智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告

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1、 電子設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)報(bào)告 題目名稱_____智能搬運(yùn)小車 __ 學(xué)生學(xué)院___物理與光電工程學(xué)院 _ 隊(duì)員 莊偉林 林鑒杰 陳奕利 2009年 5月 1日  裝配圖（正面） 智能搬運(yùn)小車設(shè)計(jì)報(bào)告 一、 總體框架 （1）、本搬動(dòng)小車通過(guò)單片機(jī)AT89S52，用三個(gè)373分時(shí)輸入外部信號(hào)，通過(guò)分析處理，再用一個(gè)573芯片輸出步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，成功地實(shí)現(xiàn)了取放黑鐵，尋找右光源和左光源的功能。 （2）、電路方框圖。 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)取放鐵片 普

2、通光敏電阻控測(cè)光源 光敏對(duì)管PRP控測(cè)黑鐵片 輸出聲光信號(hào) （3）系統(tǒng)總框圖。 四相六線步進(jìn)電機(jī) LM2003 主控芯片AT89S52 系統(tǒng)總框圖 二、硬件實(shí)現(xiàn)及單元電路設(shè)計(jì)。 1、主控芯片AT89S52。 AT89S52 主要性能； 　　與MCS-51單片機(jī)產(chǎn)品兼容 、8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器、 1000次擦寫周期、 全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz 、 三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器 、 32個(gè)可編程I/O口線 、三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 八個(gè)中斷源 、全雙工UART串行通道、 低功耗空閑和掉電模式 、掉電后中斷可喚醒

3、 、看門狗定時(shí)器 、雙數(shù)據(jù)指針 、掉電標(biāo)識(shí)符 。 　　功能特性描述 At89s52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。使用Atmel 公司高密度非 易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 AT89S52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，

4、三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。另外，AT89S52 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。8 位微控制器 8K 字節(jié)在系統(tǒng)可編程 Flash AT89S52。 　2、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)取放鐵片。 考慮到電磁鐵耗電很大，所以我們選擇用直流電機(jī)機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)鐵片的取放。 通過(guò)L298芯片驅(qū)動(dòng)，用直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)磁鐵的磁鐵上升（放下鐵塊）

5、或下降（吸上鐵片）。 我們考慮了幾種方案實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)； L298電路圖如下。 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖 L298電路圖 升上磁鐵，放下鐵片 天然磁鐵 平衡臂 步進(jìn)電機(jī) 直流電機(jī) 鐵片 萬(wàn)向輪 放下鐵片 放鐵片原理圖 直流電機(jī) 天然磁鐵 平衡臂 步進(jìn)電機(jī) 放下磁鐵，吸上鐵片 鐵片 萬(wàn)向輪 取鐵片原理圖

6、 3、 探測(cè)黑白鐵片與邊界。 以下為我們考慮的方案； 我們使用PRP光電對(duì)管實(shí)現(xiàn)對(duì)黑白鐵以及邊界的探測(cè)。 光電對(duì)管實(shí)物圖 電壓比較器TL084 信號(hào)處理實(shí)物圖 PRP光電一體化對(duì)管原理圖 R2 1M 光電對(duì)管檢測(cè)電路圖 4、 步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)。 方案選擇；由于本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要。由于小車要實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑的準(zhǔn)確定位和精確測(cè)量，我們綜合考慮了一下兩種方案： 方案1；采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以精確地定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的

7、精確確定位。 方案2：采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配方便，但是不能做到很好的定位。 權(quán)衡利弊，我們選擇了第一方案。 小車驅(qū)動(dòng)部份我們選擇用二相六線步進(jìn)電機(jī)。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)可以很好地實(shí)現(xiàn)同步與精確控制功能，但是缺點(diǎn)是耗電大，震動(dòng)大。但權(quán)衡利弊，與直流電機(jī)相雙，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)大，所以我們選擇用步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)

8、步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒(méi)有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（vr）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（pm）、混合式步進(jìn)電機(jī)（hb）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。 永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度； 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5

9、度，但噪聲和振動(dòng)都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛，也是本次細(xì)分驅(qū)動(dòng)方案所選用的步進(jìn)電機(jī)。 我們的步進(jìn)電機(jī)使用的驅(qū)動(dòng)芯片是lm2003。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LM2003實(shí)物圖 LM2003芯片原理圖 步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖 LM2003 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相圖 二相六線步進(jìn)電機(jī)接線圖

