附件 5本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期匯報(bào)表填表日期：專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 院 工程學(xué)院姓 名 指導(dǎo)教師 論文（設(shè)計(jì)）題 目 白菜移栽機(jī)栽植臂造型與仿真設(shè)計(jì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）前期工作小結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始已一月有余，在導(dǎo)師的幫助下截至到 4 月末我已完成了開(kāi)題報(bào)告、資料收集、初步設(shè)計(jì)等工作，具體匯報(bào)如下：1. 通過(guò)對(duì)任務(wù)書(shū)的認(rèn)真分析以及與導(dǎo)師的溝通交流，熟悉了課題任務(wù)，理解了課題的要求；2. 通過(guò)在圖書(shū)館大量查詢相關(guān)資料，對(duì)白菜移栽機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀及當(dāng)前主流的類型有了具體的了解；3. 這段時(shí)間我還對(duì)已查閱的資料進(jìn)行了具體的整理分析，了解了當(dāng)前已知移栽機(jī)在結(jié)構(gòu)與成型方式方面的不足；4. 同時(shí)針對(duì)上述不足再次查閱相關(guān)資料，找到了解決已知不足的手段；5. 初步確定了栽植臂設(shè)計(jì)方式；6. 初步確定了栽植臂的結(jié)構(gòu)形式；指導(dǎo)教師意見(jiàn)指導(dǎo)教師簽名：學(xué)士學(xué)位畢業(yè)論文白菜移栽機(jī)栽植臂造型與仿真設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：所在學(xué)院：專 業(yè)：年 4 月 15 日2本科生畢 業(yè) 論 文 （ 設(shè) 計(jì) ） 任 務(wù) 書(shū)論文題目 白菜移栽機(jī)栽植臂造型與仿真設(shè)計(jì)學(xué)院名稱 工程學(xué)院 姓名 專業(yè)班級(jí) 指導(dǎo)教師 課題類型 畢業(yè)論文畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容摘要給予本設(shè)計(jì)的基本條件：東洋系列插秧機(jī)的外形尺寸，栽植臂實(shí)物。對(duì)比水稻插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)；計(jì)算白菜移栽機(jī)栽植臂的各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)；繪畫(huà)出栽植臂的詳細(xì)三維視圖；運(yùn)用 Pro/E 進(jìn)行栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析及動(dòng)態(tài)仿真，從動(dòng)力學(xué)角度和運(yùn)動(dòng)實(shí)體上研究和設(shè)計(jì)水稻插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，并加載相關(guān)函數(shù)分析水稻插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)特性，并進(jìn)行軌跡分析。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）基本要求及工作量要求1、論文基本要求：畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）按照工程學(xué)院基本要求的要求進(jìn)行撰寫(xiě)，論文字?jǐn)?shù)2.4 萬(wàn)字，注意可視界面設(shè)計(jì)的美化和完整性。2、工作量要求： 三維實(shí)體總裝配圖一張 部件實(shí)體數(shù)張畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的主要階段計(jì)劃（分前期、中期、后期）前期：2009 年 3 月 10 日至 4 月 10 日根據(jù)論文的基本條件進(jìn)行資料查閱。中期：2009 年 4 月 11 日至 5 月 20 日確定方案，初步計(jì)算編輯和設(shè)計(jì)。后期：2009 年 5 月 21 日至 6 月 10 日論文撰寫(xiě)與修改，準(zhǔn)備答辯。任務(wù)下發(fā)日期 完成日期 系主任 主管教學(xué)院長(zhǎng)審批（簽字）：1畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開(kāi)題報(bào)告學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：白菜移栽機(jī)栽植臂造型與仿真設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師： 年 3 月 19 日2畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告文 獻(xiàn) 綜 述1、白菜移栽機(jī)研究的目的及意義近年來(lái)由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，新技術(shù)、新工藝的出現(xiàn)，為移栽機(jī)具的發(fā)展提供了很好的發(fā)展前景，20 世紀(jì) 80 年代以后近年來(lái)由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，移栽機(jī)具發(fā)展迅速，從不到 1000 臺(tái)上升到將近 8000 臺(tái)。東北等大型農(nóng)場(chǎng)多采用工廠化營(yíng)養(yǎng)缽苗和機(jī)械化栽植技術(shù)，總體水平相對(duì)較高。移栽是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)之一，栽具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非常可觀。長(zhǎng)期以來(lái)，蔬菜生產(chǎn)一直是一項(xiàng)勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，勞動(dòng)力成本占蔬菜生產(chǎn)成本的 50％以上。目前，約有 60％蔬菜是采用育苗移栽方式種植的，并且，移栽作業(yè)仍以人工為主。采用人工移栽，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低，難以實(shí)現(xiàn)大面積移栽，從而導(dǎo)致生產(chǎn)規(guī)模小，生產(chǎn)效益低下，制約了蔬菜生產(chǎn)的發(fā)展，所以實(shí)現(xiàn)移栽作業(yè)機(jī)械化已成為我國(guó)蔬菜種植迫切需要解決的問(wèn)題。大白菜是我國(guó)北方居民秋冬季節(jié)主要的蔬菜消費(fèi)品種，它具有價(jià)格低廉、品質(zhì)柔嫩、口感酥脆、營(yíng)養(yǎng)豐富、吃法多樣、耐貯存、好運(yùn)輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)，非常受人們的歡迎。隨著春季耐抽薹結(jié)球白菜新品種的育成，大白菜結(jié)束了秋季種植、半年供應(yīng)的局面，實(shí)現(xiàn)了周年均衡供應(yīng)，而且春白菜以較高的種植效益深受菜農(nóng)的喜愛(ài)。育苗移栽是大白菜栽培的種主要方式。采用這種方式，可以更合理地安排茬口，延長(zhǎng)大白菜前作的收獲期，而又不延誤大白菜的生長(zhǎng)。利用少量育苗地提前育苗，從而大大提高了土地利用率。同時(shí)，集中育苗也便于管理，可以更合理地安排勞動(dòng)力，并可節(jié)約用種量。據(jù)調(diào)查，在黃河以北地區(qū)，秋冬大白菜的種植面積占秋菜種植面積的 50%左右，東北地區(qū)可達(dá) 60%左右。大白菜生長(zhǎng)期較短，生產(chǎn)成本低、產(chǎn)量高，且價(jià)格低，尤其在秋冬大白菜的收獲季節(jié)，其價(jià)格是所有蔬菜中最低的。因此，它適合于城鎮(zhèn)中低收入水平的家庭和廣大農(nóng)民的要求。所以白菜生產(chǎn)的機(jī)械化與自動(dòng)化也是農(nóng)業(yè)機(jī)械化與自動(dòng)化的一項(xiàng)發(fā)展目標(biāo)。對(duì)于白菜栽植機(jī)械的研究將是白菜機(jī)械化生產(chǎn)的一個(gè)新的階段，將白菜種子進(jìn)行集中和規(guī)范式的種植，通過(guò)密集化的種植方式使白菜種子迅速而且健康的生長(zhǎng)為白菜苗，再通過(guò)對(duì)白菜苗的篩選，將健壯的，長(zhǎng)勢(shì)優(yōu)良的白菜苗進(jìn)行下地栽植，一方面避3免了直接播種時(shí)產(chǎn)生的育種不良的問(wèn)題，另一方面由于是選用進(jìn)行篩選的白菜苗進(jìn)行栽植，提高了成活率而且由于是選用健壯的白菜苗所以白菜長(zhǎng)勢(shì)會(huì)格外的好。