作為微處理器控制技 術(shù)成功應(yīng)用的典范,基于微處理器的可編程控制器(PLC)自 1968 年問(wèn)世以來(lái)。 2 已取得迅速的發(fā)展.成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛的控制設(shè)備。在現(xiàn)代工業(yè) 自動(dòng)化設(shè)備或系統(tǒng)中,廣泛使用著各種品牌和規(guī)格的可編程控制器,不同廠家 的產(chǎn)品各有

38、特點(diǎn)。它們雖有一定的區(qū)別,但作為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)控制設(shè)備,可編程控 制器在結(jié)構(gòu)組成、工作原理和編程方法等許多方面是基本相同的。 20 世紀(jì) 20 年代起,為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,人們把各種繼電器、定時(shí)器、接觸器 及其觸點(diǎn)按一定的邏輯關(guān)系連接起來(lái)組成控制系統(tǒng),控制各種生產(chǎn)機(jī)械.這就 是大家所熟悉的傳統(tǒng)繼電器接觸器控制系統(tǒng)。由于它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易掌握、價(jià) 格便宜,在一定范圍內(nèi)能滿足控制要求,因而得到普遍使用,在工業(yè)控制領(lǐng)域 中一直占主導(dǎo)地位。但是繼電器接觸器控制系統(tǒng)有明顯的缺點(diǎn):設(shè)備體積大。 可靠性差,動(dòng)作速度慢,功能少,難于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制,特別是由于它是靠硬 件連線邏輯構(gòu)成的系統(tǒng),接線復(fù)雜,當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象需

39、要改變時(shí),原有 的接線和控制箱(柜)就要更換,所以通用性和靈活性較差。 20 世紀(jì) 70 年代末,美國(guó)的汽車(chē)制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈,各生產(chǎn)廠家的汽車(chē)型號(hào) 不斷更新.它必然要求生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)亦隨之改變,以及對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)重 新配置。為拋棄傳統(tǒng)的繼電器一接觸器控制系統(tǒng)的束縛,適應(yīng)白熱化的市場(chǎng)競(jìng) 爭(zhēng)要求,1968 年美國(guó)通用汽車(chē)公司決定對(duì)汽車(chē)生產(chǎn)線采用計(jì)算機(jī)程序控制, 提出將繼電器一接觸器控制的簡(jiǎn)單易懂、使用方便、價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī) 的功能完善、靈活性、通用性好的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái),將繼電器接觸器控制的硬件 連線邏輯轉(zhuǎn)變?yōu)橛?jì)算機(jī)的軟件邏輯編程的設(shè)想, 并進(jìn)行公開(kāi)招標(biāo)。 1969 年美 國(guó)數(shù)字設(shè)備公司根據(jù)上述

40、要求,研制開(kāi)發(fā)出世界上第一臺(tái)可編程控制器,并在 美國(guó)通用汽車(chē)公司汽車(chē)生產(chǎn)線上首次應(yīng)用。當(dāng)時(shí)人們把它稱為可編程邏輯控制 器,它主要用來(lái)取代繼電器一接觸器控制系統(tǒng)。 隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,20 世紀(jì) 70 年代中期出現(xiàn)了微處理器和微型計(jì)算機(jī), 人們將微機(jī)技術(shù)應(yīng)用到 PLC 中。使它能更多的發(fā)揮計(jì)算機(jī)的功能,不僅用程序 邏輯取代硬件連線,還增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和處理等功能,使其真正成為一 種電子計(jì)算機(jī)工業(yè)控制設(shè)備。 1987 年國(guó)際電工委員會(huì)(International Electrical Committee)頒布的 PLC 標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì) PLC 做了如下定義:”P(pán)LC 是一種專門(mén)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)

41、用而 設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器,用來(lái)在其內(nèi) 部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令,并能 通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出,控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC 及 其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體,易于擴(kuò)展其功 能的原則而設(shè)計(jì)?！?3 2.5、課題研究的背景和意義 時(shí)變、強(qiáng)耦合及多輸入—多輸出特點(diǎn) 的系統(tǒng)。科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使得復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的趨于集成化、大型化和智能 化,使得勞動(dòng)生產(chǎn)率大幅度的提高,也相應(yīng)的減少生產(chǎn)人員、提高產(chǎn)品或 工程質(zhì)量。同時(shí),由于系統(tǒng)的復(fù)雜程度不斷提高,使得系統(tǒng)各部分的關(guān)聯(lián) 程度也越來(lái)越大