10、 5、 尋找光源。 當(dāng)光敏二極管正對(duì)光源時(shí)，電阻變小，經(jīng)過(guò)電壓比較器向單片機(jī)輸入信號(hào)。 尋找光源用的光敏對(duì)管，為了防止干擾，用筆筒套上光敏電阻。 6、 電路板。 我們通過(guò)Protel dxp繪制電路圖后，采用熱轉(zhuǎn)印方法制成PCB雙面板。 蜂鳴器與發(fā)光二極管，輸出聲光信號(hào) 74hc373作為光電對(duì)管信號(hào)輸入鎖存器，PO分時(shí)讀取外部鎖存器，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的輸出口和輸入口擴(kuò)展 主控電路AT89S52 輸出鎖存器74hc573，作為單片

11、機(jī)分時(shí)存出的輸出口。 主板穩(wěn)壓電路 1602lcd插口 主電路板實(shí)物圖（正面） 主電路板實(shí)物圖（反面） 主電路板pcb圖 主電路板各部分原理圖如下： 6智能小車程序框圖。 初始化 前進(jìn) 定時(shí)器T2定時(shí)中斷，中斷子程序輸入光電對(duì)管信號(hào)，判斷是否遇到黑色信號(hào)或白色信號(hào)。 白鐵 黑鐵 判斷遇到黑鐵或白鐵或邊界 尋找左光源

12、，返回A停車區(qū)。 尋找右光源，返回B停車區(qū)。 否 向前對(duì)齊，繼續(xù)掃描 是否取完3塊鐵片 返回停車區(qū)，結(jié)束。 7、 智能小車源程序。 #include unsigned int minute=0;second=0,sum=0; unsigned char idata minute1=0,second1=0;sum1=0; unsigned char idata recordminute1=0,recordsecond1=0,recordsum1=0

13、; unsigned char idata recordminute2=0,recordsecond2=0,recordsum2=0; unsigned char bdata status=0; unsigned char bdata status1=0; unsigned char bdata status2=0; unsigned char bdata prpflagd; unsigned char bdata prpflage; unsigned int idata time0=0; unsigned long int idata time2=0; unsigned l

14、ong int idata time2_1; unsigned int idata time2_2; unsigned char data motor=0; unsigned char bdata d=0; unsigned char bdata e=0; unsigned char bdata d1=0; unsigned char bdata e1=0; unsigned char lightcount=0; unsigned char v0; unsigned char vb; sbit prp5_0=d1^6; sbit prp5_1=d1^7; s

15、bit prp1_0=d1^4; sbit prp1_1=d1^5; sbit prp6_0=d1^2; sbit prp6_1=d1^3; sbit prp2_0=d1^0; sbit prp2_1=d1^1; sbit prp7_0=e1^6; sbit prp7_1=e1^7; sbit prp3_0=e1^4; sbit prp3_1=e1^5; sbit prp8_0=e1^2; sbit prp8_1=e1^3; sbit prp4_0=e1^0; sbit prp4_1=e1^1; sbit prp5_000=prpflagd^6; sbit p

16、rp5_001=prpflagd^7; sbit prp1_000=prpflagd^4; sbit prp1_001=prpflagd^5; sbit prp6_000=prpflagd^2; sbit prp6_001=prpflagd^3; sbit prp2_000=prpflagd^0; sbit prp2_001=prpflagd^1; sbit prp7_000=prpflage^6; sbit prp7_001=prpflage^7; sbit prp3_000=prpflage^4; sbit prp3_001=prpflage^5; sbit prp8

17、_000=prpflage^2; sbit prp8_001=prpflage^3; sbit prp4_000=prpflage^0; sbit prp4_001=prpflage^1; sbit prp5_00=d^6; sbit prp5_01=d^7; sbit prp1_00=d^4; sbit prp1_01=d^5; sbit prp6_00=d^2; sbit prp6_01=d^3; sbit prp2_00=d^0; sbit prp2_01=d^1; sbit prp7_00=e^6; sbit prp7_01=e^7; sbit pr

18、p3_00=e^4; sbit prp3_01=e^5; sbit prp8_00=e^2; sbit prp8_01=e^3; sbit prp4_00=e^0; sbit prp4_01=e^1; sbit forward=status^0; sbit backward=status^1; sbit turnleft=status^3; sbit turnright=status^2; sbit rightforward=status^5; sbit rightbackward=status^4; sbit leftforward=status^6; sbit