白菜栽植機(jī)的研究既會(huì)解決白菜播種過(guò)程時(shí)出現(xiàn)的問(wèn)題而且在選擇苗體時(shí)，被篩選出的不良苗體也可當(dāng)小白菜食用，這樣就又增加了白菜生產(chǎn)過(guò)程中的經(jīng)濟(jì)效益。所以白菜栽植機(jī)的研究就有了其長(zhǎng)遠(yuǎn)的實(shí)際效益。2、國(guó)內(nèi)外對(duì)于白菜栽植機(jī)的研究現(xiàn)狀白菜的種植一般都采用的是直播種植，首先通過(guò)選用優(yōu)良的品種進(jìn)行育種，育種后在適宜的播種期進(jìn)行播種，然后通過(guò)合理的田間管理和肥水管理使白菜進(jìn)行健康的生長(zhǎng)，期間要進(jìn)行菜田覆蓋和病蟲(chóng)害的防治。國(guó)內(nèi)的缽苗移栽機(jī)種類較多，有鉗夾式、導(dǎo)苗管式、吊藍(lán)式及帶夾圓盤(pán)式等多種。采用栽植器形式不同，適合栽植作物也不同。(1)鉗夾式缽苗移栽機(jī)多采用鏈條鉗夾式，這種移栽機(jī)最大的優(yōu)點(diǎn)是移栽平穩(wěn)，種苗直立度較高，工作效率在較低速的情況下，可以保證不漏苗；在高速的情況下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗、缺苗率大大增加。這種移栽機(jī)的應(yīng)用較少，有被淘汰的趨勢(shì)。 (2)導(dǎo)苗管式缽苗移栽機(jī)是一種新型的缽苗移栽機(jī)械。這種移栽機(jī)的特點(diǎn)是：有一個(gè)水平喂苗盤(pán)和一個(gè)垂直或傾斜的將缽苗送入開(kāi)溝器的導(dǎo)苗管。根據(jù)缽苗進(jìn)入苗溝的形式不同又分為推落苗式、指帶式和直落苗式三種。 (3)吊藍(lán)式缽苗移栽機(jī)是一種適合缽體尺寸較大的缽苗移栽機(jī)械，最適宜地膜覆蓋后的打孔移栽作業(yè)。此類機(jī)型最大的優(yōu)點(diǎn)是缽苗在移栽過(guò)程中不受任何沖擊，特別適合于根系不很發(fā)達(dá)而且易破的缽苗移栽，整地較為復(fù)雜，喂苗速度不能過(guò)高，否則漏栽率將增加，生產(chǎn)率較低。 國(guó)內(nèi)的主要研究單位及主要機(jī)型有：中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的 2ZDF 型導(dǎo)苗管式移栽機(jī)；黑龍江農(nóng)墾科學(xué)院的 2Z-2 型玉米缽苗移栽機(jī)；山東泰安的 2ZM-2 型和 2ZM—ZAI型棉花移栽機(jī)；四川省研制的 2ZYS-4 型油菜移栽機(jī)等?；趪?guó)內(nèi)外的關(guān)于移栽機(jī)械的研究狀況，并根據(jù)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求，由于水稻插秧機(jī)工作形式與本次設(shè)計(jì)的目的相似，故將以水稻插秧機(jī)為原型進(jìn)行白菜移栽機(jī)的研究與設(shè)計(jì)。4參考文獻(xiàn)[1] 陳殿奎.蔬菜機(jī)械化育苗的現(xiàn)狀與展望[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), [2]蔡承智 梁穎 等.對(duì)我國(guó)農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展途徑的探討[J].現(xiàn)代化農(nóng)業(yè), [3]張波屏.現(xiàn)代種植機(jī)械工程[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.61.[4] 姜明海,李孝存,鄒振萍. 龍江 2ZT—403 型手扶式機(jī)動(dòng)插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析[J]. 農(nóng)機(jī)化研究, 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[13] 徐麗明,張鐵中,史志清. 玉米自動(dòng)移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)[J]. 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào), 2000 [12] 季浩民, 吳建華, 秦建國(guó). 著力實(shí)現(xiàn)“五個(gè)到位”加快插秧機(jī)推廣跨越式發(fā)展[J]. 江蘇農(nóng)機(jī)化, 2005,(01)[14] 鄧立平. 2Z-455 手扶步進(jìn)式插秧機(jī)[J]. 湖南農(nóng)業(yè), 2006,(05)[15] 日本開(kāi)發(fā)新型無(wú)人插秧機(jī)[J]. 南方農(nóng)機(jī), 2004,(05)[16 張愛(ài)群. 日本插秧機(jī)發(fā)展動(dòng)態(tài)[J]. 機(jī)電產(chǎn)品市場(chǎng), 1999,(01)5畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）1、白菜移栽機(jī)栽植臂的設(shè)計(jì) 栽植臂的設(shè)計(jì)，難點(diǎn)在于由于白菜苗含水量大且韌性差，所以在移栽時(shí)容易傷苗，在設(shè)計(jì)過(guò)程中要使白菜苗得到很好的保護(hù)。同時(shí)要有最佳的速度與運(yùn)動(dòng)軌跡，保證分插機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確性和可靠性。既要保證準(zhǔn)確的株距，還要保證白菜苗的直立度。在移栽過(guò)程中要保證較低的漏栽率和重栽率。本設(shè)計(jì)的栽植臂對(duì)比水稻插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用曲柄搖桿式分插機(jī)構(gòu)。2、研究方法由于沒(méi)有實(shí)際的白菜移栽機(jī)械進(jìn)行實(shí)際測(cè)試與比照，本次設(shè)計(jì)以水稻插秧機(jī)為原型進(jìn)行設(shè)計(jì)，由于其工作原理以及運(yùn)動(dòng)方式相似所以通過(guò)比對(duì)以及試驗(yàn)來(lái)進(jìn)行對(duì)白菜移栽機(jī)的研究設(shè)計(jì)。一方面通過(guò)對(duì)水稻插秧機(jī)的不斷優(yōu)化來(lái)滿足白菜移栽機(jī)的要求，另一方面利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，以三位軟件為媒介對(duì)白菜移栽機(jī)的工作過(guò)程進(jìn)行模擬，最終獲得理想的設(shè)計(jì)方案。3、研究中遇到的問(wèn)題栽植臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要整合速度和運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)于數(shù)據(jù)采集要求嚴(yán)格，并能應(yīng)用三位軟件對(duì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)效果進(jìn)行模擬，需要大量時(shí)間反復(fù)試驗(yàn)。曲柄搖桿式分插機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析較之一般曲柄搖桿機(jī)構(gòu)更為復(fù)雜，它的栽植臂內(nèi)含推秧裝置，在推秧過(guò)程中其隨栽植臂運(yùn)動(dòng)同時(shí)又相對(duì)栽植臂轉(zhuǎn)動(dòng)，在推秧結(jié)束時(shí)，碰撞緩沖墊。碰撞瞬時(shí)，給栽植臂的作用力傳遞到曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心和搖桿軸，使它們產(chǎn)生一個(gè)作用力峰值，是不可忽略的，因而不能作為一般的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。平衡力產(chǎn)生的力偶矩在一個(gè)周期內(nèi)時(shí)而為正，時(shí)而為負(fù)，而平衡力是依據(jù)鏈條伸出的兩個(gè)方向確定的，它沒(méi)有正負(fù)之分。因而不能用矩陣方法求解動(dòng)力學(xué)方程組。用矩陣求動(dòng)力學(xué)方程，勢(shì)必在平衡力矩為負(fù)時(shí)，求得鏈條力為負(fù)值，這與實(shí)際不符。由于其橡膠密封圈作用產(chǎn)生較大鉸鏈點(diǎn)摩擦力矩，忽略它們產(chǎn)生誤差，在方程中引入摩擦力矩，則使線性方程組轉(zhuǎn)為非線性，再則有的摩擦力矩的方向在周期內(nèi)發(fā)生變化，以上問(wèn)題需在計(jì)算時(shí)作數(shù)學(xué)和程序編制方面的處理。6畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見(jiàn)：1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)：指導(dǎo)教師： 年 月 日所在專業(yè)審查意見(jiàn)：負(fù)責(zé)人： 年 月 日- 1 -摘要在研究了國(guó)內(nèi)外蔬菜移栽機(jī)械的發(fā)展?fàn)顩r和我國(guó)蔬菜移栽機(jī)械存在的問(wèn)題的基礎(chǔ)上，根據(jù)白菜栽植作業(yè)對(duì)插秧機(jī)的要求，提出了發(fā)展白菜移栽機(jī)械的理論。