PLC對搬運機械手的控制

三菱PLC控制的機械手系統(tǒng)設計所 在 學 院 專 業(yè) 名 稱 申請學士學位所屬學科 年 級 學生姓名、學號 指導教師姓名、職稱 完 成 日 期 摘要隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，生產工況也有趨于惡劣的態(tài)勢，這對一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時操作工人的工作安全也受到了相應的威脅。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。本課題擬開發(fā)物料搬運機械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，對機械手的上下、左右以及抓取運動進行控制。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、機械抓手等；電氣方面由交流電機、變頻器、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。關鍵詞:可編程序控制器PLC、機械手、步進電機目 錄一、機械手簡介（一）概述工業(yè)機械手由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。 （二）機械手的組成機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖2-1所示。圖1-1機械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機構包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多，常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。吸附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力(如吸盤內形成負壓或產生電磁力)吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負壓吸盤吸料。造成負壓的方式有氣流負壓式和真空泵式。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。手臂可能實現(xiàn)的運動如下:手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉動，都需要有導向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。導向裝置結構形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導向型式。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。5、行走機構當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾滾輪輪式式布行走機構可分為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。6、機座機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。(二)驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。(三)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。(四)位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。 二、機械手的控制方案與選擇（一）控制要求如下圖所示為某生產車間中自動化搬運機械手，用于將左工作臺上的工件搬運到右工作臺上。機械手的全部動作由液壓驅動。液壓泵由電磁閥控制，其上升/下降、左移/右移運動由雙線圈兩位電磁閥控制，即上升電磁閥得電時機械手上升，下降電磁閥得電時機械手下降。夾緊/放松運動由單線圈兩位電磁閥控制，線圈得電時機械手夾緊，斷電時機械手放松。圖2-1機械手的動作示意圖 為便于控制系統(tǒng)調試和維護，本控制系統(tǒng)應有手動功能和顯示功能。