19、 leftbackward=status^7; sbit flag=status1^5; sbit whiteiron=status1^6; sbit blackiron=status2^0; sbit searchiron=status1^0; sbit searchrightlight=status1^1; sbit seachleftlight=status1^2; unsigned char interfere; unsigned char uninterfere; sbit rightorleft=status1^4; sbit unflag=status2

20、^3; sbit foundblack=status2^4; sbit foundwhite=status2^5; sbit foundboundary=status2^6; unsigned char whiteironcount=0; unsigned char blackironcount=0; unsigned char ironcount=0; void timer0initializtion(); void timer2initializtion(); void turnright90degree(); void turnleft90degree()

21、; void putdown(); void goforwardaccelerat(); void gobackwardaccelerat(); void putup(); void foundblackiron(); void foundwhiteiron(); void turnright180degree(); void backwardalign(); void forwardalign(); void estimate(); void boundaryturnright90degree(); void boundaryturnright180degree();

22、 void boundaryturnleft180degree(); void searchlightblackiron(); void oneturnleft80degree(); void oneturnright80degree(); void oneturnright180degree(); void oneturnleft80degree(); void searchlightwhiteiron(); void searchlightwhiteiron(); void scan(); void main() { timer0initia

23、liztion(); timer2initializtion(); time2=0; while(time2<=50); rightorleft=0; status=0; goforwardaccelerat(); flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==1) { boundaryturnright90degree(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } els

24、e { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightb

25、lackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } goto end0200; } else { if(foundblack==1) { putdown(); searchlightblackiron(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { put

26、down(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhite

27、iron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } goto end0200; } else { if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); }

28、scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } } }

29、 } end0200:while(1); } void goforwardaccelerat() { status=0; forward=1; vb=5; time2=0; while(time2<=8); vb=4; time2=0; while(time2<=8); vb=3; time2=0; while(time2<=8); vb=2; time2=0; while(time2<=8); vb=1; } void gobackwardaccelerat() { status=0; backwa

30、rd=1; vb=5; time2=0; while(time2<=8); vb=4; time2=0; while(time2<=8); vb=3; time2=0; while(time2<=8); vb=2; time2=0; while(time2<=8); vb=1; } void scan() { status=0; while((foundblack!=1)&&(foundwhite!=1)) { goforwardaccelerat(); flag=0; while(flag==0); sta

31、tus=0; estimate(); if(foundboundary==1) { foundboundary=0; if(rightorleft==1) { rightorleft=0; boundaryturnleft180degree(); time2=0; while(time2<=8); status=0; } else { rightorleft=1; boundaryturnright180degree(); time2=0; while(time2<=8); status=0; } } } }

32、 void searchlightblackiron() { unsigned long int lightdalign; rightorleft=0; vb=4; turnright=1; while(prp8_01==1); status=0; time2=0; while(time2<=20); turnright=1; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(prp8_01==1); status=0; if(time2<=180) goto b0173;

33、 status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=20); while(prp8_01==1); time2=0; while(time2<=10); status=0; time2=0; while(time2<=20); b0173: time2_1=0; goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=40); flag=0; while(flag==0); time2=0; while(time2<=40); status=0; putup(); time2=0;

34、 while(time2<=8); turnright180degree(); goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=90); b0294: status=0; forward=1; flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==0) goto b0294; status=0; time2=0; while(time2<=8); gobackwardaccelerat(); forwardalign(); status=0; vb=

35、4; turnright=1; time2=0; while(prp8_01==1); status=0; lightdalign=time2; if(lightdalign<=150) { turnleft=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; turnleft90degree(); turnleft=1; time2=0; while(time2<=20); status=0; time2=0; while(time2<=8); b0621: vb=1; forward=1; fla

36、g=0; while(flag==0); status=0; estimate(); if(foundboundary==1) { forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } else goto b0621; } else { time2=0; while(time2<=8); turnleft=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } }

37、 void searchlightwhiteiron() { unsigned long int lightdalign; rightorleft=0; vb=4; turnleft=1; while(prp8_01==1); status=0; time2=0; while(time2<=20); turnleft=1; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(prp8_01==1); status=0; if(time2<=180) goto b0374; status=

