扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)畢業(yè)論文

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1、摘要 扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)在學(xué)校，工廠廣泛用于測量金屬及其非金屬材料的機(jī)械性能的。尤其是學(xué)校，工廠不可或缺的試驗(yàn)設(shè)備。 現(xiàn)在的扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)均是以微機(jī)控制、記錄為主要特點(diǎn)的電子扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)。學(xué)校的舊式試驗(yàn)設(shè)備存在故障率高，工作性能不可靠，有時(shí)達(dá)不到試驗(yàn)所要求的精度，所以本設(shè)計(jì)就原扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)的傳動(dòng)部分，控制部分加以改造，配以計(jì)算機(jī)為主的測量控制系統(tǒng)，從新構(gòu)建一個(gè)與現(xiàn)行扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)相一致的電子扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)。 本設(shè)計(jì)說明書包括：概論、總體設(shè)計(jì)和結(jié)論三大部分。通過對我校教學(xué)實(shí)習(xí)基地的一臺扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能的研究，針對擺線針輪減速器的特點(diǎn)并結(jié)合現(xiàn)有條件，確定了扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造方案，介紹了伺服電動(dòng)機(jī)和擺線針輪減速器的

2、計(jì)算和選型設(shè)計(jì)及扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造方案、改造部位、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及改造扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)時(shí)應(yīng)注意的問題。改造后的扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，采用了電子自動(dòng)平衡測力裝置，伺服電機(jī)擺線針輪調(diào)速系統(tǒng)并增設(shè)了記錄裝置，本說明書介紹了伺服電動(dòng)機(jī)和擺線針輪減速器的計(jì)算和選型設(shè)計(jì)，扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造方案、改造部位。在傳感技術(shù)與測控技術(shù)的普遍應(yīng)用的條件下，本設(shè)計(jì)采用扭矩傳感器和光電編碼器用于測量扭矩和扭角的數(shù)值。在控制系統(tǒng)上將單片機(jī)應(yīng)用到扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)上，其控制也采用了扭矩專用測控軟件。改造后的扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，采用了電子自動(dòng)平衡測力裝置，可控伺服電機(jī)，擺線針輪減速，傳感記錄，電腦手動(dòng)兩控轉(zhuǎn)換并增設(shè)了記錄裝置。 關(guān)鍵詞：伺服電機(jī)；擺線針輪

3、減速器；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)；扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)。 ABSTRACT Torsion test machine in the research departments universities and mining materials laboratory used to determine various metallic and non-metallic materials to reverse the admission test of mechanical properties , has been widely used. Now the most advanced materials t

4、orsion test machine is the computer measurement, control at the core of electronic materials torsion test machine. But the old materials torsion test of the machine most stringent design, manufacture exquisite. This is designed to test the original old part of the machine, based on eliminating its o

5、utdated measurement control, with a new computer-core measurement control system to replace the relevant parts, Construction of a new computer can operate control and automatic measurement, with the existing product line of electronic torsion test machine. Design Manual: An Introduction, the overa

6、ll design and conclusions of the three most. I passed the school teaching practice base of a testing machine to reverse the structure and properties of, for-cycloid reducer and the characteristics of existing conditions, determined to reverse the programme of testing machine, introduced a servo moto

7、r and cycloid Reducer-round selection of calculation and design and reverse the test machine transformation programme, the transformation of location, design and computer control system of reversing the testing machine they should pay attention to the problem. After the reverse of the testing machin

8、e, using an electronic self-balancing force measurement devices, servo motor-cycloid speed control system and the addition of a recorded device, it can exert both positive and negative aspects of torque to reverse the trial. Key words: servo motor;-cycloid reducer; the computer control system;reve

9、rsing the test machine. 目 錄 緒論………………………………………………………………………………… 6 第1章 扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)……………………………………………………8 1.1扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)的發(fā)展………………………………………………8 1.2 構(gòu)造及工作原理……………………………………………………… 9 1.3 主要組成構(gòu)件……………………………………………………………9 第2章 伺服電動(dòng)機(jī)…………………………………………………10 2.1交流伺服電動(dòng)機(jī)及

10、其調(diào)速分類和特點(diǎn)……………………… 11 2.2 同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)………………………………………… 12 2.3 直流伺服電機(jī)及調(diào)速系統(tǒng)……………………………………… 13 2.4 交流伺服電機(jī)速度控制原理…………………………………… 14 2.5 變頻與伺服的關(guān)系及應(yīng)用……………………………………… 16 2.6 交流伺服電機(jī)的變頻調(diào)速原理………………………………… 18 2.7 變頻調(diào)速系統(tǒng)的分類…………………………………………… 19 2.8 電動(dòng)機(jī)的選型計(jì)算………………………………………………… 24 第3章 擺線

11、針輪減速器………………………………………… 26 3.1擺線針輪行星輪的傳動(dòng)特點(diǎn)…………………………………… 29 3.2 傳動(dòng)計(jì)算…………………………………………………………… 31 3.3 擺線針輪減速器的設(shè)計(jì)………………………………… 33 第4章 傳感器的應(yīng)用……………………………………………… 43 第5章 數(shù)字式扭轉(zhuǎn)傳感器……………………………………… 46 5.1技術(shù)性能及應(yīng)用……………………………………………46 5.2扭矩傳感器的特點(diǎn)……………………………………………48 5.3測量原理……………………………

12、…………………………50 5.4傳感器原理結(jié)構(gòu)及工作原理…………………………………51 5.5應(yīng)用范圍及安裝方式…………………………………………52 第6章 光電編碼器的原理及應(yīng)用電路………………………55 6.1 光電編碼器原理…………………………………………… 55 6.2 LEC型光電編碼器的主要技術(shù)數(shù)據(jù)……………………… 57 第7章 操作系統(tǒng)…………………………………………………59 7.1 操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及硬件設(shè)計(jì)電路…………………………59 7.2 軟件設(shè)計(jì)……………………………………………………63 7.3 結(jié)論………………

13、…………………………………………64 第8章 經(jīng)濟(jì)性技術(shù)分析…………………………………………67 參考文獻(xiàn)………………………………………………………………69 致謝辭 ………………………………………………………………70 附錄一 ………………………………………………………………71 附錄二 ………………………………………………………………77 緒論 本機(jī)加載由計(jì)算機(jī)控制進(jìn)口交流伺服控制系統(tǒng)，通過交流伺服電動(dòng)機(jī)，擺線針輪減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)夾頭旋轉(zhuǎn)加載，扭矩和扭角檢測采用高精度扭矩傳感器和光電編碼器，計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)顯示試驗(yàn)扭角扭矩曲線，加載速率，試驗(yàn)力峰值等。檢測方法