當手動/自動轉換開關置于“手動”位置時，按下相應的手動按鈕，就可實現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊、放松的手動控制。當機械手處于原位時，將手動/自動轉換開關置于“自動”位置時，進入自動工作狀態(tài)，手動按鈕無效。（二）機械手的控制系統(tǒng)設計方案的比較在工業(yè)自動化生產中常用的控制系統(tǒng)有：傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和微機控制系統(tǒng)這三種。但從使用性、經濟性、可靠性出發(fā)，本設計選用了PLC。因為從上述該機械手所需完成的控制動作分析來看，本機械手是用于各種傳感器在復雜的條件下工件的傳輸，主要動作是上升、下降、左移、右移、夾緊、放松和工序延時控制等，控制動作基本上是以簡單的順序邏輯動作為主。是屬典型的繼電邏輯順序動作控制系統(tǒng)，這是PLC最擅長的功能，而且PLC具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、易于維護等特點，特別是替代繼電器控制系統(tǒng)，這更是它的優(yōu)勢。三、機械手系統(tǒng)的工作過程機械手是一種模仿人手動作，并按設定程序、軌跡和要求代替人手抓、吸、搬運工件或工具進行操作的自動化裝置。本系統(tǒng)的機械手部分由底盤、立桿、手臂、手組成。機械手移動到傳送帶B工件處夾緊工件，然后將工件移動到指定位置傳送帶A，接著放下工件，最后機械手回到初始位置（機械手的立桿最高，手臂最短，手最松）。其中底盤由一個直流電機驅動，該電機的順時針/逆時針旋轉控制底盤的左/右旋轉；立桿由一個步進電機驅動，通過改變CP脈沖的頻率來改變步進電機的速度，從而改變立桿的上升/下降的速度；手臂由另一個步進電機驅動，通過改變CP脈沖的頻率來改變步進電機的速度，從而改變手臂的伸/縮速度；手由一個直流電機控制，該電機的順時針/逆時針旋轉控制手的抓緊/放松。在機械手的各個相應位置都有行程開關用于定位。傳 手 傳送 手臂 送帶 立桿 帶 A B 工件 底盤圖3-1 機械手的基本結構圖SB1SB3SB5SB7SB9SB1SB8SB6SB4SB2 手動 單周期自動 松X21 伸X17 上升X16 啟動X0 電源 10 順時針X14 縮X20 下降X15 停止X1 急停X2 圖3-2 機械手操作面板四、機械手系統(tǒng)的設計思想(一) 機械手的單個工作流程機械手移動到傳送帶B工件處夾緊工件將工件移動到指定位置傳送帶A放下工件機械手回到初始位置五個過程完成，機械手通過PLC來控制，可實現(xiàn)這五個過程全自動依次運行：1. 械手移動到工件B處：機械手分別通過步進電機及直流電機來控制，使得機械手移到工件（傳送帶B）處，移動的最大位置通過相應的限位開關來控制；2. 工件移動到指定位置：機械手分別通過步進電機及直流電機來控制，使得機械手移到工件（傳送帶A）處，移動的最大位置通過相應的限位開關來控制；3. 夾放工件：通過夾緊/放下直流電機的正轉來控制，夾緊工件通過定時器來控制，即憑經驗設定一個時間（本系統(tǒng)設為5S），在這個時間內機械手能完全夾緊工件；4. 放下工件：通過夾緊/放下直流電機的反轉來控制，通過松限開關來控制5. 機械手回到初始位置：機械手分別通過步進電機及直流電機來控制，使得機械手移到初始位置處，移動的最大位置通過相應的限位開關來控制；(二) 機械手的操作方式機械手的操作方式可分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。1. 手動：用按鈕操作對機械手的每一步運動單獨進行控制，如：當選擇上/下運動時，按下起動按鈕，機械手上升，按下停止按鈕，機械手下降；當選擇左/右運動時，按下起動按鈕，機械手左移，按下停止按鈕，機械手右移；當選擇夾緊/放松按鈕時，按下起動按鈕，機械手夾緊，按下停止按鈕，機械手放松，該方式用于機械手系統(tǒng)的“回原位”操作本系統(tǒng)中，可用手動方式用于機械手的初始狀態(tài)定位，用操作面板按鈕的（SB5，SB6，SB7，SB8，SB9，SB10）來點動執(zhí)行相應的各動作；2. 單步：每按一次起動按鈕SB3，機械手完成一步動作后，自動停止；3. 