38、0; turnleft=1; time2=0; while(time2<=20); while(prp8_01==1); time2=0; while(time2<=10); status=0; time2=0; while(time2<=20); b0374: time2_1=0; goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=40); flag=0; while(flag==0); time2=0; while(time2<=40); status=0; putup(); time2=0; while(t

39、ime2<=8); turnright180degree(); goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=90); b0410:forward=1; flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==0) goto b0410; status=0; time2=0; while(time2<=8); gobackwardaccelerat(); forwardalign(); status=0; vb=4; turnleft=1; tim

40、e2=0; while(prp8_01==1); status=0; lightdalign=time2; if(lightdalign<=150) { turnright=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; turnright90degree(); turnright=1; time2=0; while(time2<=20); status=0; time2=0; while(time2<=8); b0431: vb=1; forward=1; flag=0; while(flag==

41、0); status=0; estimate(); if(foundboundary==1) { forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } else goto b0431; } else { time2=0; while(time2<=8); turnright=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } } void boundary

42、turnright90degree() { status=0; vb=3; backward=1; time2=0; while(time2<=30); vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=122); status=0; time2=0; while(time2<=10); } void oneturnright80degree() { status=0; vb=5; leftforward=1; time2=0; while(time2<=215); status=

43、0; time2=0; while(time2<=8); } void oneturnleft180degree() { status=0; vb=5; rightforward=1; time2=0; while(time2<=505); status=0; time2=0; while(time2<=8); } void oneturnright180degree() { status=0; vb=5; leftforward=1; time2=0; while(time2<=505); status=0;

44、time2=0; while(time2<=8); } void oneturnleft80degree() { status=0; vb=5; rightforward=1; time2=0; while(time2<=225); status=0; time2=0; while(time2<=8); } void boundaryturnleft180degree() { status=0; forwardalign(); vb=3; status=0; backward=1;

45、 time2=0; while(time2<=68); status=0; oneturnleft180degree(); time2=0; while(time2<=10); backwardalign(); time2=0; while(time2<=8); } void boundaryturnright180degree() { status=0; forwardalign(); vb=3; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=68); status=0; oneturnrigh

46、t180degree(); time2=0; while(time2<=10); backwardalign(); time2=0; while(time2<=8); } void forwardalign() { vb=4; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=15); unflag=0; while(unflag==0) { time2=0; if(time2>=50) break; } status=0; time2=0; while(time2<=10); forward=

47、1; while(prp4_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if((prp7_000==1)&&(prp1_000==0)) { status=0; turnright=1; while(prp1_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp7_000==1) { rightbackward=1; while(prp7_000==1); } else { rightforward=1; while(prp7_000==0); }

48、 } else if((prp7_000==0)&&(prp1_000==1)) { status=0; turnleft=1; while(prp7_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp1_000==1) { leftbackward=1; while(prp1_000==1); } else { leftforward=1; while(prp1_000==0); } } status=0; time2=0; while(time2<=18); }

49、 void backwardalign() { unsigned char backwardaligncount=0; b0353:backwardaligncount++; status=0; vb=4; forward=1; time2=0; while(time2<=15); unflag=0; while(unflag==0) { time2=0; if(time2>=50) break; } status=0; time2=0; while(time2<=10); backward=1; while(prp4_000==0

50、); status=0; time2=0; while(time2<=10); if((prp6_000==1)&&(prp1_000==0)) { turnleft=1; while(prp1_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp6_000==1) { rightforward=1; while(prp6_000==1); } else { rightbackward=1; while(prp6_000==0); } } else if((prp6_000==0)&&

51、(prp1_000==1)) { turnright=1; while(prp6_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp1_000==1) { leftforward=1; while(prp6_000==1); } else { leftbackward=1; while(prp6_000==0); } } status=0; time2=0; while(time2<=18); if(backwardaligncount<=3) goto b0353; status=

52、0; } void turnleft90degree() { vb=4; status=0; turnleft=1; time2=0; while(time2<=110); status=0; time2=0; while(time2<=10); } void turnright90degree() { vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=115); status=0; time2=0; while(time2<=10); }

53、 void turnright180degree() { vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=230); turnright=0; time2=0; while(time2<=15); vb=3; } void putup() { status=0; time2=0; while(time2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(t