14、符合GB10128-88金屬室溫扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)方法的要求。本試驗(yàn)機(jī)主要用于對金屬材料或非金屬材料進(jìn)行扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)，也可以對零部件或構(gòu)件進(jìn)行扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)，是航空航天，建材行業(yè)，交通運(yùn)輸，科研部門，各類大專院校和工礦企業(yè)力學(xué)實(shí)驗(yàn)室用來測定材料扭轉(zhuǎn)性能必備的檢測儀器。 　 加載方式：采用進(jìn)口交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，可正反兩個(gè)方向施加扭矩； 　　扭矩和扭轉(zhuǎn)角的檢測：采用高精度對稱扭矩傳感器，扭轉(zhuǎn)角的檢測采用高精度LEC型光電編碼器。 　　操作：具有手動(dòng)操作（有正反向手動(dòng)操作按鈕）和計(jì)算機(jī)操作兩種方式； 　　基于WINDOWS平臺下的專用測控軟件，采用人機(jī)交互方式分析計(jì)算被試材料的機(jī)械性能指標(biāo)，試驗(yàn)數(shù)據(jù)自動(dòng)處

15、理，動(dòng)態(tài)顯示試驗(yàn)曲線，試驗(yàn)結(jié)果可存儲，打印，也可人工干預(yù)分析過程提高分析的準(zhǔn)確度。 十幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)技術(shù)也在不斷進(jìn)步，扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)產(chǎn)品不斷改進(jìn)完善，并且有了階段性的突破，使新的扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)功能更強(qiáng)，可靠性更穩(wěn)定，功率增大，結(jié)構(gòu)簡單，維修方便。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生在校學(xué)習(xí)階段的最后一個(gè)教學(xué)環(huán)節(jié)，也是學(xué)生完成工程師基本訓(xùn)練的重要環(huán)節(jié)。培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)和基礎(chǔ)理論知識，獨(dú)立解決本專業(yè)一般工程技術(shù)問題的能力，樹立正確的設(shè)計(jì)思想和工作作風(fēng)。畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書不只反映了設(shè)計(jì)的思想內(nèi)容，方法和步驟，而且還反映了學(xué)生的文理修養(yǎng)和作風(fēng)。 本說明書分為概述、設(shè)計(jì)內(nèi)容、總結(jié)三大部分，分別介紹了

16、此次扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造的設(shè)計(jì)任務(wù)；有關(guān)扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造總體方案確定及框圖、擺線針輪減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算、進(jìn)給伺服系統(tǒng)機(jī)械部分設(shè)計(jì)計(jì)算及校核、光電編碼器的選型；主要是對本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的心得。 本書在編寫過程中，得到了指導(dǎo)老師和各位老師及同學(xué)的大力支持和熱心幫助，在此表示衷心感謝。 圖表 1改裝后的扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)圖 第1章 扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī) 1.1扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)的發(fā)展 上個(gè)世紀(jì)70年代，測控技術(shù)產(chǎn)生了一個(gè)飛躍，就是試驗(yàn)機(jī)在加載電機(jī)和液壓伺服控制裝置上加進(jìn)了電子計(jì)算機(jī)。利用計(jì)算機(jī)可以對動(dòng)態(tài)測試過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)督，計(jì)算復(fù)雜的可變控制方式，大大簡化了收集和分析數(shù)據(jù)的過程。使用計(jì)算機(jī)，

17、用程序來操縱與紀(jì)錄試驗(yàn)可以實(shí)現(xiàn)許多以前人工不可以完成的試驗(yàn)。而直到本世紀(jì)初，國內(nèi)的材料試驗(yàn)機(jī)所采用的技術(shù)仍然停留在電液壓伺服系統(tǒng)的水平上，核心的技術(shù)-PC機(jī)的軟件設(shè)計(jì)開發(fā)，由于行業(yè)和經(jīng)濟(jì)性等原因，沒有進(jìn)行深究，使我國的材料試驗(yàn)機(jī)的測控技術(shù)長時(shí)間停滯不前。 目前，我國科研院所、高等院校及各類職業(yè)技術(shù)院校所配備的材料試驗(yàn)機(jī)絕大多數(shù)是機(jī)械式或是電子式試驗(yàn)機(jī)，設(shè)備老化現(xiàn)象嚴(yán)重，測試精度低，在測控技術(shù)飛速發(fā)展的今天，急需更新?lián)Q代。當(dāng)前,工科院校的學(xué)生社會需求出現(xiàn)供不應(yīng)求的狀況，各大院校擴(kuò)招規(guī)模也急劇增大，與其對應(yīng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備不足的矛盾也較為突出，各大工科院校急需增加如用于材料力學(xué)實(shí)驗(yàn)的較先進(jìn)的

18、扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)等設(shè)備。我國市場上扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)絕大多數(shù)是微機(jī)控制全自動(dòng)扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，主要用于科研單位、工礦企業(yè)、標(biāo)準(zhǔn)計(jì)量單位對材料進(jìn)行檢測，而對學(xué)生的材料力學(xué)實(shí)驗(yàn)并不適合，并且價(jià)格昂貴。目前國內(nèi)較綜合、先進(jìn)的試驗(yàn)機(jī)有SNL－500型數(shù)控扭轉(zhuǎn)拉伸試驗(yàn)機(jī)，該實(shí)驗(yàn)機(jī)將扭轉(zhuǎn)、拉伸兩種功能合為一體，即在一臺試驗(yàn)機(jī)上可同時(shí)完成多種材料力學(xué)實(shí)驗(yàn)。 同時(shí)數(shù)控系統(tǒng)用于試驗(yàn)機(jī)的控制及試驗(yàn)結(jié)果的處理，把材料力學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)和拉伸實(shí)驗(yàn)的全過程、細(xì)節(jié)、重點(diǎn)、難點(diǎn)內(nèi)容用程序設(shè)計(jì)語言描述出來，SNL--500型扭轉(zhuǎn)拉伸試驗(yàn)機(jī)，因針對各大工科院校學(xué)生進(jìn)行材料力學(xué)實(shí)驗(yàn)而設(shè)計(jì)制造，且具有一機(jī)多用等特點(diǎn)，因而較受高校歡迎。新一代的全數(shù)