42、,導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)出現(xiàn)了一系列問(wèn)題,如突發(fā)性故障率高、 停機(jī)損失大、維修費(fèi)用高和維修周期長(zhǎng)等[1]。這類系統(tǒng)一旦發(fā)生事故,就 會(huì)造成人員和財(cái)產(chǎn)的巨大損失。 為保證復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的可靠、安全,提早發(fā)現(xiàn)潛在故障,確保各項(xiàng)任 務(wù)的圓滿完成,對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)至關(guān)重要。復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的狀 態(tài)監(jiān)測(cè)是通過(guò)各種測(cè)量、檢測(cè)和分析方法,結(jié)合系統(tǒng)運(yùn)行的歷史和現(xiàn)狀, 對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估,以便了解和掌握系統(tǒng)的運(yùn)行狀況,并且對(duì)系統(tǒng) 狀態(tài)進(jìn)行顯示和記錄,對(duì)異常情況進(jìn)行處理、并為系統(tǒng)的故障分析、性能 評(píng)估提供基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)[2]。其主要作用有:保證機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)在設(shè)計(jì) 約束之內(nèi),對(duì)于系統(tǒng)運(yùn)行異常情況,提醒操作人員及時(shí)采取

43、補(bǔ)救措施;保 證系統(tǒng)工作在滿意狀態(tài)下的完整性,提高系統(tǒng)設(shè)備的使用效率,并為系統(tǒng) 的維護(hù)內(nèi)容、維護(hù)周期等提供依據(jù);保證人們生命財(cái)產(chǎn)的安全。利用監(jiān)測(cè) 系統(tǒng)對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)測(cè),可在任何時(shí)刻很好的了解機(jī)械系統(tǒng)設(shè) 備的運(yùn)行狀態(tài),為系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)提供準(zhǔn)確地描述。當(dāng)系統(tǒng)設(shè)備發(fā)生故障 時(shí),預(yù)先編制好程序的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出警報(bào),根據(jù)警報(bào)的內(nèi)容,監(jiān)測(cè)系 統(tǒng)自動(dòng)的判別與診斷出故障的類型以及嚴(yán)重程度,對(duì)系統(tǒng)設(shè)備實(shí)行某種控 制,或是提醒操作人員采取相應(yīng)的措施,防止重大事故的產(chǎn)生[3,4]。 為了保證復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的正常運(yùn)行,并使其發(fā)揮最佳技術(shù)性能,許多 生產(chǎn)企業(yè)和科研機(jī)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)進(jìn)行研究,研究?jī)?nèi)容涉及到控制

44、、電 氣、計(jì)算機(jī)、電子和數(shù)學(xué)等多門(mén)學(xué)科。通過(guò)有效的系統(tǒng)監(jiān)測(cè)診斷復(fù)雜機(jī)械 2 系統(tǒng),保證復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的安全運(yùn)行,避免系統(tǒng)的運(yùn)行造成災(zāi)難性的后果 帶來(lái)不必要的損失,為保證復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)順利地完成工作任務(wù)具有重要的 實(shí)際意義。 2.6、研究背景 生產(chǎn)線1.1.1 自動(dòng)生產(chǎn)線 一、自動(dòng)生產(chǎn)線定義 自動(dòng)生產(chǎn)線是在流水線的基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展起來(lái)的。它不僅要求線體上各種 機(jī)械加工裝置能自動(dòng)地完成預(yù)定的各道工序及工藝過(guò)程,使產(chǎn)品成為合格的制 品,而且要求在裝卸工件、工位夾緊、工件在工序間輸送、工件的分揀甚至包 裝等都能自動(dòng)地進(jìn)行,使其按照規(guī)定的程序自動(dòng)地進(jìn)行工作。 二、自動(dòng)生產(chǎn)線的特點(diǎn) 自動(dòng)生產(chǎn)線的特點(diǎn)是

45、它的綜合性和系統(tǒng)性,在這里,機(jī)械技術(shù)、電工電子 技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC 控制技術(shù)、接口技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、觸 摸屏組態(tài)編程等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合,并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中;而系統(tǒng)性指 的是,生產(chǎn)線的傳感、檢測(cè)控制、傳輸與處理、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在 PLC 的控 制下協(xié)調(diào)有序地工作并有機(jī)地融合在一起。 3、研究意義 3.1、本課題的意義 在現(xiàn)實(shí)生活中,機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和 機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置。這種裝置既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判 斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上說(shuō), 機(jī)器人是機(jī)