理論分析插秧機(jī)構(gòu)的分插秧原理和機(jī)械插秧時(shí)秧針的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定了機(jī)械插秧工作時(shí)秧針在取秧、送秧、插秧、回轉(zhuǎn)、避讓和回程過(guò)程中機(jī)器前進(jìn)速度與秧針?biāo)俣戎g應(yīng)有的關(guān)系。對(duì)分插機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，分插機(jī)構(gòu)由曲柄、栽植臂和擺桿等組成。曲柄、栽植臂、擺桿和鏈箱后蓋組成一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。利用 Pro/E 對(duì)部件進(jìn)行實(shí)體設(shè)計(jì)，主要是對(duì)分插機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。白菜移栽機(jī)的研究與設(shè)計(jì)是以水稻插秧機(jī)為原型的。水稻插秧機(jī)的的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，操作相對(duì)比較容易，只需對(duì)操作者進(jìn)行簡(jiǎn)單的培訓(xùn)，即可操縱此插秧機(jī)。根據(jù)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求，由于水稻插秧機(jī)工作形式與本次設(shè)計(jì)的目的相似，故將以水稻插秧機(jī)為原型進(jìn)行。關(guān)鍵詞：白菜栽植機(jī)；栽植臂；分插秧原理；分插秧機(jī)構(gòu)- 2 -AbstratIn studied the domestic and foreign vegetables to transplant the machinery the development condition and our country vegetables transplants in the question foundation which the machinery existed, transplanted the work according to the cabbage to the rice transplanter request, proposed the development cabbage transplanted the machinery the theory.The theoretical analysis transplants rice seedlings the organization to divide transplants rice seedlings the principle and the machinery transplant rice seedlings when the rice shoot needle path, had determined the machinery transplants rice seedlings when the work the rice shoot needle in takes the rice shoot, delivers the rice shoot, transplants rice seedlings, the rotation, gives way to traffic the relations which the machine rate of progression and between the rice shoot needle speed should have with the return trip process in.The half inserts the organization to carry on the design.Uses the crank rocker organization, divides inserts the organization by the crank, transplants the arm and the swing link and so on is composed.The crank, transplants the arm, the swing link and the chain box top plate composes a crank rocker organizationCarries on the entity design using Pro/E to the part, mainly is the half inserts the organization part to carry on the designCabbage transplanting machine is based on research and design for the prototype rice transplanter. Rice transplanter is characterized by the relatively simple structure, relatively easy operation, the operator only simple training, you can manipulate the transplanter. Graduation Project in accordance with the requirements of the form as a result of the work of Rice Transplanter with the purpose of this design is similar, it will be for the prototype rice transplanter.Key words: The cabbage transplanter；Transplants the arm； Divides transplants rice seedlings the principle；Divides transplants rice seedlings the organization目錄- 3 -摘要 .IIABSTRAT III前言 11 概述 21.1 課題研究的目的 .21.2 國(guó)外蔬菜栽植機(jī)械發(fā)展現(xiàn)狀 .31.3 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀、發(fā)展及存在的問(wèn)題 .41.3.1 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀 .41.3.2 目前主要研究成果 .41.3.3 國(guó)內(nèi)水稻插秧機(jī)械存在的問(wèn)題 .51.4 白菜栽植機(jī)的研究和發(fā)展 .61.5 白菜移栽機(jī)栽植臂涉及內(nèi)容和方法 .62 PRO/E 模塊簡(jiǎn)介 .72.1 Pro/Engineer 功能及特點(diǎn) 72.1.1 Pro／Engineer 72.1.2 Pro／ASSEMBLY 82.1.3 Pro／CABLING .82.1.4 Pro／CAT .92.1.5 Pro／CDT .92.1.6 Pro／CMPOSITE 92.1.7 Pro／DEVELOP .92.1.8 Pro／DESIGN .102.1.9 Pro／DETAIL .103 栽植臂的工作過(guò)程 .104 分插秧原理與分插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .114.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容和步驟 114.2 分插機(jī)構(gòu)組成 114.3 分插工作原理 124.4 秧爪 124.4.1 秧爪的設(shè)計(jì) 124.4.1 秧爪排運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 164.5 曲柄連桿的組成及工作原理 164.6 曲柄連桿的設(shè)計(jì) 185 栽植臂的組成與設(shè)計(jì) .195.1 推秧擺臂的設(shè)計(jì) 205.1.1 推秧擺臂運(yùn)動(dòng)規(guī)律的選擇 205.1.2 推秧擺臂的設(shè)計(jì)尺寸 215.2 推秧凸輪的設(shè)計(jì) 21- 4 -5.3 栽植臂體的設(shè)計(jì) 245.4 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析 24圖 11 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析圖 25總結(jié) .26結(jié)束語(yǔ) .27致謝 .28參考文獻(xiàn) .29附錄Ⅰ .30附錄Ⅱ .31I摘要在研究了國(guó)內(nèi)外蔬菜移栽機(jī)械的發(fā)展?fàn)顩r和我國(guó)蔬菜移栽機(jī)械存在的問(wèn)題的基礎(chǔ)上，根據(jù)白菜栽植作業(yè)對(duì)插秧機(jī)的要求，提出了發(fā)展白菜移栽機(jī)械的理論。