19、字化控制的材料試驗(yàn)機(jī)近幾年發(fā)展迅速，但從高校實(shí)驗(yàn)教學(xué)要求來看，數(shù)控扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)仍不能完全取代機(jī)械式扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，SNL－500型數(shù)控扭轉(zhuǎn)拉伸試驗(yàn)機(jī)這類設(shè)計(jì)代表了高校需求趨勢。目前國內(nèi)很多高校都根據(jù)自身的需要和具體情況對機(jī)械式試驗(yàn)機(jī)進(jìn)行改造，因此我們所研究可轉(zhuǎn)換扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)的設(shè)計(jì)具有廣泛的應(yīng)用前景。 1.2構(gòu)造及工作原理 本機(jī)（圖3-1）加載由計(jì)算機(jī)控制交流伺服控制系統(tǒng)，通過交流伺服電動(dòng)機(jī)，擺線針輪減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)夾頭旋轉(zhuǎn)加載，扭轉(zhuǎn)和扭角檢測采用高精度扭矩傳感器和光電編碼器，計(jì)算動(dòng)態(tài)顯示試驗(yàn)扭角扭矩曲線，加載速率，試驗(yàn)力峰值等。檢測方法符合GB10128-88金屬室溫扭轉(zhuǎn)方法的要求。 加載方法

20、 采用交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，扭矩和扭轉(zhuǎn)角的檢測：采用高精度對稱扭矩傳感器；扭轉(zhuǎn)角的檢測采用高精度LEC型光電編碼器。 操作特點(diǎn) 具有手動(dòng)操作（有正反向手動(dòng)操作按鈕）和計(jì)算機(jī)操作兩種方式。 基于WINDOWS平臺下的專用測控軟件，采用人機(jī)交互方式分析計(jì)算被測材料的機(jī)械性能指標(biāo)，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)自動(dòng)處理，動(dòng)態(tài)顯示試驗(yàn)曲線，試驗(yàn)結(jié)果儲存，打印。也可人工干預(yù)分析過程，提高分析的準(zhǔn)確度。 1.3主要的組成構(gòu)件 (1) 伺服電機(jī) (2) 擺線針輪減速器 (3) 傳感器 (4) 編碼器及

21、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 第2章 伺服電動(dòng)機(jī) 伺服電動(dòng)機(jī)也稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。在控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，將電信號轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對象。伺服電動(dòng)機(jī)有交流和直流兩種。他們的最大特點(diǎn)之可控。再有控制信號輸入時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)；沒有控制信號輸入則停止轉(zhuǎn)動(dòng)；改變控制電壓的大小和相位（或極性）就可以改變伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。因此，它與普通電機(jī)相比具有如下特點(diǎn)： (1)、調(diào)速范圍寬廣，四伏電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著控制電壓的改變，能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)； (2)、轉(zhuǎn)子的慣性小，即能實(shí)現(xiàn)迅速的啟動(dòng)、停轉(zhuǎn)； (3)、控制功率

22、小，過載能力力強(qiáng)，可靠性性好。 2.1交流伺服電機(jī)及其調(diào)速分類和特點(diǎn) 交流伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件。它的任務(wù)是將電信號轉(zhuǎn)換成為軸上的角位移或角速度的變化。交流伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有的基本性能是：良好的可控性，運(yùn)行穩(wěn)定和快速反應(yīng)。良好的可控性是指單向供電時(shí)無自傳現(xiàn)象； 運(yùn)行穩(wěn)定是指轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而均勻下降；快速響應(yīng)是指交流伺服電動(dòng)機(jī)接到控制信號時(shí)能快速啟動(dòng)，失去信號時(shí)能自動(dòng)制動(dòng)并迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 長期以來，在要求調(diào)速性能較高的場合，一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是應(yīng)用直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。但直流電動(dòng)機(jī)都存在一些固有的缺點(diǎn)，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護(hù)。換向器換向時(shí)會產(chǎn)生火花，使電動(dòng)機(jī)的最高

23、速度受到限制，也使應(yīng)用環(huán)境受到限制，而且直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電動(dòng)機(jī)，特別是鼠籠式感應(yīng)電動(dòng)機(jī)沒有上述缺點(diǎn)，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小，使得動(dòng)態(tài)響應(yīng)更好。在同樣體積下，交流電動(dòng)機(jī)輸出功率可比直流電動(dòng)機(jī)提高10﹪～70﹪，此外，交流電動(dòng)機(jī)的容量可比直流電動(dòng)機(jī)造得大，達(dá)到更高的電壓和轉(zhuǎn)速?，F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床都傾向采用交流伺服驅(qū)動(dòng)，交流伺服驅(qū)動(dòng)已有取代直流伺服驅(qū)動(dòng)之勢。 異步型交流伺服電動(dòng)機(jī) 異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)指的是交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。它有三相和單相之分，也有鼠籠式和線繞式，通常多用鼠籠式三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。其結(jié)構(gòu)簡單，與同容量的直流電動(dòng)機(jī)相比，質(zhì)量輕1/2，價(jià)格僅

24、為直流電動(dòng)機(jī)的1/3。缺點(diǎn)是不能經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)范圍很廣的平滑調(diào)速，必須從電網(wǎng)吸收滯后的勵(lì)磁電流。因而令電網(wǎng)功率因數(shù)變壞。 這種鼠籠轉(zhuǎn)子的異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)簡稱為異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，用IM表示。 2.2同步型交流伺服電動(dòng)機(jī) 同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)雖較感應(yīng)電動(dòng)機(jī)復(fù)雜，但比直流電動(dòng)機(jī)簡單。它的定子與感應(yīng)電動(dòng)機(jī)一樣，都在定子上裝有對稱三相繞組。而轉(zhuǎn)子卻不同，按不同的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應(yīng)式多種。其中磁滯式和反應(yīng)式同步電動(dòng)機(jī)存在效率低、功率因數(shù)較差、制造容量不大等缺點(diǎn)。數(shù)控機(jī)床中多用永磁式同步電動(dòng)機(jī)。與電磁式相比，永磁式優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、效