46、器進(jìn)化過(guò)程的產(chǎn)物,是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)服務(wù)性設(shè)備,也是先進(jìn) 制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備[1][2]。 工業(yè)機(jī)械手已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展 很快,逐漸形成了一門(mén)新興的學(xué)科-機(jī)械手工程。機(jī)械手是由于它的積極作用正日益 為人們所認(rèn)識(shí)而得以迅速發(fā)展起來(lái)的:其一,它能部分地代替人工操作;其二,它能按 照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成各種動(dòng)作;其三,它能操作必 要的機(jī)具代替人類進(jìn)行焊接和裝配等。它的發(fā)展大大改善了工人的勞動(dòng)條件,顯著提高 了勞動(dòng)生產(chǎn)效率,加快了實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的步伐。因而,廣泛受到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家 的高度重視,并投入大量

47、的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪音 以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合,應(yīng)用更為廣泛。在我國(guó),近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展,并 取得一定的效果,尤其受到了機(jī)械工業(yè)和鐵路部門(mén)的青睞。 本課題主要研究如何利用機(jī)械手的操作來(lái)完成發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸在兩個(gè)生產(chǎn)線之間的搬 運(yùn)和定位的問(wèn)題。該項(xiàng)目具有實(shí)用性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性、推廣性、智能性等特點(diǎn)。一是 實(shí)用性。能夠完成企業(yè)兩條自動(dòng)化生產(chǎn)線上的工件的搬運(yùn)動(dòng)作。二是可靠性。比起人工 2 完成搬運(yùn),安全可靠,機(jī)械手能按照事先設(shè)定的程序進(jìn)行動(dòng)作,不會(huì)受工人的身體狀況、 精神狀態(tài)、情緒等的影響。三是經(jīng)濟(jì)性。整個(gè)項(xiàng)目的完成可以使企業(yè)降低成本、提高生 產(chǎn)率。三是推廣性。這類

48、機(jī)械手應(yīng)用非常廣泛,經(jīng)過(guò)一定的調(diào)整和改進(jìn)可以完成工廠、 企業(yè)里大部分工件、裝備等的移動(dòng)。四是智能性。該機(jī)械手采用 PLC 作為核心控制元 件,并配有人機(jī)交互裝置,可以對(duì)系統(tǒng)本身的故障進(jìn)行自診斷,并顯示出錯(cuò)誤位置和原 因,為工作人員進(jìn)行故障排除提供幫助,還可以對(duì)工作過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,遇到故障時(shí) 自動(dòng)報(bào)警。 3.2、課題的研究背景及意義 機(jī)床的發(fā)展趨勢(shì)已經(jīng)明顯呈現(xiàn)出高精度、高速、復(fù)合化 的特點(diǎn)[1]。對(duì)于磨床,它的發(fā)展從普通單一功能發(fā)展到多功能,伴隨著數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用, 又發(fā)展到數(shù)控形式的多功能磨床。在許多領(lǐng)域中,為配合某類特定零件的專用加工,出 現(xiàn)了曲軸磨床、凸輪磨床、齒輪磨床、導(dǎo)軌磨床

49、等一系列專用化磨床,這類專用化磨床 加工范圍小,基本是只適合同類零件的加工。普通磨床有磨削平面的平面磨床、磨削圓 面的內(nèi)外圓磨床和無(wú)心磨床等系列。平面磨床用于平面的磨削,內(nèi)外圓磨床用于內(nèi)外圓 的磨削,如果一種零件平面、內(nèi)外圓甚至是錐面都需要磨削加工的話,就只能在多個(gè)磨 床上加工了。這樣的話加工就會(huì)造成效率低、多次裝夾也會(huì)造成精度不高的情況。 近年來(lái),為適應(yīng)磨削加工的高效率、高精度、高復(fù)合加工,出現(xiàn)了一種磨削加工中 心。磨削加工中心(Grinding Center),一般具備磨削工具的自動(dòng)交換或自動(dòng)選擇的功能, 工件一次裝夾能進(jìn)行多工序磨削加工[1]。磨削加工中心是典型的工序復(fù)合高效加工,將 多