理論分析插秧機(jī)構(gòu)的分插秧原理和機(jī)械插秧時(shí)秧針的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定了機(jī)械插秧工作時(shí)秧針在取秧、送秧、插秧、回轉(zhuǎn)、避讓和回程過(guò)程中機(jī)器前進(jìn)速度與秧針?biāo)俣戎g應(yīng)有的關(guān)系。對(duì)分插機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，分插機(jī)構(gòu)由曲柄、栽植臂和擺桿等組成。曲柄、栽植臂、擺桿和鏈箱后蓋組成一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。利用 Pro/E 對(duì)部件進(jìn)行實(shí)體設(shè)計(jì)，主要是對(duì)分插機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。白菜移栽機(jī)的研究與設(shè)計(jì)是以水稻插秧機(jī)為原型的。水稻插秧機(jī)的的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，操作相對(duì)比較容易，只需對(duì)操作者進(jìn)行簡(jiǎn)單的培訓(xùn)，即可操縱此插秧機(jī)。根據(jù)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求，由于水稻插秧機(jī)工作形式與本次設(shè)計(jì)的目的相似，故將以水稻插秧機(jī)為原型進(jìn)行。關(guān)鍵詞：白菜栽植機(jī)；栽植臂；分插秧原理；分插秧機(jī)構(gòu)IIAbstratIn studied the domestic and foreign vegetables to transplant the machinery the development condition and our country vegetables transplants in the question foundation which the machinery existed, transplanted the work according to the cabbage to the rice transplanter request, proposed the development cabbage transplanted the machinery the theory.The theoretical analysis transplants rice seedlings the organization to divide transplants rice seedlings the principle and the machinery transplant rice seedlings when the rice shoot needle path, had determined the machinery transplants rice seedlings when the work the rice shoot needle in takes the rice shoot, delivers the rice shoot, transplants rice seedlings, the rotation, gives way to traffic the relations which the machine rate of progression and between the rice shoot needle speed should have with the return trip process in.The half inserts the organization to carry on the design.Uses the crank rocker organization, divides inserts the organization by the crank, transplants the arm and the swing link and so on is composed.The crank, transplants the arm, the swing link and the chain box top plate composes a crank rocker organizationCarries on the entity design using Pro/E to the part, mainly is the half inserts the organization part to carry on the designCabbage transplanting machine is based on research and design for the prototype rice transplanter. Rice transplanter is characterized by the relatively simple structure, relatively easy operation, the operator only simple training, you can manipulate the transplanter. Graduation Project in accordance with the requirements of the form as a result of the work of Rice Transplanter with the purpose of this design is similar, it will be for the prototype rice transplanter.Key words: The cabbage transplanter；Transplants the arm； Divides transplants rice seedlings the principle；Divides transplants rice seedlings the organization目錄III摘要 .IIABSTRAT III前言 11 概述 21.1 課題研究的目的 .21.2 國(guó)外蔬菜栽植機(jī)械發(fā)展現(xiàn)狀 .31.3 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀、發(fā)展及存在的問(wèn)題 .41.3.1 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀 .41.3.2 目前主要研究成果 .41.3.3 國(guó)內(nèi)水稻插秧機(jī)械存在的問(wèn)題 .51.4 白菜栽植機(jī)的研究和發(fā)展 .61.5 白菜移栽機(jī)栽植臂涉及內(nèi)容和方法 .62 PRO/E 模塊簡(jiǎn)介 .72.1 Pro/Engineer 功能及特點(diǎn) 72.1.1 Pro／Engineer 72.1.2 Pro／ASSEMBLY 82.1.3 Pro／CABLING .82.1.4 Pro／CAT .92.1.5 Pro／CDT .92.1.6 Pro／CMPOSITE 92.1.7 Pro／DEVELOP .92.1.8 Pro／DESIGN .102.1.9 Pro／DETAIL .103 栽植臂的工作過(guò)程 .104 分插秧原理與分插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .114.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容和步驟 114.2 分插機(jī)構(gòu)組成 114.3 分插工作原理 124.4 秧爪 124.4.1 秧爪的設(shè)計(jì) 124.4.1 秧爪排運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 164.5 曲柄連桿的組成及工作原理 164.6 曲柄連桿的設(shè)計(jì) 185 栽植臂的組成與設(shè)計(jì) .195.1 推秧擺臂的設(shè)計(jì) 205.1.1 推秧擺臂運(yùn)動(dòng)規(guī)律的選擇 205.1.2 推秧擺臂的設(shè)計(jì)尺寸 215.2 推秧凸輪的設(shè)計(jì) 21IV5.3 栽植臂體的設(shè)計(jì) 245.4 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析 24圖 11 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析圖 25總結(jié) .26結(jié)束語(yǔ) .27致謝 .28參考文獻(xiàn) .29附錄Ⅰ .30附錄Ⅱ .31- 1 -前言中國(guó)是世界最大的蔬菜生產(chǎn)國(guó)，蔬菜產(chǎn)量占世界總產(chǎn)量的 60％左右。改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)蔬菜生產(chǎn)發(fā)展迅猛，每年呈持續(xù)增長(zhǎng)的勢(shì)頭。大白菜原產(chǎn)我國(guó)，栽培歷史悠久，分布的地區(qū)又廣，是人們常食用的蔬菜之一，尤其在北方地區(qū)，其栽培面積之大，食用普遍，供應(yīng)期又長(zhǎng)，在蔬菜的供應(yīng)中發(fā)揮了重要的作用。