25、率較高；缺點(diǎn)是體積大、啟動(dòng)特性欠佳。但永磁式同步電動(dòng)機(jī)采用高剩磁感應(yīng)，高矯頑力的稀土類磁鐵后，可比直流電動(dòng)外形尺寸約小1/2，質(zhì)量減輕60﹪，轉(zhuǎn)子慣量減到直流電動(dòng)機(jī)的1/5。它與異步電動(dòng)機(jī)相比，由于采用了永磁鐵勵(lì)磁，消除了勵(lì)磁損耗及有關(guān)的雜散損耗，所以效率高。又因?yàn)闆]有電磁式同步電動(dòng)機(jī)所需的集電環(huán)和電刷等，其機(jī)械可靠性與感應(yīng)（異步）電動(dòng)機(jī)相同，而功率因數(shù)卻大大高于異步電動(dòng)機(jī)，從而使永磁同步電動(dòng)機(jī)的體積比異步電動(dòng)機(jī)小些。這是因?yàn)樵诘退贂r(shí)，感應(yīng)（異步）電動(dòng)機(jī)由于功率因數(shù)低，輸出同樣的有功功率時(shí)，它的視在功率卻要大得多，而電動(dòng)機(jī)主要尺寸是據(jù)視在功率而定的。 交流伺服電機(jī)的控制方法有三種：(1)、幅

26、值控制 (2)、相位控制 (3)、幅值---相位控制。 2.3直流伺服電機(jī)及其調(diào)速系統(tǒng) 直流伺服電動(dòng)機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中和交流伺服電動(dòng)機(jī)一樣，用作執(zhí)行元件。對它的主要要求是要有下垂的機(jī)械特性，線性的調(diào)節(jié)特性和對控制信號能做出快速的響應(yīng)。 直流伺服電動(dòng)機(jī)通常用于功率稍大的系統(tǒng)中，其輸出功率一般為1W—600W。但也有數(shù)千瓦的，它的基本結(jié)構(gòu)和工作原理與普通直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)相同，不同點(diǎn)只是它做得比較細(xì)長一些以便滿足快速響應(yīng)的要求。 直流伺服電機(jī)的調(diào)速 由公式： 直流電機(jī)調(diào)速有三種方法： （1）改變電區(qū)電壓U：由額定電壓向下調(diào)低，轉(zhuǎn)速也由額定轉(zhuǎn)速向下調(diào)低，調(diào)速范圍大。 （2）改變磁通量Φ

27、（即改變ke）：改變激磁回路的電阻可改變Φ。由于激磁回路電感大，電氣時(shí)間常數(shù)大，調(diào)速快速性差，轉(zhuǎn)速只能由額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)高。 （3）在電樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻。轉(zhuǎn)速只能調(diào)低，銅耗大，不經(jīng)濟(jì)。直流伺服電機(jī)通常采用調(diào)壓調(diào)速。 直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī)的機(jī)械特性比較，前者堵轉(zhuǎn)矩大，特性曲線線性度好，機(jī)械特性較硬。缺點(diǎn)是有換向器，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要經(jīng)常維護(hù)，產(chǎn)生無線電干擾。在確定系統(tǒng)中采用何種電動(dòng)機(jī)時(shí)許綜合考慮其電機(jī)特點(diǎn) 所以在本次扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)改造畢業(yè)設(shè)計(jì)中所用的電機(jī)選用交流伺服電機(jī)。 2.4交流伺服電機(jī)速度控制原理 一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式 。

28、 速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對控制信號的響應(yīng)最慢。 對運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且

29、，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。 換一種說法是： 1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保

30、材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。 2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。 3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速

31、，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。 2.5變頻與伺服的關(guān)系及應(yīng)用 隨著工業(yè)水平的發(fā)展，自動(dòng)化水平的提高，變頻技術(shù)和伺服在工業(yè)自動(dòng)化控制上有著廣泛的應(yīng)用，變頻技術(shù)： 簡單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機(jī)的速度，這時(shí)可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式?，F(xiàn)在很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué)模型的建立，將交流電機(jī)的定子磁場UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)電流的分量，現(xiàn)在大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的著名品牌的變頻器都是采用這樣方式控制力矩，UVW每相的輸出要加摩爾效應(yīng)的電流檢測裝置，采

32、樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；這樣可以既控制電機(jī)的速度也可控制電機(jī)的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時(shí)候控制精度和響應(yīng)特性要好很多。伺服系統(tǒng)： (1)、伺服驅(qū)動(dòng)器 在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強(qiáng)大很多，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行精確的位置控制。通過上位控制器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和更快更精確的計(jì)算以及性能更優(yōu)良的電子器

33、件使之更優(yōu)越于變頻器。 (2)、電機(jī)方面 伺服電機(jī)的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)（一般交流電機(jī)或恒力矩、恒功率等各類變頻電機(jī)），也就是說當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時(shí)，伺服電機(jī)就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應(yīng)的動(dòng)作變化，響應(yīng)特性和抗過載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)，電機(jī)方面的嚴(yán)重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而是電機(jī)本身就反應(yīng)不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時(shí)為了保護(hù)電機(jī)做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就可以直接驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)！ 兩者的共同點(diǎn)：　　交流伺服的技術(shù)本身就是借

34、鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實(shí)現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動(dòng)電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了（n=60f/2p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p極對數(shù)）。由于變頻器和伺服在性能和功能上的不同，所以應(yīng)用也不大相同：　　(1)、在速度控制和力矩控制的場合要求不是很高的一般用變頻器，也有在上位加位置反饋信號構(gòu)成閉環(huán)用變頻進(jìn)行位置控制的，精度和響應(yīng)都

35、不高?，F(xiàn)有些變頻也接受脈沖序列信號控制速度的，但好象不能直接控制位置。(2)、 在有嚴(yán)格位置控制要求的場合中只能用伺服來實(shí)現(xiàn)，還有就是伺服的響應(yīng)速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于變頻，有些對速度的精度和響應(yīng)要求高的場合也用伺服控制，能用變頻控制的運(yùn)動(dòng)的場合幾乎都能用伺服取代，關(guān)鍵是兩點(diǎn)：一是價(jià)格伺服遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻，二是功率的原因：變頻最大的能做到幾百KW，甚至更高，伺服最大就幾十KW。伺服的基本概念是準(zhǔn)確、精確、快速定位。變頻是伺服控制的一個(gè)必須的內(nèi)部環(huán)節(jié)，伺服驅(qū)動(dòng)器中同樣存在變頻（要進(jìn)行無級調(diào)速）。但伺服將電流環(huán)速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進(jìn)行控制，這是很大的區(qū)別。除此外，伺服電機(jī)的構(gòu)造與普通電機(jī)是有區(qū)別的，要滿足快速