50、種磨削方式整合,一次裝夾就可以完成平面、內(nèi)外圓、錐面甚至是曲面等磨削加工。 由于只裝夾一次,加工基準(zhǔn)統(tǒng)一,保證了各工序的加工精度[2]。在工業(yè)生產(chǎn)中,磨削中 心縮短加工的輔助時(shí)間、節(jié)省購(gòu)置其他磨床和夾具的費(fèi)用,降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,經(jīng) 濟(jì)效益明顯提高。對(duì)于磨削加工中心,其優(yōu)點(diǎn)在于通過(guò)磨削工具的自動(dòng)更換來(lái)提高加工 效率與加工精度,其磨削工具更換部件的性能是關(guān)鍵。因此,研究砂輪的自動(dòng)更換技術(shù) 就顯得尤為重要。 3.3、課題主要研究的內(nèi)容及意義 本文設(shè)計(jì)自動(dòng)配料系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)平臺(tái),開(kāi)發(fā)以滿足高校和高、中職學(xué)生專業(yè)方面的技 術(shù)和實(shí)際應(yīng)用操作方面能力的需求。特別是提升了他們的實(shí)踐、快速適應(yīng)工作崗

51、位的動(dòng) 手能力。自動(dòng)配料生產(chǎn)線,具有很高的”模擬”的要求,應(yīng)可拆卸和組裝,可以任意設(shè)置 故障,并預(yù)留位置,可以按教學(xué)目的,來(lái)增減教學(xué)內(nèi)容。例如可以滿足教學(xué)和用人單位 “人才定做”的要求。該自動(dòng)配料生產(chǎn)設(shè)備,具有全面的、系統(tǒng)的特點(diǎn)。本課題研究的 自動(dòng)配料系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)涉及到傳感器技術(shù),微電子技術(shù),機(jī)械技術(shù),電力電子技術(shù), 接口技術(shù)等,將各種技術(shù)的應(yīng)用整合在實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上,力爭(zhēng)使學(xué)生通過(guò)在實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上的實(shí) 踐,熟悉生產(chǎn)線檢測(cè),傳輸和處理的執(zhí)行過(guò)程,及系統(tǒng)控制過(guò)程,達(dá)到掌握機(jī)電一體化 技術(shù)的目的。 自動(dòng)配料生產(chǎn)線的實(shí)訓(xùn)平臺(tái),設(shè)置在鋁合金導(dǎo)軌上,它可模擬實(shí)際生產(chǎn)中的各個(gè)控 制環(huán)節(jié)如物料加工,裝配,運(yùn)輸,分揀

52、等,使操作者獲得與實(shí)際自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程的經(jīng)驗(yàn), 縮短理論教學(xué)與實(shí)際生產(chǎn)之間的距離。 3.4、內(nèi)嵌式形狀記憶合金擬人機(jī)械手的研究意義 研究跨越眾多學(xué)科,技術(shù) 含量高,是當(dāng)代科技的研究熱點(diǎn)之一,也是一個(gè)國(guó)家高科技綜合實(shí)力和發(fā)展水平的 重要標(biāo)志,因此世界發(fā)達(dá)國(guó)家都投入巨資對(duì)其進(jìn)行開(kāi)發(fā)研究。機(jī)械手作為機(jī)器人的 末端執(zhí)行器,其驅(qū)動(dòng)器的重要性與特殊性受到研究者的關(guān)注。 常用機(jī)械手驅(qū)動(dòng)器如電磁式伺服電機(jī)和氣動(dòng)、液動(dòng)驅(qū)動(dòng)器,因?yàn)楣β?重量比 較低,必須安裝在遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的位置,而且電機(jī)高速運(yùn)行后需要減速齒輪來(lái)降低速 度,使整套系統(tǒng)復(fù)雜。國(guó)內(nèi)外比較典型的機(jī)械手大多使用這類驅(qū)動(dòng)器[1],如日本研 制的 Ok