單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕SB3，機械手自動完成一個周期的動作后，返回原位（如果在動作過程中，按下停止按鈕SB4，機械手停在該工序上，再按下起動按鈕SB3，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位），本系統(tǒng)采用單周期方式進行機械手的工藝過程（機械手移動到傳送帶B工件處夾緊工件將工件移動到指定位置傳送帶A放下工件機械手回到初始位置）；4. 連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕SB3，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)，在工作中，若按一下停止按鈕SB4，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止五、機械手系統(tǒng)設計分析被控對象工藝過程提出系統(tǒng)控制要求確定外部輸入/輸出設備選擇PLC分配I/O點軟件滿足要求設計梯形圖編制程序清單輸入程序并檢查模擬調試滿足要求聯(lián)機調試硬件滿足要求設計控制臺（柜）及安裝接線圖現(xiàn)場施工接線編制技術文件圖5-1 系統(tǒng)設計(一) 硬件設計 PLC系統(tǒng)一般由PLC、輸入輸出設備、控制柜等設備組成。在設計中應該考慮如下原則。 可靠性。可靠性是控制系統(tǒng)的生命，系統(tǒng)不可*，即使功能再完善，經濟性再好也沒有用，可*性不好的設備是沒有市場的。在設計中，盡可能選擇可*的元件和產品，雖然，初始投資可能多一點，但是，考慮到因為可*性不好造成的生產和維修費用，還是值得的。 b、功能完善。在保證控制功能的基礎上，盡可能地將自檢、報警等功能納入設計方案。 c、經濟性。在保證控制功能和可*性的基礎上，盡可能地降低成本。 d、在保證前三條的基礎之上，考慮系統(tǒng)的先進性和可擴展性。(二) 軟件設計 軟件設計就是編寫滿足生產要求的梯形圖或助記符程序，設計時的原則和要求如下： a、建立PLC輸入和輸出量的接線表和接線圖； b、建立PLC存儲器的分配表； c、推導每一個輸出、中間量和指令的動作和停止條件； d、盡量減少掃描時間，方法是減少指令和內存的使用； e、對每一個梯形圖梯級給予注釋； f、要求邏輯關系明確，輸出、中間量和指令的名字易懂好記。 修改程序開始制定運行方案畫控制流程圖制定抗干擾措施編制I/O口分配表程序元件編號編寫程序程序輸入PLC測試正常試運行正常固化程序結束流程正常方案正確圖5-2 軟件設計六、機械手系統(tǒng)結構(一) 系統(tǒng)結構構成圖 (二) I/O地址分配 由于該CPU模塊有24點數(shù)字量輸入，24點數(shù)字量輸出，所以不再需要輸入模塊，采用自動分配方式，模塊上的輸入端子對應的輸入地址是X000-X027，輸出端子對應的輸出地址是Y000-Y027。下圖（圖5-5）為PLC的I/O接線圖，選用FX2N-48MT的PLC，系統(tǒng)共有15個輸入設備和6個輸出設備，分別占用PLC的15個輸入點和6個輸出點，為了保證系統(tǒng)在緊急情況下(包括PLC發(fā)生故障時)能可靠地切斷PLC的負載電源，設置了交流繼電器KM。在PLC開始運行時，按下“電源”按鈕SB1，S使KM線圈得電后并自鎖，KM的主觸點接通，給輸出設備提供電源，出現(xiàn)緊急情況，按下“急?！卑粹oSB2，KM觸點斷開。 圖6-2七 編程軟件(一) 正常運行流程圖圖7-1 正常運行流程圖(二) 緊急停止流程圖開始正常運行按動緊急停止按鈕結束圖7-2 緊急停止流程圖八、機械手系統(tǒng)資源分配(一) 數(shù)字量輸入部分該控制系統(tǒng)的輸入有啟動按鈕、停止按鈕、緊急停止按鈕、上、下、伸、縮、松、底盤右、底盤左、初始限開關共11個輸入點，具體的輸入分配如表8-1所示表8-1輸入地址分配輸入地址對應的外部設備X000啟動按鈕X001停止按鈕X002緊急停止按鈕X003初始位置限位開關X004目標限位開關X005桿下限位開關X006桿上限位開關X007手臂伸限位開關X0010手臂縮限位開關X0011手松限位開關X0012手動開關X0013單周期自動X0014順時針轉X0015逆時針轉X0016桿下降X0017桿上升X0020手臂伸X0021手臂縮X0022手松(二) 數(shù)字量輸出部分該系統(tǒng)需要控制的外部設備有前進/后退步進電機，上升/下降步進電機，夾緊/放下直流電機，底盤旋轉直流電機，其中步進電機可調速，直流電機有正/反轉狀態(tài)。