36、響應(yīng)和準(zhǔn)確定位?，F(xiàn)在市面上流通的交流伺服電機(jī)多為永磁同步交流伺服，但這種電機(jī)受工藝限制，很難做到很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價(jià)格及其昂貴，這樣在現(xiàn)場應(yīng)用允許的情況下多采用交流異步伺服，這時(shí)很多驅(qū)動(dòng)器就是高端變頻器，帶編碼器反饋閉環(huán)控制。 2.6交流伺服電機(jī)的變頻調(diào)速原理 由可知，改變定子電源頻率可以改變同步轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。又有異步電動(dòng)機(jī)的電勢公式可知外加電壓近似于頻率和磁通的乘積成正比，即，由于C為常數(shù)，則，因此，若外加電壓不變，則磁通隨頻率改變而改變，亦即頻率降低，則磁通增加；、頻率增加，磁通降低。顯而易見，前者有可能造成電動(dòng)機(jī)的磁路過飽和，從而導(dǎo)致電流的增加而引起鐵心過熱。為

37、了解決這一問題，這要求在變頻調(diào)速系統(tǒng)中降頻的同時(shí)最好降壓，即頻率與電壓能協(xié)調(diào)控制，亦即Ux必須與f成比例的變化。 一般來說，在恒轉(zhuǎn)矩變頻調(diào)速系統(tǒng)中，如果能保持定值，則可保證調(diào)速過程中電動(dòng)機(jī)的過載能力保持不變。同時(shí)，可滿足磁通基本不變的要求。而在恒功率調(diào)速時(shí)，如能滿足定值的條件，則調(diào)速過程中電動(dòng)機(jī)的過載能力也保持不變，但此時(shí)磁通將發(fā)生變化，如果此時(shí)亦按恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速滿足定值的條件，則磁通將基本保持不變，但電動(dòng)機(jī)的過載能力將在調(diào)速過程中改變。從而根據(jù)協(xié)調(diào)控制的方法不同，可以有不同的調(diào)速特性。 2.7變頻調(diào)速系統(tǒng)的分類 變頻調(diào)速系統(tǒng)可以分為交-直-交變頻調(diào)速與交-交變頻調(diào)速兩大類。前者常稱為帶直流

38、環(huán)節(jié)的間接變頻調(diào)速，后者則常稱為直接變頻調(diào)速。 在專業(yè)課學(xué)習(xí)過程中可知：交-交變頻調(diào)速與交-直-交變頻調(diào)速相比，其優(yōu)點(diǎn)是：節(jié)省了換流環(huán)節(jié)，提高了效率；在低頻時(shí)波形較好，電動(dòng)機(jī)諧損耗及轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)大大減小。其缺點(diǎn)是：最高頻率受電網(wǎng)頻率的限制，且主回路元件數(shù)量多。故一般適用于低速、大容量的場合，如球磨機(jī)、礦井提升機(jī)、電力機(jī)車及軋機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)的改造選用交-直-交變頻調(diào)速。在交直交變頻調(diào)速系統(tǒng)中，首先將電網(wǎng)中交流電整流成直流電，再通過逆變器將直流電逆變?yōu)轭l率可調(diào)的交流電。前者目前主要采用晶閘管整流器來完成；逆變器的作用與整流器的作用相反，一般包括逆變電路及換流電路兩部分。逆變電路又有單相與

39、多相、零式與僑式之分。 換流電路是保證當(dāng)前導(dǎo)通的一只晶閘管換為后一只晶閘管導(dǎo)通時(shí)，確保前者能可靠關(guān)斷的裝置。就整個(gè)變頻裝置而言，又根據(jù)從直流變到交流的中間環(huán)節(jié)濾波方法的不同而派生出兩種不同的線路，即所謂電壓型變頻調(diào)速系統(tǒng)和電路型變頻調(diào)速系統(tǒng)。 圖2.1為電壓型變頻調(diào)速系統(tǒng)的原理框圖 系統(tǒng)中，晶閘管整流、移相觸發(fā)電路、脈沖放大器、電壓及速度負(fù)反饋環(huán)節(jié)的電路及原理與交流調(diào)速系統(tǒng)沒有多大差別，其中，速度給定與頻率發(fā)生器電路是用來將給定電壓變換為一定頻率脈沖信號的電路，通常采用單結(jié)晶體管振蕩器，也有采用晶體管多諧振蕩器、間歇振蕩器等組成。該輸出脈沖分別送至環(huán)形計(jì)數(shù)器及頻率/電壓變換器中。

40、BR 速度給定 － 　 ～ 頻率 發(fā)生器 環(huán)形 計(jì)數(shù)器 脈沖 放大器 F/V 變換器 直流 放大器 移相 電路 變頻 M － 　　～ 變頻器 圖2.1 環(huán)形計(jì)數(shù)器實(shí)質(zhì)是一個(gè)分頻器，它把來自頻率發(fā)生器的脈沖6個(gè)一組依次分配，經(jīng)過脈沖放大后，順序觸發(fā)逆變器的6只晶閘管來實(shí)現(xiàn)逆變。頻率/電壓變換器是為了實(shí)現(xiàn)電壓與頻率的協(xié)調(diào)控制的。因?yàn)樵谧冾l的同時(shí)，必須相應(yīng)的改變直流電壓，以滿足調(diào)速系統(tǒng)的要求。 頻率/電壓變換器把脈沖信號變換為寬度與頻率成線性關(guān)系的矩形波。即當(dāng)脈沖信號的頻率增高時(shí)，其輸出電壓也增高，控

41、制晶閘管整流器的控制角a前移，使晶閘管整流器的輸出電壓也增高。 目前通用型變頻器主要是交-直-交變頻器，其主要電路為下圖。同時(shí)變頻器的核心電路，有整流回路（交-直變換）直流濾波電路（能耗電路）及逆變電路（直-交變換）組成，當(dāng)然還包括限流電路，制動(dòng)電路，控制電路等組成。 （1）整流電路（交直轉(zhuǎn)換） 如下圖所示，通用變頻器的整流電路是由三相橋式整流橋組成。它的功能是將工頻電源進(jìn)行整流，經(jīng)中間直流環(huán)節(jié)平波后為逆變電路和控制電路提供所需的直流電源。三相交流電源一般需經(jīng)過吸收電容和壓敏電阻網(wǎng)絡(luò)引入整流橋的輸入端。網(wǎng)絡(luò)的作用，是吸收交流電網(wǎng)的高頻諧波信號和浪涌過電