53、ada 手,由電機(jī)驅(qū)動(dòng),采用鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和力的傳遞。貝爾格萊德 大學(xué)與美國(guó)南加州大學(xué)聯(lián)合研制的 Belgrade/USC 手爪機(jī)構(gòu),由直流電機(jī)通過(guò)渦 輪、渦桿帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)杠桿動(dòng)作。美國(guó)麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制的 Utah/MIT 靈巧手中,手指的每個(gè)關(guān)節(jié)由膜、活動(dòng)連桿與滑輪來(lái)帶動(dòng),驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排 氣動(dòng)伺服缸。斯坦福大學(xué)研制了 STD/JPL 手,每個(gè)手指的三關(guān)節(jié)均由電機(jī)通過(guò)繩 索驅(qū)動(dòng)。國(guó)內(nèi)北京航空航天大學(xué)研制了仿 JPL 多指靈巧手,其驅(qū)動(dòng)微電機(jī)放置在靈 巧手的內(nèi)部。以上機(jī)械手各有優(yōu)勢(shì),但仍存在體積較大、機(jī)構(gòu)復(fù)雜、控制困難、缺 乏柔性等不足。同樣,在航空航天、醫(yī)療及其它操作空間有

54、限的領(lǐng)域內(nèi),基于傳統(tǒng) 電機(jī)與液壓氣壓等原理構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)裝置很難滿足精密操作的要求,越來(lái)越多的任務(wù) 需要體積小,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)行柔性的驅(qū)動(dòng)裝置。 近年來(lái),各種新型功能材料不斷出現(xiàn),為減小驅(qū)動(dòng)器體積提供了各種新的解決 方案,形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器就是其中之一。SMA 驅(qū)動(dòng)器是一種全新意義上的驅(qū)動(dòng) 器,它有可能集傳感、控制、換能、致動(dòng)于一身,利用 SMA 材料獨(dú)特的形狀記憶 效應(yīng)(Shape Memory Effect, SME),輔以一定的偏動(dòng)裝置,通過(guò)特定的控制手段,構(gòu) 成雙程可逆致動(dòng)元件,實(shí)現(xiàn)機(jī)電能量的轉(zhuǎn)換。SMA 驅(qū)動(dòng)器重量輕,功率密度大; 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,易構(gòu)成微型驅(qū)動(dòng)器;動(dòng)作連續(xù)柔和;運(yùn)行無(wú)噪聲,對(duì)環(huán)

55、境無(wú)污染。因此, SMA 驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療、家用電器和汽車(chē)工業(yè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。 但在大多數(shù)傳統(tǒng)的 SMA 驅(qū)動(dòng)器中,致動(dòng)元件 SMA 與偏動(dòng)元件(普通彈簧或 變形梁)空間分離,驅(qū)動(dòng)單元和執(zhí)行單元(與目標(biāo)物直接接觸)也各自獨(dú)立。復(fù)雜 的結(jié)構(gòu)使得體積很難縮小,在一定程度上降低了 SMA 高功率體積比的優(yōu)勢(shì)。為尋 2 求可靠的解決方案,本課題組提出并研制了一種新型偏動(dòng)式 SMA 驅(qū)動(dòng)器[1],設(shè)計(jì) 為:先將 SMA 絲記憶為圓弧狀,然后在室溫時(shí)使其順直并嵌入液體圓柱形硅橡膠 中,硅橡膠固化成硅膠棒后,與絲合為一體。SMA 受熱時(shí)回復(fù)圓弧狀,驅(qū)使硅膠 棒彎曲;冷卻時(shí)硅膠棒的形變力使整個(gè)棒

56、恢復(fù)直線狀。這種新型結(jié)構(gòu)的電機(jī)稱為內(nèi) 嵌式形狀記憶合金電機(jī)或內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器(ESMAA)。設(shè)計(jì)中硅膠棒既作 為偏動(dòng)元件,又作為執(zhí)行元件,縮小了整個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的體積。這種 ESMAA 具有運(yùn) 行柔順、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn),執(zhí)行棒柔軟而有彈性,很適合作為擬人機(jī)械手指在機(jī)器 人系統(tǒng)中進(jìn)行柔性操作。 3.5、研究意義 20 世紀(jì)末,中國(guó)電子通信產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛,成為世界電子制造業(yè)的大國(guó)。由于我國(guó) 的電子生產(chǎn)設(shè)備大部分依靠國(guó)外進(jìn)口,因此要成為電子制造業(yè)的強(qiáng)國(guó)還需要一定的時(shí) 間。表面貼裝技術(shù)是電子制造業(yè)的基礎(chǔ)性產(chǎn)業(yè),而貼片機(jī)是SMT生產(chǎn)線的主要生產(chǎn)設(shè) 中北大學(xué)學(xué)位論文 2 備,目前還處于被發(fā)達(dá)國(guó)