具體的輸出分配如表二表 8-2輸出地址分配 輸出地址 對應的外部狀態(tài)Y000上升/下降步進電機Y001伸/縮步進電機Y002底盤順時針旋轉Y003底盤逆時針旋轉Y004夾緊/放松直流電機（放松）Y005夾緊/放下直流電機（夾緊）Y006立桿步進電機方向控制Y007手臂步進電機方向控制(三) 定時器部分該系統(tǒng)夾緊工件時，需要定時器來控制夾緊程度，假設5S機械手可以夾緊工件，具體的定時器分配如表8-3表8-3 定時器分配定時器功能T0夾緊工件時定時5S(四) 繼電器部分該控制系統(tǒng)的初始位置在程序中用一個內部繼電器來表示，具體的內部繼電器分配如表8-4所示表8-4 內部繼電器分配內部繼電器功能 M0 機械手的初始位置九、機械手系統(tǒng)程序(一) 初始化(1) 使系統(tǒng)達到初始位置運動控制系統(tǒng)在運行過程中，可能會遇到斷電，急停等狀況，從而使系統(tǒng)處于某一種不可知狀態(tài)，在這種狀態(tài)下，對系統(tǒng)進行控制是很困難的，所以用手動方式，使系統(tǒng)進行一系列調整，從而達到初始位置，以便于系統(tǒng)的正?？刂?。(2) 復位、清除某些繼電器、數(shù)據(jù)寄存器在PLC由運行狀態(tài)切換到編程狀態(tài)，再切換到運行狀態(tài)時，某些繼電器、數(shù)據(jù)寄存器會記憶上次運行時得到的狀態(tài)或結果，從而對本次程序運行產生嚴重影響。(3) 賦予系統(tǒng)運行的一些基本參數(shù)在初始化程序段中，經常使用的信號是系統(tǒng)初始化特殊內部繼電器R9013，它在PLC的模式下處于“RUN”的狀態(tài)下，從斷電狀態(tài)到通電狀態(tài)，或者是在通電狀態(tài)下，PLC的模式開關從“PROGRAMM”模式轉換為“RUN”模式（不論是通過硬件開關切換還是通過軟件切換）的時候閉合一個掃描周期，然后一直保持斷開狀態(tài)。(二) 直流電機的正/反轉控制直流電機的控制電路較為簡單，一般只要考慮PLC的輸入、輸出的接線就可以了。這樣的電路單獨沒有什么意義，但是卻是生產線上不可缺少的部分，一般應用電路如下圖 D P LC SB0 X0 Y0 KM SB1 X1COM COM 24V 12VM + - KM 圖9-1 直流電機基本應用電路直流電機的正、反轉控制也是生產線上常見的控制要求，實現(xiàn)起來也是比較簡單的，只是在應用中要注意以下一些方面：A.在某些應用電路中，是不允許正、反轉控制繼電器同時得電閉合的，在這種控制方式中，單純的依靠軟件戶所來保證正、反轉控制繼電器不要同時得電是不可靠的，這是因為PLC執(zhí)行指令的速度很快，而外部的實際繼電器由線圈得電到觸電閉合，以及由線圈失電到觸點斷開均需要延遲一段時間。在這種情況下，電路中不僅要有軟件互鎖，而且要由硬件互鎖。具體的如圖所示圖9-2 直流電機正/反轉硬件互鎖控制電路B. 在實際應用中，可以采用H橋驅動直流電機，實現(xiàn)正、反轉控制。常用的H橋驅動電路有兩種，如圖所示，各有利弊。圖9-3 直流電機的H橋驅動方式（A）圖所是得電路結構十分簡單，廣泛應用于小型低轉動慣量直流電動機控制電路中。因為這種電路KM1或KM2單獨閉合時，直流電動機可以正向旋轉或者反向旋轉；當KM1和KM2均閉合或者均不閉合，這時候直流電動機相當于電樞短接，可以將直流電動機很快的制動停止，此時制動電流與直流電動機的容量以及轉動慣量有直接的關系，所已不適合大容量的直流電動機和大轉動慣量的控制應用中。（B）圖所時的電路結構相對來說較為復雜，這種電路當KM1或KM2單獨閉合時，直流電動機也可以正向旋轉或者反向旋轉;當KM1和KM2均不閉合時，這時候直流電動機，相當于電樞串電阻短接制動，電阻限定了制動電流；當KM和KM2銅時閉合，此時驅動直流電動機的直流電源將會被短路，因而發(fā)生危險，所以這種電路時嚴禁KM1和KM2同時閉合的，一定要由硬件連鎖措施。在直流電動機的正、反轉應用中，還應當注意當直流電動機由一個旋轉方向變換為另一個旋轉方向的瞬間，此時直流電動機的直流電源和直流電動機的電樞反電動勢是同鄉(xiāng)串連的，因而此時直流電動機將承受很大的電樞電流，如果這個電流比較大,就可能造成直流電動機燒毀，解決的方法是等待直流電動機的轉速降低到一定程度(可以通過時間延時來是實現(xiàn)，也可以通過速度極電起來檢測)后，再改變直流電動機的旋轉方向。