42、壓，從而避免由此而損壞變頻器。當(dāng)電源電壓為三相380V時(shí)，整流器件的最大反向電壓一般為1200—1600V，最大整流電流為變頻器額定電流的兩倍 （2）濾波電路（能耗電路） 逆變器的負(fù)載屬感性負(fù)載的異步電動(dòng)機(jī)，無論異步電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)或發(fā)電狀態(tài)，在直流濾波電路和異步電動(dòng)機(jī)之間，總會有無功功率的交換，這種無功能量要靠直流中間電路的儲能元件來緩沖。同時(shí)，三相整流橋輸出的電壓和電流屬直流脈沖電壓和電流。為了減小直流電壓和電流的波動(dòng)，直流濾波電路起到對整流電路的輸出進(jìn)行濾波的作用。 通用變頻器直流濾波電路的大容量鋁電解電容，通常是由若干個(gè)電容器串聯(lián)和并聯(lián)構(gòu)成電容器組，以得到所需的耐壓值

43、和容量。另外，因?yàn)殡娊怆娙萜魅萘坑休^大的離散性，這將使它們隨的電壓不相等。因此，電容器要各并聯(lián)一個(gè)阻值等相的勻壓電阻，消除離散性的影響，因而電容的壽命則會嚴(yán)重制約變頻器的壽命。 （3）逆變電路（直交轉(zhuǎn)換） 逆變電路的作用是在控制電路的作用下，將直流電路輸出的直流電源轉(zhuǎn)換成頻率和電壓都可以任意調(diào)節(jié)的交流電源。逆變電路的輸出就是變頻器的輸出，所以逆變電路是變頻器的核心電路之一，起著非常重要的作用。 最常見的逆變電路結(jié)構(gòu)形式是利用六個(gè)功率開關(guān)器件（GTR、IGBT、GTO等）組成的三相橋式逆變電路，有規(guī)律的控制逆變器中功率開關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，可以得到任意頻率的三相交流輸出。 通常的中小容

44、量的變頻器主回路器件一般采用集成模塊或智能模塊。智能模塊的內(nèi)部高度集成了整流模塊、逆變模塊、各種傳感器、保護(hù)電路及驅(qū)動(dòng)電路。如三菱公司生產(chǎn)的IPMPM50RSA120，富士公司生產(chǎn)的7MBP50RA060，西門子公司生產(chǎn)的BSM50GD120等，內(nèi)部集成了整流模塊、功率因數(shù)校正電路、IGBT逆變模塊及各種檢測保護(hù)功能。模塊的典型開關(guān)頻率為20KHz，保護(hù)功能為欠電壓、過電壓和過熱故障時(shí)輸出故障信號燈。逆變電路中都設(shè)置有續(xù)流電路。續(xù)流電路的功能是當(dāng)頻率下降時(shí)，異步電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速也隨之下降。為異步電動(dòng)機(jī)的再生電能反饋至直流電路提供通道。在逆變過程中，寄生電感釋放能量提供通道。另外，當(dāng)位于同一橋臂

45、上的兩個(gè)開關(guān)，同時(shí)處于開通狀態(tài)時(shí)將會出現(xiàn)短路現(xiàn)象，并燒毀換流器件。所以在實(shí)際的通用變頻器中還設(shè)有緩沖電路等各種相應(yīng)的輔助電路，以保證電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時(shí)，對換流器件進(jìn)行保護(hù)。 2.8 電動(dòng)機(jī)的選型計(jì)算 所的設(shè)計(jì)的扭轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)加以折算進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的選擇計(jì)算。 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)矩 見式（2.1） 見式（2.2） 見式（2.3） ——電動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩 ——生產(chǎn)機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩 ——電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度 ——電動(dòng)機(jī)功率

46、 工作狀態(tài)下的載荷負(fù)載轉(zhuǎn)矩在正常狀態(tài)下，工作狀態(tài)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩應(yīng)不超過電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩的 見式（2.4） ——電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 N*M ——工作狀態(tài)載荷轉(zhuǎn)矩 N*M 1、 鑒于此選擇的電機(jī)為 表2.1 型號 額定功率 額定轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)速 AC200-30 1.1KW 4.8N.m 20N.m 2000r/min 所以運(yùn)用交直交變頻調(diào)速系統(tǒng)將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度調(diào)至71轉(zhuǎn)/分鐘 第3章 擺線針輪減速

47、器 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的典型結(jié)構(gòu)和各部分名稱如圖所示。兩個(gè)相同的擺線行星輪C，經(jīng)滾子軸承3安裝在偏心套2上，行星輪采用變態(tài)外擺線的等距曲線作齒廓。雙偏心套2又用鍵連接固定在輸入軸1上組成轉(zhuǎn)臂H。該偏心套的兩個(gè)偏心位置相錯(cuò)180度 固定針輪P由針齒殼6，針齒套7和針齒銷8組成，針齒工作部分為圓柱形銷套。軸銷式W機(jī)構(gòu)由裝在輸出軸端部銷盤上的銷軸4，銷套5和行星輪上的銷孔組成。采用這種W機(jī)構(gòu)可將擺線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)等角速地傳給輸出軸V。 圖3.1

48、 圖3.2 為便于分析其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)以及方便的表達(dá)擺線針輪減速器的各部分結(jié)構(gòu)，將這種減速器的結(jié)構(gòu)簡化成圖3.3來表達(dá)。 圖3.3 但輸入軸I和轉(zhuǎn)臂(偏心套)一起繞Oz轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，就帶動(dòng)擺線輪B沿著固定的針矢以絕對的角速度W2滾動(dòng)，也就是繞軸O2作行星傳動(dòng)，即繞軸O2公轉(zhuǎn)同時(shí)還繞自己的軸線OB做反方向的減速轉(zhuǎn)動(dòng)即自轉(zhuǎn)。顯然，擺線輪B的運(yùn)動(dòng)以等角速比傳遞到與輸入軸I同軸線的輸出軸V上去，必須加一個(gè)傳動(dòng)比等于1的等角速度傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)就是輸出機(jī)構(gòu)，通常稱為機(jī)構(gòu)。 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的主要符號 ——擺線輪齒數(shù)