57、家壟斷的階段,而國(guó)內(nèi)貼片機(jī)生產(chǎn)幾乎是空白,很大程度上依 賴進(jìn)口,在世界上處于極其被動(dòng)的地位[2]。 我國(guó)在貼片機(jī)的研究技術(shù)上并不算晚,但是國(guó)產(chǎn)化程度有一定的難度。首先,企業(yè) 投入與其收益成反比,主要在于貼片機(jī)發(fā)展速度與貼裝性能迅速提高,市場(chǎng)價(jià)格卻逐漸 下降。其次,貼片機(jī)是光、機(jī)、電等綜合一體化設(shè)備,涉及到多種學(xué)科領(lǐng)域的知識(shí),我 國(guó)企事業(yè)單位基礎(chǔ)技術(shù)人才缺乏,貼片機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)無(wú)法掌握與應(yīng)用。因此,生產(chǎn)中用 到的貼片機(jī)單靠進(jìn)口,花銷極其昂貴,對(duì)我國(guó)電子、通信產(chǎn)業(yè)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展有著不利因素。 因此,國(guó)內(nèi)貼片機(jī)的研究具有十分重要的意義。 3.6、課題研究意義 液壓泵是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中不可缺少的部

58、件,其中柱塞泵在工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用更是 極為廣泛。氣壓傳動(dòng)作為一種綠色化的傳動(dòng)技術(shù),使用的是清潔的壓縮空氣。因此用 氣壓驅(qū)動(dòng)的柱塞泵以壓縮空氣為動(dòng)力,與單純的液壓傳動(dòng)相比,污染程度相對(duì)較低, 能顯著減少環(huán)境污染,在綠色化設(shè)計(jì)與制造理念日益深入人心的今天,更突顯出其特 有的優(yōu)勢(shì)。但現(xiàn)有的氣動(dòng)柱塞泵,存在功能較少、技術(shù)性能較差、結(jié)構(gòu)布局不合理等 不足之處。而在高壓、特別是超高壓領(lǐng)域占據(jù)無(wú)可替代位置的軸向與徑向柱塞泵,也 存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜,價(jià)格昂貴,流量脈動(dòng)率指標(biāo)不理想等缺點(diǎn)。因此,創(chuàng)新設(shè)計(jì)新型的氣 動(dòng)式柱塞泵越來(lái)越為流體傳動(dòng)領(lǐng)域需要。 隨著社會(huì)的發(fā)展,人們對(duì)工程機(jī)械的發(fā)展方向提出了更多的要求,許多領(lǐng)域(

59、特別 是石油化工、航空航天等)對(duì)高性能的液壓系統(tǒng)需求越來(lái)越迫切。即對(duì)于現(xiàn)代化工程機(jī) 氣壓驅(qū)動(dòng)柱 塞泵的創(chuàng)新 設(shè) 計(jì) 剛性氣缸驅(qū)動(dòng) 氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng) 串聯(lián)式單 作用單級(jí) 有級(jí)調(diào)壓 串聯(lián)式雙 作用單級(jí) 串聯(lián)式雙 作用雙級(jí) 并聯(lián)式雙 作用單級(jí) 并聯(lián)式雙 作用雙級(jí) 無(wú)級(jí)調(diào)壓 雙作用單級(jí) 雙作用雙級(jí) 基于鉸桿 增力機(jī)構(gòu) 7 械,人們已不滿足其”能工作”,而是要求其”出色工作”,希望能實(shí)現(xiàn)省力/自動(dòng)化/ 智能化和低耗能。因此,對(duì)于工程機(jī)械特別是流體機(jī)械來(lái)說(shuō),采用機(jī)電液一體化系統(tǒng) 已經(jīng)成為其不可逆轉(zhuǎn)的發(fā)展趨勢(shì),被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)場(chǎng)合。機(jī)電液一體 化技術(shù)的發(fā)展使得傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)與元件發(fā)生的實(shí)質(zhì)性的變化,