大白菜生產(chǎn)投資少，栽培技術(shù)簡(jiǎn)單，在生產(chǎn)季節(jié)自然災(zāi)害較少，生產(chǎn)的風(fēng)險(xiǎn)小。移栽是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)之一，栽具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非?？捎^。作物在育成秧苗后，將其移植到田問(wèn)的機(jī)械稱作栽植機(jī)械或者稱為移栽機(jī)械。栽植機(jī)械以作業(yè)的土地分為兩類：旱地栽植機(jī)械和水田栽植機(jī)械。水田栽植機(jī)械主要是水稻插秧機(jī)，旱地栽植機(jī)械栽植的作物主要包括甜菜、煙草、玉米、棉花、蔬菜等。栽植機(jī)械還可以按其栽植的秧苗形式分為裸苗和帶土苗兩種。白菜移栽機(jī)械，相對(duì)于手工插秧，機(jī)械栽植既省時(shí)又省力，可以提高生產(chǎn)效率。現(xiàn)在的白菜栽植主要是直播種植，首先通過(guò)選用優(yōu)良的品種進(jìn)行育種，育種后在適宜的播種期進(jìn)行播種，然后通過(guò)合理的田間管理和肥水管理使白菜進(jìn)行健康的生長(zhǎng)，期間要進(jìn)行菜田覆蓋和病蟲(chóng)害的防治。由于水稻插秧機(jī)工作形式與本次設(shè)計(jì)的目的相似，故將以水稻插秧機(jī)為原型進(jìn)行白菜移栽機(jī)的研究與設(shè)計(jì)。主要的研究?jī)?nèi)容何分析的結(jié)論如下：1 研究了國(guó)內(nèi)外蔬菜移栽機(jī)械的發(fā)展?fàn)顩r，分析了我國(guó)蔬菜移栽機(jī)械存在的問(wèn)題;論述了白菜栽植作業(yè)對(duì)插秧機(jī)的要求;提出了發(fā)展白菜移栽機(jī)械的重要意義。2 分析了插秧機(jī)構(gòu)的分插秧原理。根據(jù)農(nóng)業(yè)插秧的基本要求，分析了機(jī)械插秧時(shí)秧針的運(yùn)動(dòng)軌跡，提出了機(jī)械插秧工作時(shí)秧針在取秧、送秧、插秧、回轉(zhuǎn)、避讓和回程過(guò)程中機(jī)器前進(jìn)速度與秧針?biāo)俣戎g應(yīng)有的關(guān)系。3 對(duì)分插機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，分插機(jī)構(gòu)由曲柄、栽植臂和擺桿等組成。曲柄、栽植臂、擺桿和鏈箱后蓋組成一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。由曲柄勻速旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)鉸接四桿機(jī)構(gòu)，使分離針形成一平面的栽插運(yùn)動(dòng)軌跡，完成分秧和入土插秧等功能。當(dāng)分離針入土的同時(shí)推秧器推出使秧苗脫離分離針植入田地。推秧器的動(dòng)作依靠推秧凸輪、撥叉和彈簧來(lái)實(shí)現(xiàn)。1 概述1.1 課題研究的目的白菜，又稱為“結(jié)球白菜” 、 “黃芽菜” 或“窩心白菜”等，是我國(guó)的原產(chǎn)和特產(chǎn)蔬菜，全國(guó)各地普遍栽培，以華北地區(qū)為主要產(chǎn)區(qū)。大白菜以其細(xì)嫩甘脆、汁白如乳的- 2 -品質(zhì)，易種植、耐儲(chǔ)藏的特性，在我國(guó)的蔬菜生產(chǎn)和消費(fèi)中占有重要的地位，是人們秋冬季節(jié)餐桌上的美味佳蔬。在北方，大白菜被稱為“當(dāng)家菜”、 “半年菜”，現(xiàn)已先后引種世界各地。在日本，大白菜叫做“唐人菜”、 “山東菜”；在歐美，有人把大白菜叫做“中國(guó)甘藍(lán)” 。據(jù)調(diào)查，在黃河以北地區(qū)，秋冬大白菜的種植面積占秋菜種植面積的 50%左右，東北地區(qū)可達(dá) 60%左右。大白菜生長(zhǎng)期較短，生產(chǎn)成本低、產(chǎn)量高，且價(jià)格低，尤其在秋冬大白菜的收獲季節(jié)，其價(jià)格是所有蔬菜中最低的。因此，它適合于城鎮(zhèn)中低收入水平的家庭和廣大農(nóng)民的要求。所以白菜生產(chǎn)的機(jī)械化與自動(dòng)化也是農(nóng)業(yè)機(jī)械化與自動(dòng)化的一項(xiàng)發(fā)展目標(biāo)。尤其是在東北，白菜需求量是很大，因?yàn)樵跂|北儲(chǔ)備白菜是很多家庭的傳統(tǒng)與習(xí)慣，而且每家的儲(chǔ)備量不小，再加之白菜的價(jià)格低廉，更是百姓儲(chǔ)備過(guò)冬菜品的最佳選擇。這樣就給白菜帶來(lái)了巨大的市場(chǎng)需求量，所以對(duì)于白菜的生產(chǎn)機(jī)械化與自動(dòng)化將會(huì)給白菜的帶來(lái)很大的經(jīng)濟(jì)效益和生產(chǎn)收益。利用插秧機(jī)種植水稻是水稻機(jī)械化最普遍的栽植方式，機(jī)插秧因具有秧苗分孽早、分孽多、行距和株距均勻、通風(fēng)和透光性好、單位面積增產(chǎn)效果顯著和生產(chǎn)效率高等特點(diǎn)而受到農(nóng)民的歡迎。因此仿照水稻的栽植機(jī)械進(jìn)行白菜移栽機(jī)的設(shè)計(jì)。在我國(guó)，機(jī)械化種植是蔬菜機(jī)械化生產(chǎn)過(guò)程中最薄弱環(huán)節(jié)和最大難點(diǎn)，有的地區(qū)甚至還是空白，一直沒(méi)有得到迅速推廣。我國(guó)與先進(jìn)的國(guó)家相比還有以下原因:一是白菜產(chǎn)區(qū)傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)和機(jī)械化生產(chǎn)方式不適應(yīng)，特別是與機(jī)械插秧配套的相關(guān)技術(shù)不過(guò)關(guān)，機(jī)械本身的高效率難以發(fā)揮，造成投入多、成本高和效益差;二是白菜生產(chǎn)機(jī)械化技術(shù)與農(nóng)藝技術(shù)缺乏有機(jī)結(jié)合，農(nóng)藝規(guī)范、經(jīng)營(yíng)管理模式與機(jī)械化技術(shù)不相適應(yīng);三是農(nóng)民對(duì)白菜生產(chǎn)機(jī)械化的認(rèn)識(shí)還不夠;四是機(jī)手不能熟練掌握機(jī)械性能和操作技術(shù)。 我國(guó)栽植機(jī)械的研究開(kāi)發(fā)方面雖然已有四十年的歷史，并隨著育苗技術(shù)的發(fā)展，以及勞動(dòng)力成本的上升，在移栽機(jī)的研制方面取得了較大的進(jìn)展，并逐步轉(zhuǎn)向自動(dòng)移栽機(jī)方面的研究，但目前仍然處于起步階段，研制的移栽機(jī)都沒(méi)有得到大面積推廣應(yīng)用。近年來(lái)由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，新技術(shù)、新工藝的出現(xiàn)，為移栽機(jī)具的發(fā)展提供了很好的發(fā)展前景，20 世紀(jì) 80 年代以后近年來(lái)由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，移栽機(jī)具發(fā)展迅速，從不到 1000 臺(tái)上升到將近 8000 臺(tái)。東北等大型農(nóng)場(chǎng)多采用工廠化營(yíng)養(yǎng)缽苗和機(jī)械化栽植技術(shù)，總體水平相對(duì)較高。設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械是設(shè)施農(nóng)業(yè)的重要組成部分，設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械應(yīng)用信息技術(shù)和人工智能技術(shù)，開(kāi)發(fā)研制并應(yīng)用專家系統(tǒng)，將促使我國(guó)設(shè)施農(nóng)業(yè)上臺(tái)階、上檔次。設(shè)施農(nóng)業(yè)技術(shù)體系的升級(jí)應(yīng)包含設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械的發(fā)展優(yōu)化，否則就制約設(shè)施農(nóng)業(yè)技術(shù)層次的提高。1.2 國(guó)外蔬菜栽植機(jī)械發(fā)展現(xiàn)狀20 世紀(jì)初期，歐洲一些國(guó)家開(kāi)始大量種植蔬菜和經(jīng)濟(jì)作物，出現(xiàn)了早期的近代秧苗栽植機(jī)具。這些機(jī)具仍為手動(dòng)栽植，只是減輕了栽秧者肢體反復(fù)屈伸的繁- 3 -重勞動(dòng)，移栽機(jī)主要用來(lái)移栽蔬菜、甜菜、煙葉等；到 20 世紀(jì) 30 年代后期，出現(xiàn)了栽植機(jī)構(gòu)或栽核器代替人工直接栽秧，使送秧入溝過(guò)程實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化；自 20世紀(jì) 50 年代開(kāi)始，歐洲國(guó)家開(kāi)展作物壓縮土缽育苗及移栽的生產(chǎn)技術(shù)研究，研制出多種不同結(jié)構(gòu)型式的半自動(dòng)移栽機(jī)和制缽機(jī)；至 20 世紀(jì) 70 年代，前蘇聯(lián)蔬菜栽植機(jī)械化水平為 58%，國(guó)營(yíng)農(nóng)場(chǎng)已達(dá) 67%；到 20 世紀(jì) 80 年代，半自動(dòng)移栽機(jī)已在西方國(guó)家的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用，制缽；育苗和移栽已形成完整的機(jī)械作業(yè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了各種機(jī)見(jiàn)配套使用。