54、ime2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(time2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; } void putdown() { status=0; forward=1; time2=0; while(time2<=3); status=0; time2=0; while(time2<=150) { P1=0x03; } P1=0xff; ti

55、me2=0; while(time2<=8); vb=3; status=0; forward=1; time2=0; while(time2<=16); status=0; time2=0; while(time2<=8); vb=3; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=32); status=0; time2=0; while(time2<=8); forward=1; time2=0; while(time2<=16); status=0; time2=0; while(time2<=

56、8); } void estimate() { unsigned char bj1=0; unsigned char bj2=0; unsigned char bj3=0; unsigned char bj4=0; unsigned char bj5=0; foundblack=0; foundboundary=0; foundwhite=0; e1=e; d1=d; vb=2; forward=1; time2=0; while(time2<=50) { if(prp1_000==1) bj1=1; if(prp3_000=

57、=1) bj2=1; if(prp5_000==1) bj5=1; if(prp7_000==1) bj4=1; if((prp1_001==0)||(prp2_001==0)||(prp3_001==0)||(prp4_001==0)||(prp5_001==0)||(prp6_001==0)||(prp7_001==0)) bj3=1; } status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=50); status=0; if(((bj5==1)&&(bj1==1))||((bj2==1)&&(bj4==1))) { fo

58、undboundary=1; } else { if(bj3==1) { foundwhite=1; WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; } else { foundblack=1; WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); WR=0; time2=0; while(time2

59、<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); } } } void timer0initializtion() { TMOD=0X01; TH0=0xd8; TL0=0xef; EA=1; ET0=1; PT0=0; TR0=1; } void timer2initializtion() //50MS { ET2=1; TCLK=0; RCLK=0; CP_RL2=0; T2MOD=0x0; C_T2=0; RCAP2H=0x3c; RCAP2L=0xb0; PT2=1; TR2=1

60、; } void T2interrupt() interrupt 5 { unsigned char idata i; time2++; time2_1++; time2_2++; sum=sum+1; sum1=sum1+1; if(sum==20) { sum=0; second=second+1; if(second==60) { second=0; minute=minute+1; if(minute==60) minute=0; } } if(sum1

61、==20) { sum1=0; second1=second1+1; if(second1==60) { second1=0; minute1=minute1+1; } } RD=0; P2=0x8c; P0=0xff; for(i=0;i<=2;i++); d=P0; d=P0; P2=0x84; P0=0xff; for(i=0;i<=2;i++); e=P0; e=P0; RD=1; P2=0xff; if((d!=0xaa)||((e&0xf3)!=0xa2)) { if(interfere<

62、=2) interfere++; if(interfere==3) { flag=1; prpflagd=d; prpflage=e; interfere=0; } } else interfere=0; if((d==0xaa)&&((e&0xf3)==0xa2)) { if(uninterfere<=3) uninterfere++; if(uninterfere==4) { unflag=1; flag=0; prpflagd=d; prpflage=e; uninterfere=0; } } else uninterf

63、ere=0; TF2=0; } void tO() interrupt 1 //V=9cm/s interrupt time=13ms { TH0=0xcd; TL0=0x38; time0++; v0++; P2=0x9c; if(status==0x01) //V=9cm/s { if(v0>=vb) { v0=0; if(motor==0x18) motor=0x42; else { if(motor==0x42) motor=0x24; else

64、 { if(motor==0x24) motor=0x81; else { if(motor==0x81) motor=0x18; else motor=0x18; } } } } } if(status==0x02) // V=9cm/s { if(v0>=vb) { v0=0; if(motor==0x81) motor=0x24; else { if(motor==0x24) motor=0x42;

65、 else { if(motor==0x42) motor=0x18; else { if(motor==0x18) motor=0x81; else motor=0x18; } } } } } if(status==0x04) { if(v0>=vb) { v0=0; time0=0; if(motor==0x11) motor=0x44; else { if(motor==0x4

66、4) motor=0x22; else { if(motor==0x22) motor=0x88; else { if(motor==0x88) motor=0x11; else motor=0x11; } } } } } if(status==0x08) { if(v0>=vb) { v0=0; time0=0; if(motor==0x88) motor=0x22; else { if(motor==0x22) motor=0x44; else { if(motor==0x44) motor=0x11; else { if(motor==0x11) motor=0x88; else motor=0x11; } }