(三) 步進電機步進電機是一種將電脈沖信號轉換成角位移或直線位移的控制微電機，其位移量嚴格正比于輸入脈沖數(shù)，平均轉速正比于輸入脈沖的頻率，同時，在其工作頻率內，可以從一種運動狀態(tài)穩(wěn)定轉換到一種運動狀態(tài)。它是一種性能很良好的數(shù)字化執(zhí)行元件，在數(shù)控系統(tǒng)的點、位控制中，可利用步進電機作為驅動電機，在開環(huán)控制中，步進電機由一定頻率的脈沖控制，由PLC直接產生脈沖來控制步進電機，可以有效地簡化系統(tǒng)的硬件電路，進一步提高可靠性，由于PLC是以循環(huán)掃描方式工作，其掃描周期一般在幾毫秒至幾十毫秒之間，因此受到PLC工作方式的限制以及掃描周期的影響，步進電機不能在高頻下工作，而應該在低頻下工作，脈沖信號頻率選為十至幾十HZ左右。步進電機的轉速與其控制脈沖的頻率成正比，當步進電機在極低頻下運行時，其轉速必然很低，而為了保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當量即步進電機轉一個步距角時，工作臺移動的距離又不能太大，這兩個因素合在一起，帶來可一個突出的問題：定位時間太長，為了保證定位精度，脈沖信號當量不能太大，但卻影響了定位速度，因此要解決好既能提高定位速度，同時又能保證定位精度的矛盾。步進電機和生產機械的連接有很多種，常見的一種時步進電機和絲杠桿連接，將步進電機的旋轉運動轉變成工作臺面的直線運動在這種應用中，關系運動直接后果的參數(shù)有以下幾個：N ：PLC發(fā)出的控制脈沖的個數(shù)：步進電機驅動器的脈沖細分數(shù)（如果步進電機驅動器有脈沖細分驅動）：不僅電機的布距角，即步進電機每受到一個脈沖變化，周所轉過的角度：絲杠的螺紋距，他決定了絲杠每轉過一圈，工作臺面前進的距離根據(jù)以上的參數(shù)，我們可以得到以下的結果：LC發(fā)出的脈沖個數(shù)到達步進電機上，脈沖實際有效數(shù)應為N/n 步進電機每轉過一周，需要的脈沖個數(shù)為360/則PLC發(fā)出N個脈沖，工作臺面移動的距離為：L=Nd/360nPLC要和步進電機配合實現(xiàn)運動控制，還要在PLC內部進行一系列的設定，或者是編制一定的程序設計。不同的PLC類型索要編制的程序不同，控制字也有不同，參考說明書就可以知道這種差異。另外，步進電機控制是要用高速脈沖控制的，所以PLC必須是可以輸出高速脈沖的晶體管輸出形式，不可以使用繼電器輸出形式的PLC來控制步進電機。圖9-4不同的步進電機驅動器需配合適當?shù)腜LC，原則是勢PLC的輸出高速脈沖可以傳輸?shù)讲竭M電器驅動器內部。在上圖中，步進電機驅動器的輸入信號所采用的是公共陽極，則PLC就應當采用NPN晶體管輸出類型的，并且連線如圖9-5所示如果步進電機驅動器所采用的輸入信號采取的是公共陰極，則PLC就應當采用PNP晶體管輸出類型。內部電路內部電路圖9-5九、機械手系統(tǒng)調試(一) 硬件調試首先在PLC處于編程狀態(tài)下，檢測各種按鈕、開關、傳感器，以確認這些信號能夠正確地連接到了輸入端口,確認運動機構均可以正常運動，不會產生碰撞、卡死、打滑等現(xiàn)象(二) 軟件調試在運動控制系統(tǒng)中，因為涉及到運動控制的內容，所以在編程時，建議將可運動部件的運動速度不要設定得太高.在調試軟件時，要充分利用特殊內部繼電器和特殊數(shù)據(jù)寄存器，以及各種指令。例如R9010，R9011，CNDE指令，END指令等。調試程序是可以充分利用這些指令及繼電器，使程序執(zhí)行一段后停止，觀察上一段程序的執(zhí)行結果，這樣做近似于計算機中的斷點調試方法。在系統(tǒng)中有很多種功能，要本著先單一，后多種，先簡單，后復雜的順序來調試程序。系統(tǒng)中的功能可以先是實現(xiàn)一種，然后往上添加。比較復雜的功能控制，如運動中變換速度，可以先使系統(tǒng)以一定速度運動起來，運行過程正確無誤后，再考慮加、減速的問題。 參考文獻1 吳勇翀. 淺析基于PLC的機械手控制系統(tǒng)的設計J. 電子技術與軟件工程. 2014(14)2 關明,周希倫,馬立靜,宋蔚. 基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設計J. 制造業(yè)自動化. 2012(14)3 李景魁. 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