70 年代末 B．K．Huang 等發(fā)明了適合于自動(dòng)移栽的空氣整根育苗技術(shù)，并以此為基礎(chǔ)提出了缽苗移栽的系統(tǒng)方案，設(shè)計(jì)了精密苗盤(pán)播種機(jī)和自動(dòng)移栽機(jī)。這種移栽機(jī)能移栽包括辣椒在內(nèi)的多種農(nóng)作物，具有通用性好的特點(diǎn)；缺點(diǎn)是體積大、成本高。2O 世紀(jì) 8O 年代初，美國(guó)出現(xiàn)了自動(dòng)移栽機(jī)，H．L．Brewer 等人經(jīng)過(guò)多年來(lái)的研究、改進(jìn)，設(shè)計(jì)出箱式移栽機(jī)。日本移栽機(jī)械化程度很高，廣泛研制和使用了全自動(dòng)移栽機(jī)。在進(jìn)行機(jī)械插秧的方面，日韓兩國(guó)的技術(shù)處于世界的領(lǐng)先地位。 蔬菜移栽機(jī)械的研究主要是在日本、韓國(guó)和中國(guó)。日本在移栽機(jī)械的研究處于世界前沿，其生產(chǎn)己高度現(xiàn)代化，中國(guó)從 80 年代才剛開(kāi)始起步，目前主要手扶是機(jī)動(dòng)插秧機(jī)是主要是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)，但是很多品牌還是日本和韓國(guó)的投資企業(yè) 。到目前為止，作物壓縮土缽成型、缽上單粒精密播種和相應(yīng)的自動(dòng)化移栽設(shè)備在技術(shù)上基本達(dá)到了完善，亦廣泛應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)。歐洲的幾個(gè)主要國(guó)家(如法國(guó)、德國(guó)、荷蘭、西班牙、丹麥等)大部分的蔬菜生產(chǎn)和幾乎全部的大地花卉生產(chǎn)都采用育苗移栽生產(chǎn)工藝。國(guó)外使用較多的帶土栽植機(jī)是紙筒栽植機(jī)和土缽栽植機(jī)。紙筒栽植機(jī)尤為普遍，用于甜菜、蔬菜、棉花等，自動(dòng)化程度高。其配套作業(yè)機(jī)具是紙筒播種機(jī)，具有碎土、播種、覆土功能。我國(guó)吉林省已研制并推廣使用的土缽栽植機(jī)，兼有控穴、送苗、澆水、覆土和壓實(shí)功能，主要用于煙草、玉米、蔬菜等。其配套機(jī)具為土缽成型機(jī)。一次完成土缽成型、播種、覆土、壓實(shí)等功能。1.3 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀、發(fā)展及存在的問(wèn)題1.3.1 國(guó)內(nèi)白菜移栽機(jī)械現(xiàn)狀我國(guó)最早出現(xiàn)的移栽機(jī)主要用于移栽棉花和甘薯。栽植機(jī)械的研究始于 20 世紀(jì) 50 年代末 60 年代初，起步較早，且農(nóng)機(jī)和農(nóng)藝明顯脫節(jié)，忽略了綜合經(jīng)濟(jì)效益，更沒(méi)有科學(xué)地分析育苗移栽機(jī)械化過(guò)程的種種技術(shù)難題。最早出現(xiàn)的是棉花營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽和甘薯秧苗栽植機(jī)的試驗(yàn)研究。20 世紀(jì) 70 年代開(kāi)始研制裸根苗移栽機(jī)械，主要用于甜菜移栽。80 年代研制成半自動(dòng)化蔬菜栽植機(jī)，同時(shí)也從國(guó)外引進(jìn)了多種適合于移栽蔬菜煙葉甜菜等經(jīng)濟(jì)什物的移栽機(jī)械，但均因育苗技術(shù)落后，配套性能差，以及機(jī)具本身性能不穩(wěn)定和生產(chǎn)率低等原因，都未得到推廣- 4 -使用。但隨著育苗技術(shù)的發(fā)展，以及勞動(dòng)力成本的上升，推動(dòng)了移栽機(jī)械的研制開(kāi)發(fā)工作。到目前為止，國(guó)內(nèi)已經(jīng)研制開(kāi)發(fā)的缽苗移栽機(jī)主要以半自動(dòng)為主；而全自動(dòng)移栽機(jī)因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，尚處在研究起步階段?，F(xiàn)已研究成功了多種類別的移栽機(jī)械，部分機(jī)型已申請(qǐng)了專利，部分機(jī)型投入了小批量生產(chǎn)。在國(guó)內(nèi)，有許多從事包括辣椒作物在內(nèi)的移栽機(jī)研究開(kāi)發(fā)的機(jī)構(gòu)，主要是各農(nóng)林院校，農(nóng)業(yè)機(jī)械研究所，農(nóng)業(yè)機(jī)械企業(yè)和農(nóng)業(yè)技術(shù)推廣機(jī)構(gòu)，比如中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)、石河子大學(xué)、農(nóng)科院農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所、北京易潤(rùn)佳灌溉設(shè)備有限公司、重慶北卡科技有限公司等。1.3.2 目前主要研究成果目前，國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的移栽機(jī)主要有以下幾種形式： 1)鉗夾式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，株距和栽植深度穩(wěn)定，最大的優(yōu)點(diǎn)是移栽平穩(wěn)，種苗直立度較高，工作效率在較低速的情況下，可以保證不漏苗：在高速的情況下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗、缺苗率大大增加。這種移栽機(jī)的應(yīng)用較少，有被淘汰的趨勢(shì)?，F(xiàn)有機(jī)型有法國(guó)生產(chǎn)的 UT 一 2 型移栽機(jī)；吉林工大研制的 2ZT 型移栽機(jī)：黑龍江八五二耕作機(jī)械廠研制的 2~Z 型移栽機(jī)；黑龍江農(nóng)墾科學(xué)院研制的 2z 一 2 型移栽機(jī)等。 2)鏈夾式移栽機(jī)：工作過(guò)程與鉗夾式基本相同，性能與鉗夾式移栽機(jī)相似。其優(yōu)點(diǎn)是移栽穩(wěn)定，但效率低，易漏苗、缺苗。現(xiàn)有機(jī)型有意大利切克基?馬格利公司生產(chǎn)的奧特瑪栽植機(jī)；意大利生產(chǎn)的 NADRI 玉米缽苗移栽機(jī)；荷蘭米啟根公司生產(chǎn)的 MT 栽植機(jī)；安徽徐州農(nóng)機(jī)研究所研制的 2ZY-2 型油菜移栽機(jī)；唐山農(nóng)機(jī)研究所研制的 2ZB 一 2 型移栽機(jī)；黑龍江農(nóng)墾科學(xué)院研制的 2z 一 2 型多用缽苗移栽機(jī)。3)撓性圓盤(pán)式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)是由人工或機(jī)械將秧苗放置到兩片可以變形的撓性圓盤(pán)內(nèi)，秧苗隨圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)達(dá)到垂直狀態(tài)時(shí)進(jìn)行栽植。由于不受秧夾數(shù)量的限制，它對(duì)株距的適應(yīng)性較好，但圓盤(pán)壽命較短，栽植深度不穩(wěn)定?，F(xiàn)有機(jī)型有日本豐收產(chǎn)業(yè)公司研制 0P290 的和 OP2100 型全自動(dòng)白蔥移栽機(jī)；日本研制的CT-4S 型甜菜移栽機(jī)；日本久保田公司生產(chǎn)的 KN—P6 半自動(dòng)大蔥移栽機(jī)；黑龍江紅興隆管理局研制 2ZT 一 2 型甜菜紙簡(jiǎn)移栽機(jī)。4)吊杯式移栽機(jī)：具有可以進(jìn)行膜上打孔移栽的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，而且秧苗在移栽過(guò)程中不受任何沖擊，特別適合于根系不很發(fā)達(dá)而且易破的缽苗移栽，缺點(diǎn)是整地較為復(fù)雜，喂苗速度不能過(guò)高，否則漏栽率將增加，生產(chǎn)率較低。5)導(dǎo)苗管式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)有一個(gè)水平喂苗盤(pán)和一個(gè)垂直或傾斜的將缽苗送入開(kāi)溝器的導(dǎo)苗管。秧苗在導(dǎo)苗管中的運(yùn)動(dòng)是自由的，不易傷苗。秧苗靠重力落到苗溝中，在調(diào)整導(dǎo)苗管傾角和增加扶苗裝置的情況下，可以保證較好的秧苗直立度、株距均勻性和深度穩(wěn)定性，且作業(yè)速度較高。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜?，F(xiàn)有機(jī)型有荷蘭米啟根公司生產(chǎn)的 Mode14000 型栽植機(jī)；芬蘭勞尼思公司生產(chǎn)的 RT- 5 -一 2 型栽植機(jī)；意大利切克基?馬格利生產(chǎn)的 TEX2 型栽植機(jī)；黑龍江農(nóng)墾科學(xué)院研制的 2ZB-4 型杯式缽苗移栽機(jī)；中國(guó)農(nóng)大研制的 2ZDF 型半自動(dòng)導(dǎo)苗管式移栽機(jī)；東泰安國(guó)泰拖拉機(jī)總廠生產(chǎn)的 2ZM 一 2 和 2ZM—AI 型棉花移栽機(jī)；東泰安與吉林工大合作研制的 2Z~一 200 型移栽機(jī)；吉林工業(yè)大學(xué)研制的 2zY 一 2 型玉米缽苗移栽機(jī)；山東工程學(xué)院研制的 2ZG-2 型帶喂入式缽苗移栽機(jī)。6)輸送帶式移栽機(jī)：帶式移栽機(jī)由水平輸送帶和傾斜輸送帶組成，兩帶的運(yùn)動(dòng)速度不同，這種栽植機(jī)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單。但在工作可靠性方面需要進(jìn)一步改進(jìn)。7)空氣整根營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽機(jī)：吉林工業(yè)大學(xué)孫廷琮等應(yīng)用美國(guó) B．K ．Huan9 發(fā)明的空氣整根育苗技術(shù)研究開(kāi)發(fā)了空氣整根營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上研制了空氣整根缽苗全自動(dòng)移栽機(jī)。該機(jī)實(shí)現(xiàn)移栽全自動(dòng)化，大大提高了移栽機(jī)作業(yè)效率。1.3.3 國(guó)內(nèi)水稻插秧機(jī)械存在的問(wèn)題我國(guó)插秧機(jī)械化停滯不前，除其他原因外，插秧機(jī)本身也存在許多問(wèn)題，主要表現(xiàn)在以下幾點(diǎn)： 蔬菜移栽機(jī)械研究剛起步，主要體現(xiàn)在以下幾方面。1)移栽機(jī)具型式各異，沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)， “三化”程度低，缽型也不一樣，不利于育苗移栽技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)機(jī)型和技術(shù)都不夠成熟。 2)作業(yè)時(shí)要求喂人手精力高度集中，否則造成漏苗、缺苗，栽植手勞動(dòng)強(qiáng)度大。3)作業(yè)速度滿足不了農(nóng)藝的要求。4)可靠性差，育苗、配水系統(tǒng)等措施不配套，制約了該項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展。 5)國(guó)內(nèi)對(duì)移栽機(jī)械的研究和開(kāi)發(fā)屬于仿造，沒(méi)有重大的改進(jìn)和技術(shù)上的突破。幾乎所有的缽(育)苗移栽機(jī)械都采用人工喂苗。 6)整機(jī)的作業(yè)速度受操作者喂缽速度的限制，作業(yè)效率較低。目前國(guó)內(nèi)所有機(jī)型均未超過(guò)每秒 1 株的極限速度。另外占用的人力較多，所有的機(jī)型幾乎都是 1 人1 行，機(jī)具作業(yè)成本偏高。 7)栽植機(jī)具結(jié)構(gòu)復(fù)雜?，F(xiàn)有的移栽機(jī)一般均采用地輪驅(qū)動(dòng)，用鏈條、齒輪、桿件等完成喂入盤(pán)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，機(jī)具的造價(jià)較高，不適合我國(guó)的國(guó)情。機(jī)器的性能和成本及農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)條件限制移栽機(jī)的推廣。1.4 白菜栽植機(jī)的研究和發(fā)展從現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，將來(lái)的白菜移栽機(jī)的發(fā)展必定是占領(lǐng)白菜栽植機(jī)市場(chǎng)，但從最近 10 至 15 年內(nèi)來(lái)看，由于國(guó)內(nèi)對(duì)白菜移栽機(jī)的研究理論還不太成熟，國(guó)家農(nóng)業(yè)的投資還不夠，也使我國(guó)廣大的白菜種植戶沒(méi)有購(gòu)買的能力，所以白菜栽植機(jī)還是非常受歡迎的，能夠促進(jìn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)效率，促進(jìn)農(nóng)業(yè)的增產(chǎn)增收。- 6 -白菜育苗移栽機(jī)械化是一個(gè)系統(tǒng)工程，應(yīng)加強(qiáng)從育苗到移栽整個(gè)系統(tǒng)的研究，進(jìn)一步完善與移栽配套的育苗設(shè)施及相應(yīng)的配套技術(shù)，使育苗過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化。制定統(tǒng)一技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)利評(píng)價(jià)方法，形成產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和規(guī)格化。研究解決缽苗整缽、斷根、裝盤(pán)和運(yùn)輸?shù)戎虚g環(huán)節(jié)工作過(guò)程的機(jī)械化自動(dòng)化問(wèn)題，使育苗和移栽有機(jī)的結(jié)合，研制出多種適合我國(guó)白菜農(nóng)藝要求的全自動(dòng)移栽機(jī)，實(shí)現(xiàn)我國(guó)白菜的育苗工廠化生產(chǎn)和移栽機(jī)械化作業(yè)的生產(chǎn)模式。提高我國(guó)白菜種植機(jī)械化水平，促進(jìn)我國(guó)白菜生產(chǎn)的快速發(fā)展，改善人們生活水平。 1.5 白菜移栽機(jī)栽植臂涉及內(nèi)容和方法白菜栽植機(jī)栽植臂設(shè)計(jì)涉及到的內(nèi)容有以下幾個(gè)方面：1 分插原理2 分插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；3 秧爪排的設(shè)計(jì)4 曲柄連桿的設(shè)計(jì)5 栽植臂各部件的設(shè)計(jì)2 PRO/E 模塊簡(jiǎn)介2.1 Pro/Engineer 功能及特點(diǎn)Pro/Engineer 是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化軟件，是新一代的產(chǎn)品造型系統(tǒng)，是一個(gè)參數(shù)化、基于特征的實(shí)體造型系統(tǒng)，并且具有單一數(shù)據(jù)庫(kù)功能。 1、參數(shù)化設(shè)計(jì)和特征功能 Pro/Engineer 是采用參數(shù)化設(shè)計(jì)的、基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計(jì)人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角，您可以隨意勾畫(huà)草圖，輕易改變模型。這一功能特性給工程設(shè)計(jì)者提供了在設(shè)計(jì)上從未有過(guò)的簡(jiǎn)易和靈活。 2、單一數(shù)據(jù)庫(kù) Pro/Engineer 是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫(kù)上，不象一些傳統(tǒng)的 CAD/CAM系統(tǒng)建立在多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)上。所謂單一數(shù)據(jù)庫(kù)，就是工程中的資料全部來(lái)自一個(gè)庫(kù)，使得每一個(gè)獨(dú)立用戶在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個(gè)部門(mén)的。換言之，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的任何一處發(fā)生改動(dòng)，亦可以前后反應(yīng)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。例如，一旦工程詳圖有改變，NC（數(shù)控）工具路徑也會(huì)自動(dòng)更新；組裝工程圖如有任何變動(dòng)，也完全同樣反應(yīng)在整個(gè)三維模型上。這種獨(dú)特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與- 7 -工程設(shè)計(jì)的完整的結(jié)合，使得一件產(chǎn)品的設(shè)計(jì)結(jié)合起來(lái)。這一優(yōu)點(diǎn)，使得設(shè)計(jì)更優(yōu)化，成品質(zhì)量更高，產(chǎn)品能更好地推向市場(chǎng)，價(jià)格也更便宜。