49、 ——針輪齒數(shù) ——傳動(dòng)比 ——中心矩 ——基圓半徑 ——滾圓半徑 ——擺線輪節(jié)圓半徑 ——針輪節(jié)圓半徑 ——擺線短幅系數(shù) ——針輪系數(shù) ——擺線輪齒頂圓半徑 ——針齒中心圓半徑 ——擺線輪齒根圓半徑 ——針齒套外圓半徑 ——擺線輪柱銷孔半徑 ——針齒銷半徑 ——柱銷中心半徑

50、 ——柱銷套外圓半徑 ——柱銷中心圓半徑 ——柱銷半徑 3.1擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)： （1）:傳動(dòng)比大 和一般減速器相比，這種減速器的減速比可以很大，以及減速可達(dá)9~87（特殊情況可達(dá)7~115），而及減速可達(dá)121~5133（最大可達(dá)7969），如果采用多級組合型式可達(dá)或更大。例如某設(shè)備上應(yīng)用的四級擺線減速機(jī)速比為1100155，輸入軸轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)/分時(shí)。輸入軸每天只轉(zhuǎn)2轉(zhuǎn)。 一對定軸齒輪速比一般不大于7，傳動(dòng)比過大時(shí)，大小齒輪的工作情況差別較大，結(jié)構(gòu)尺寸也過大。蝸桿渦輪速比一般也不大于70。

51、 表3.1 類型 一級傳動(dòng) 二級傳動(dòng) 圓柱齒輪減速器 直齒減速器 斜齒減速器 圓錐齒輪減速器 直齒減速器 斜齒和圓錐齒減速器 渦輪減速器 擺線針齒行星減速器 （2）.結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕。 與同等功率的其他類型減速器相比，其體積可減小一半，重量了減輕三分之二左右?？晒?jié)省大量鋼材，且小巧輕便。 （3）效率高 由于采用了針齒加套，銷軸加套，嚙合表面沒有相對滑動(dòng)，而是純滾動(dòng)，滾動(dòng)替換了滑動(dòng)，故其效率較渦輪減速器，漸開線一級查減速器和PM減速器

52、都高。據(jù)國外實(shí)測，一級減速器效率可達(dá)90-94%，而渦輪減速器效率只65-75%。PM減速器效率大約85%左右 （4.）運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，無噪音 擺線針輪減速器同時(shí)嚙合的齒數(shù)很多，兩個(gè)擺線輪又位差180度的裝載偏心套上，偏心運(yùn)動(dòng)得到平衡，嚙合部位得到切削加工，因此運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，噪音很小，改善工人勞動(dòng)條件。 （5）.耐沖擊，超負(fù)荷能力強(qiáng) 一般的漸開線齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)少，其重疊系數(shù)小，而擺線減速器傳遞動(dòng)力大，同時(shí)嚙合的齒數(shù)理論上為擺線輪的一半。因有誤差的影響，實(shí)際呢合的齒數(shù)大約為擺線輪齒數(shù)的三分之一，故耐沖擊和超負(fù)荷能力較強(qiáng)。據(jù)天津減速器廠對i=43機(jī)型的實(shí)測，沖擊負(fù)荷達(dá)額定負(fù)荷的3.5倍

53、時(shí)，減速器仍完好無損；日本進(jìn)行靜扭矩試驗(yàn)，加載到額定扭矩的十倍，減速器齒和柱銷等環(huán)節(jié)都很正常。 （6）.壽命長，故障少，轉(zhuǎn)拆方便，維修簡單。 擺線減速器的擺線輪和針輪、柱銷均為軸承鋼。硬度達(dá)RC62-64，油井切削加工，耐磨性能好，因此壽命長。據(jù)介紹，擺線減速器在負(fù)荷下可使用10-15年，一般負(fù)荷下使用三十年以上。 減速器的輸入，輸出軸同在一條直線上，且零件較少，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，因此裝拆方便，維修方便。 （7.）飛輪轉(zhuǎn)矩小，便于啟動(dòng)、制動(dòng)，轉(zhuǎn)向。 擺線減速器的飛輪矩與電動(dòng)機(jī)及負(fù)荷的飛輪矩相比，幾乎可以忽略。因此李于啟動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向。 事物都是一分為二的，擺線減速器也有其弱點(diǎn)

54、： 這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造較困難，加工和裝配精度要求較高同時(shí)需要專門的加工設(shè)備，而且擺線輪尚缺乏一套完善的測量工具。此外，轉(zhuǎn)臂軸承受力較大，軸承壽命不易保證。這些問題都限制了擺線行星傳動(dòng)的應(yīng)用范圍。另外： 由于擺線傳動(dòng)沒有可分性，多齒嚙合，多銷孔嚙合，因此對于加工精度和裝配精度要求較高。擺線磨齒機(jī)的誕生解決了對擺線齒形的加工這一關(guān)鍵。 （1） 主要零件的熱處理質(zhì)量要求高，大尺寸擺線輪鍛造和熱處理困難，稍加疏忽易出現(xiàn)裂紋。 （2） 關(guān)鍵零件需要較好的剛材制造 （3） 體積小，散熱條件不好，特別是大功率擺線減速器，散熱和潤滑比較困難 （4） 擺線齒輪沒有精確的測量方法和測量工具，相鄰周

55、節(jié)誤差和周節(jié)累積誤差都不能測量。因此擺線齒輪的質(zhì)量不好保證。目前檢驗(yàn)辦法是測量擺線輪齒頂?shù)綄Ψ烬X底的徑向長度。 （5） 基本理論復(fù)雜，不如漸開線齒輪易掌握（但這種情況將隨著他的逐步推廣有所改變） 目前，擺線針輪行星傳動(dòng)多用于高速軸轉(zhuǎn)速n≤1500r/min 和輸入功率N≤100KW的場合，國內(nèi)最大輸入功率達(dá)75KW。 3.2 傳動(dòng)比計(jì)算 圖3.4 針對擺線輪針齒行星傳動(dòng)，輪1即為擺線輪，齒數(shù)其角速度為，輪2即齒數(shù)為的針齒，其角速度為，同樣可寫成： 見式（3