60、正向著高性能、低能 耗、操縱輕便靈活、安全舒適、可靠耐用等方向發(fā)展。 從以上角度出發(fā),在傳統(tǒng)柱塞泵工作原理的基礎(chǔ)上,以克服當(dāng)前柱塞泵存在的缺 陷為前提,總結(jié)并創(chuàng)新設(shè)計(jì)了新型氣動(dòng)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的柱塞泵。 圖 1.5 本課題研究?jī)?nèi)容框圖二 3.7、研究涵道螺旋槳?dú)鈩?dòng)模型的意義 從涵道螺旋槳的誕生到現(xiàn)在,還沒(méi)有非常成熟的理論模型能準(zhǔn)確計(jì)算涵道 螺旋槳的氣動(dòng)特性。因此,研究整個(gè)涵道系統(tǒng)的性能,建立涵道螺旋槳的氣動(dòng) 計(jì)算模型,掌握涵道螺旋槳系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)技術(shù),都具有十分重要的理論指導(dǎo) 意義。并且,還可以將此涵道系統(tǒng)結(jié)構(gòu)應(yīng)用于高速直升機(jī)、新概念高速無(wú)人直 升機(jī)或無(wú)人機(jī)及地面仿真系統(tǒng)的研究,由此

61、可以大大提高直升機(jī)或無(wú)人機(jī)的性 能。 3.8、課題研究的背景及意義 個(gè)重要組成部分。隨著人們生活水平的提高 對(duì)康復(fù)治療的重視程度也越來(lái)越高了?，F(xiàn)實(shí)中,腦血管疾病的患者有 70%-80% 會(huì)留下不同程度的肢體運(yùn)動(dòng)障礙,喪失了勞動(dòng)和生活自理能力,給患者和家庭帶 來(lái)了沉重的負(fù)擔(dān)。這一部分人需要通過(guò)康復(fù)治療和訓(xùn)練來(lái)恢復(fù)和達(dá)到最大可能的 健康程度。根據(jù)現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論,無(wú)論是成年哺乳動(dòng)物還是非哺乳動(dòng)物,其中 樞神經(jīng)系統(tǒng)受到損傷后,在適當(dāng)條件下其結(jié)構(gòu)和功能等都可重新組織再生。這一 理論被稱為腦的可塑性理論[1]。臨床研究也證明,盡早的介入康復(fù)訓(xùn)練能維持關(guān) 節(jié)活動(dòng)度、防止痙攣,且能夠明顯提高患者的

62、最終康復(fù)程度[2-4]。 目前在臨床上腦卒中的康復(fù)治療主要以物理治療為主,而現(xiàn)在物理治療的內(nèi) 涵已經(jīng)從傳統(tǒng)的電療、熱療或光療等手段,轉(zhuǎn)變?yōu)橹饕蕾囘\(yùn)動(dòng)康復(fù)鍛煉來(lái)達(dá)到 康復(fù)目標(biāo),即運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。運(yùn)動(dòng)康復(fù)主要是指通過(guò)肢體的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)和被動(dòng)運(yùn) 動(dòng),逐步恢復(fù)肢體的運(yùn)動(dòng)功能。肢體的恢復(fù)性訓(xùn)練包括上肢、下肢和手的運(yùn)動(dòng)訓(xùn) 練。減重步態(tài)訓(xùn)練是下肢偏癱患者康復(fù)治療普遍采用的有效方法之一,其康復(fù)效 果已經(jīng)得到國(guó)內(nèi)外諸多醫(yī)學(xué)專家的普遍認(rèn)同[5-6]。在傳統(tǒng)的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練中,通 常是患者先通過(guò)設(shè)計(jì)減重裝置減輕下肢所承受的重力后站在跑步機(jī)上,再由兩名 康復(fù)專業(yè)理療師手動(dòng)引導(dǎo)患者的雙腿來(lái)模仿正常的步態(tài)行走(如圖 1-1 所

63、示)。 圖 1-1 傳統(tǒng)步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練模式 Fig.1-1 Conventional gait rehabilitation training mode 2 很顯然,如果單靠康復(fù)理療師進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,康復(fù)訓(xùn)練效率比較低,工作量 大,且不能精確控制和記錄訓(xùn)練參數(shù)(步態(tài)速度,軌跡等)。從而制約著理療師 對(duì)治療方案的確定和改進(jìn)。因此,康復(fù)訓(xùn)練需要有更先進(jìn)的方法或者引入更先進(jìn) 的技術(shù),把理療師從繁重的訓(xùn)練任務(wù)中解脫出來(lái)。這樣,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人便應(yīng)運(yùn) 而生了。康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是近年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新技術(shù),是機(jī)器人技術(shù)與 康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的結(jié)合,有效地降低了理療師的工作強(qiáng)度,提高了康復(fù)訓(xùn)練的效 率。本課題就是利用