56、.1） 通常針輪固定不動(dòng)，故： 等式成為： 見式（3.2） 擺線針齒行星傳動(dòng)中，因針輪固定，轉(zhuǎn)臂H和擺線輪的速比： 見式（3.3） 負(fù)號表示轉(zhuǎn)臂H與擺線輪的轉(zhuǎn)向相反，因針齒與擺線輪齒數(shù)相差1， 即： 故減速比： 結(jié)論：在擺線針齒傳動(dòng)中，當(dāng)針齒固定不動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)臂H和擺線輪的減速比的絕對值等于擺線輪的齒數(shù)。擺線輪的轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)臂H相反。為了把擺線輪B的運(yùn)動(dòng)以等角速比傳遞到與輸入軸Z同軸線的輸出軸V上去,必須加一個(gè)傳動(dòng)比等于1的等角速傳動(dòng)機(jī)構(gòu),這種機(jī)構(gòu)就是輸出

57、機(jī)構(gòu),通常稱W機(jī)構(gòu)。 3.3擺線針輪減速器設(shè)計(jì) 3.3.1預(yù)選 參考7-3，預(yù)選， 參考表7-4，預(yù)選=1.3 3.3.2查的值 i=71,, =1.5, 由7-1查得 =1.43 3.3.3求針輪半徑和擺線寬度B按式 見式（3.4） 取 =97500×1.1/71×71×0.94=100815公斤/厘米 式中, 見式（3.5） 將，， 代入上式得： 22.06 參考表7-7取mm 擺線輪寬度B=0.15=0.15×225=33.75mm 取B=32m

58、m 3.3.4. 求A 圓整成0.5mm的倍數(shù) 0.65×225/72=2.03mm 見式（3.6） 圓整 3.3.5. 求出的精確值 2×72/225=0.64mm 見式（3.7） 3.3.6．確定針齒尺寸 =22.5/1.5×sin180/72=6.54mm 見式（3.8） 取，=7mm 針失銷半徑=8mm 3.3.7確定實(shí)際針徑系數(shù) =225/7×0.04=1.4 3.3.8校核失形是否發(fā)生沉切 不發(fā)生沉切的條

59、件是 見式（3.9） 因?yàn)? 所以： 見式（3.10） 不發(fā)生沉切 3.3.9．校核接觸強(qiáng)度 見式（3.11） 由表7-1根據(jù),, 見式（3.12） 3.3.10:驗(yàn)算針矢銷彎曲強(qiáng)度 利用二支點(diǎn)結(jié)構(gòu)，并由圖7-9查的針輪不必抽矢。按式:

60、 見式（3.13） 取 將，，代入上式得： 實(shí)際取， 故針矢彎曲強(qiáng)度足夠。 3.3.11.確定擺線輪的主要尺寸： 矢頂圓半徑： 見式（3.14） 矢根圓半徑： 寬度 3.3.12.選擇轉(zhuǎn)臂軸承并驗(yàn)算出軸承壽命 參考表7-2選用50228軸承（RN228無外圈圓柱棍子軸承）其， ， 名義徑向負(fù)荷按式計(jì)算 并考慮到制造誤差的影響 見式（3.15） 當(dāng)量動(dòng)載荷 轉(zhuǎn)速 由公式（3.16）： 3.3

61、.13.確定柱銷數(shù)目和 參考表7-6即=2 柱銷控中心圓半徑 見式（3.17） 取 兩個(gè)擺線輪間距 3.3.14：計(jì)算機(jī)構(gòu)柱銷的彎曲強(qiáng)度 見式（3.18） 參考表7-6取 表格3.2 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 9 2.83 2.37 2.11 2.00 2.06 3.23 2.75 2.40 2.25 2.15 3.64

62、 2.99 2.60 2.36 2.29 11 2.70 2.27 2.04 1.90 2.02 3.10 2.60 2.25 2.16 2.05 3.51 2.88 2.50 2.28 2.20 17 2.52 2.11 1.88 1.77 1.80 2.90 2.45 2.10 1.94 1.91 3.30 2.87 2.38 2.14 2.60 25 2.42 2.05 1.80 1.70 1.72 2.80 2.40 2.03 1.87 1.84 3.19 2.63 2.27 2.07

63、 1.99 29 2.39 2.01 1.78 1.67 1.69 2.77 2.30 2.01 1.85 1.81 3.16 2.59 2.26 2.05 1.97 43 2.32 1.96 1.75 1.62 1.64 2.69 2.24 1.97 1.79 1.76 3.07 2.53 2.21 1.98 1.91 59 2.29 1.92 1.71 1.59 1.60 2.64 2.20 1.93 1.76 1.72 2.99 2.49 2.17 1.95 1.88 71 2.27 1

64、.93 1.72 1.60 1.61 2.65 2.21 1.93 1.77 1.73 3.02 2.50 2.19 1.95 1.89 87 2.25 1.91 1.70 1.57 1.58 2.62 2.18 1.92 1.75 1.71 2.99 2.48 2.16 1.93 1.86 表3.3 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型軸承表 機(jī) 型 毫米 擺線輪 數(shù)量 輸出軸 數(shù)量 輸入軸 推薦 代用（去外環(huán)） 帶電機(jī) 數(shù)量 不帶電機(jī) 1 150 502207 2207 2 外50209 里210

65、 各1 302 1 304 302 2 180 502307 2307 2 50211 212 1 403 1 404 403 3 220 502310 2310 2 50214 215 1 405 1 406 405 4 270 502312 2312 2 50217 218 1 42407 1 410 42407 5 330 502319 2219 2 50220 221 1 42407 1 410 42407 6 390 502219 2219 2 50220 221

66、1 42409 1 414 42409 7 450 502228 2228 2 326 1 42411 1 416 42411 8 540 502328 2328 2 1 42414 1 420 42414 9 630 502330 2 1 42416 1 422 42416 表3.4 溫度系數(shù) 0.95 0.90 0.85 0.8 0.75 0.70 0.60 軸承的工作溫度 125 150 175 200 225 250 300 表3.5 i <11 12~23 24~35 36~59 60~87 0.42~0.55 0.48~0.65 0.55~0.74 0.55~0.74 0.54~0.67 表3.6 i 〈11 12~23 24~35 36~59 60~87 3.85~2.85 2.8~2 2~1.15 1.5~1 1.5~0.99 表3.7 針失套毫米 14 17