64、機(jī)器人技術(shù)與傳統(tǒng)步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練相結(jié)合,設(shè)計(jì)制作一種新型 的基于氣壓驅(qū)動(dòng)的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)。 4、研究目的 4.1、課題來(lái)源、目的及意義 本課題來(lái)源于東莞科技展覽館,是該館現(xiàn)代氣動(dòng)技術(shù)展示項(xiàng)目的子項(xiàng)目,受該 展覽館委托,要求研制一種氣動(dòng)系統(tǒng),用于展示現(xiàn)代氣動(dòng)技術(shù)在機(jī)械手控制中的應(yīng) 用。通過(guò)對(duì)項(xiàng)目的分析及方案論證,最終確定開(kāi)展對(duì)簡(jiǎn)易型精確定位氣動(dòng)機(jī)械手的 開(kāi)發(fā)和研究。該氣動(dòng)機(jī)械手要求實(shí)現(xiàn) X、Y、Z 三個(gè)坐標(biāo)上的移動(dòng),在 X、Y 兩坐標(biāo) 中可以實(shí)現(xiàn)氣缸有效行程內(nèi)準(zhǔn)確定位,X、Y、Z 三坐標(biāo)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)均為氣缸,采用 9 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)形式,執(zhí)行機(jī)構(gòu)是真空吸盤(pán),用來(lái)吸取球形工件。 在本課題

65、的研究中,舍棄了傳統(tǒng)的電動(dòng)伺服控制技術(shù),而是采用氣動(dòng)技術(shù),通 過(guò)對(duì)氣動(dòng)伺服定位技術(shù)的研究,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的全氣動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)。結(jié)合課題中的三 自由度氣動(dòng)機(jī)械手,本文深入地研究了氣動(dòng)位置伺服控制系統(tǒng)的原理及其實(shí)現(xiàn)方法, 實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)機(jī)械手對(duì)無(wú)桿氣缸的快速、精確的定位控制。論文對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手上下位 機(jī)控制方式進(jìn)行了設(shè)計(jì)和研究,實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)機(jī)械手控制面板和 PC 機(jī)兩種操作方式。 本課題的研究,為氣動(dòng)機(jī)械手的實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用,提供了一種簡(jiǎn)單易行且具有一定定位 精度的方法,此方法對(duì)氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展和氣動(dòng)機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用,具有 較高的工程實(shí)際意義;采用簡(jiǎn)易型精確定位氣動(dòng)機(jī)械手開(kāi)發(fā)的氣動(dòng)投籃游戲機(jī),2005 年 1

66、2 月 28 日起,在東莞科博館展出,經(jīng)過(guò)四個(gè)月的考核運(yùn)行,受到一致好評(píng)。 4.2、課題的研究目的和意義 對(duì)治療方法存在如下一些問(wèn)題[27]: (1)一名醫(yī)師只能同時(shí)對(duì)一名患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,訓(xùn)練效率低下; (2)由于醫(yī)師自身的原因,可能無(wú)法使患者得到足夠的訓(xùn)練強(qiáng)度; (3)訓(xùn)練會(huì)受到不同醫(yī)師自身因素的影響,治療效果大多取決于醫(yī)師的實(shí)踐 經(jīng)驗(yàn)和能力; (4)不能對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行精確的控制和記錄訓(xùn)練相關(guān)參數(shù)(運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度、 末端軌跡、訓(xùn)練強(qiáng)度等),不利于確定治療方案及其進(jìn)一步改進(jìn); (5)不能記錄描述康復(fù)訓(xùn)練進(jìn)程的各種數(shù)據(jù),康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)不夠客觀; (6)無(wú)法建立起訓(xùn)練參數(shù)和康復(fù)指標(biāo)之間的相應(yīng)關(guān)系,不利于對(duì)偏癱患者神 經(jīng)康復(fù)規(guī)律的深入研究; (7)不能對(duì)患者提供實(shí)時(shí)直觀的反饋資源信息; (8)訓(xùn)練過(guò)程沒(méi)有吸引力,患者被動(dòng)地接受治療,主觀參與治療的積極性不 夠。 另外,由于缺乏客觀可控的手段對(duì)整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程進(jìn)行有效監(jiān)控,因此在 現(xiàn)有的各種治療方案中,治療結(jié)果并沒(méi)有明顯的好壞之分。也就是說(shuō),對(duì)現(xiàn)有治 療方法還沒(méi)有更有效的辦法可以進(jìn)行比較和優(yōu)化。 可以看出,單純依靠醫(yī)師進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,無(wú)