2.1.1 Pro／EngineerPro/Engineer 是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實(shí)體零件及組裝造型，三維上色實(shí)體或線框造型棚完整工程圖產(chǎn)生及不同視圖（三維造型還可移動(dòng)，放大或縮小和旋轉(zhuǎn)） 。Pro/Engineer 是一個(gè)功能定義系統(tǒng)，即造型是通過(guò)各種不同的設(shè)計(jì)專用功能來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中包括：筋（Ribs） 、槽（ Slots） 、倒角（ Chamfers）和抽空（Shells）等，采用這種手段來(lái)建立形體，對(duì)于工程師來(lái)說(shuō)是更自然，更直觀，無(wú)需采用復(fù)雜的幾何設(shè)計(jì)方式。這系統(tǒng)的參數(shù)比功能是采用符號(hào)式的賦予形體尺寸，不象其他系統(tǒng)是直接指定一些固定數(shù)值于形體，這樣工程師可任意建立形體上的尺寸和功能之間的關(guān)系，任何一個(gè)參數(shù)改變，其也相關(guān)的特征也會(huì)自動(dòng)修正。這種功能使得修改更為方便和可令設(shè)計(jì)優(yōu)化更趨完美。造型不單可以在屏幕上顯示，還可傳送到繪圖機(jī)上或一些支持 Postscript 格式的彩色打印機(jī)。Pro/Engineer 還可輸出三維和二維圖形給予其他應(yīng)用軟件，諸如有限元分析及后置處理等，這都是通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)交換格式來(lái)實(shí)現(xiàn)，用戶更可配上 Pro/Engineer 軟件的其它模塊或自行利用 C 語(yǔ)言編程，以增強(qiáng)軟件的功能。它在單用戶環(huán)境下(沒(méi)有任何附加模塊)具有大部分的設(shè)計(jì)能力，組裝能力(人工)和工程制圖能力(不包括 ANSI， ISO， DIN 或 JIS 標(biāo)準(zhǔn))，并且支持符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的繪圖儀(HP，HPGL)和黑白及彩色打印機(jī)的二維和三維圖形輸出。Pro/Engineer 功能如下： （1）特征驅(qū)動(dòng)（例如：凸臺(tái)、槽、倒角、腔、殼等） ； （2）參數(shù)化（參數(shù)=尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等） ； （3）通過(guò)零件的特征值之間，載荷/邊界條件與特征參數(shù)之間（如表面積等）的關(guān)系來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 （4）支持大型、復(fù)雜組合件的設(shè)計(jì)(規(guī)則排列的系列組件，交替排列，Pro／ PROGRAM 的各種能用零件設(shè)計(jì)的程序化方法等)。 （5）貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性(任何一個(gè)地方的變動(dòng)都將引起與之有關(guān)的每個(gè)地方變動(dòng))。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro／ENGINEER 的基本功能。2.1.2 Pro／ASSEMBLYPro/ASSEMBLY 是一個(gè)參數(shù)化組裝管理系統(tǒng)，能提供用戶自定義手段去生成一組組裝系列及可自動(dòng)地更換零件。Pro/ASSEMBLY 是 Pro/ADSSEMBLY 的一個(gè)擴(kuò)展選項(xiàng)模塊，只能在 Pro/Engineer 環(huán)境下運(yùn)行，它具有如下功能： （1）在組合件內(nèi)自動(dòng)零件替換(交替式) （2）規(guī)則排列的組合(支持組合件子集) - 8 -（4）組裝模式下的零件生成(考慮組件內(nèi)已存在的零件來(lái)產(chǎn)生一個(gè)新的零件) （5）Pro/ASSEMBLY 里有一個(gè) Pro/Program 模塊，它提供一個(gè)開(kāi)發(fā)工具。使用戶能自行編寫(xiě)參數(shù)化零件及組裝的自動(dòng)化程序，這種程序可使不是技術(shù)性用戶也可產(chǎn)生自定義設(shè)計(jì)，只需要輸入一些簡(jiǎn)單的參數(shù)即可。 （6）組件特征繪零件附加特征值．如：給兩中零件之間加一個(gè)焊接特征。2.1.3 Pro／CABLINGPro/CABLING 提供了一個(gè)全面的電纜布線功能，它為在 Pro/ENGINEER 的部件內(nèi)真正設(shè)計(jì)三維電纜和導(dǎo)線束提供了一個(gè)綜合性的電纜鋪設(shè)功能包。三維電纜的鋪設(shè)可以在設(shè)計(jì)和組裝機(jī)電裝置時(shí)同時(shí)進(jìn)行，它還允許工程設(shè)計(jì)者在機(jī)械與電纜空間進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。Pro/CABLING 功能包括： （1）新特征包括：電纜、導(dǎo)線和電線束； （2）用于零件與組件的接插件設(shè)計(jì)； （3）在 Pro/ENGINEER 零件和部件上的電纜、導(dǎo)線及電線束鋪設(shè)； （4）生成電纜/導(dǎo)線束直線長(zhǎng)度及 BOM 信息； （5）從所鋪設(shè)的部件中生成三維電纜束布線圖； （6）對(duì)參數(shù)位置的電纜分離和連接； （7）空間分布要求的計(jì)算，包括干涉檢查； （8）電纜質(zhì)量特性，包括體積、質(zhì)量慣性、長(zhǎng)度； 2.1.4 Pro／CATPro／CAT 是選用性模塊，提供 Pro／ENGINEER 與 CATIA 的雙向數(shù)據(jù)交換接口，CATIA 的造型可直接輸入 Pro／ENGINEER 軟件內(nèi)，并可加上Pro／ENGINEER 的功能定義和參數(shù)工序，而 Pro／Engineer 也可將其造型輸出到 CATIA 軟件里。這種高度準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)交換技術(shù)令設(shè)計(jì)者得以在節(jié)省時(shí)間及設(shè)計(jì)成本的同時(shí)，擴(kuò)充現(xiàn)有軟件系統(tǒng)的投資。 2.1.5 Pro／CDTPro/CDT 是一個(gè) Pro/ENGINEER 的選件模塊，為 CADAM 2D 工程圖提供PROFESSIONALCADAM 與 Pro/ENGINEER 雙向數(shù)據(jù)交換直接接口。 CADAM 工程圖的文件可以直接讀入 Pro/ENGINEER，亦可用中性的文件格式，經(jīng)由PROFESSIONAL CADAM 輸出或讀入任何運(yùn)行 Pro/ENGINEER 的工作站上。Pro/CDT 避免了一般通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)文件格式交換信息的問(wèn)題，并可使新客戶在轉(zhuǎn)入Pro/ENGINEER 后，仍可繼續(xù)享用原有的 CADAM 數(shù)據(jù)庫(kù)。 - 9 -2.1.6 Pro／CMPOSITEPro/COMPOSITE 是一個(gè) Pro/ENGINEER 的選件模塊，需配用 Pro/ENGINEER 及 Pro/SURFACE 環(huán)境下運(yùn)行。該模塊能用于設(shè)計(jì)、復(fù)合夾層材料的部件。Pro/COMPOSITE 在 Pro/ENGINEER 的應(yīng)用環(huán)境里具備完整的關(guān)聯(lián)性，這個(gè)自動(dòng)化工具提供的參數(shù)化、特征技術(shù)．適用于整個(gè)設(shè)計(jì)工序的每個(gè)環(huán)節(jié)。 2.1.7 Pro／DEVELOPPro/DEVELOP 是一個(gè)用戶開(kāi)發(fā)工具，用戶可利用這軟件工具將一些自己編寫(xiě)或第三家的應(yīng)用軟件結(jié)合并運(yùn)行在 Pro/ENGINEER 軟件環(huán)境下。Pro/IDEVELOP 包括‘C’ 語(yǔ)言的副程序庫(kù) ,用于支援 Pro/ENGINEER 的交接口，以及直接存取 Pro/ENGINEER 數(shù)據(jù)庫(kù)。 2.1.8 Pro／DESIGNPro/DESIGN 可加速設(shè)計(jì)大型及復(fù)雜的順序組件，這些工具可方便地生成裝配圖層次等級(jí)，二維平面圖布置上的非參數(shù)化組裝概念設(shè)計(jì)，二維平面布置上的參數(shù)化概念分析．以及 3D 部件平面布置。Pro/DESIGN 也能使用 2D 平面圖自動(dòng)組裝零件。它必須在 Pro/Engineer 環(huán)境下運(yùn)行。其功能有： （1） 3D 裝配圖的連接層次等級(jí)設(shè)計(jì)； （2） 整體與局部的尺寸、比例和基準(zhǔn)的確定； （3） 情況研究-參數(shù)化詳細(xì)草圖（ 2D 解算器、工程記錄和計(jì)算）繪制； （4） 組裝：允許使用 3D 圖塊表示零組件了定位和組裝零件位置； （5） 自動(dòng)組裝。 2.1.9 Pro／DETAILPro/ENGINEER 提供了一個(gè)很寬的生成工程圖的能力，包括：自動(dòng)尺寸標(biāo)注、參數(shù)特征生成，全尺寸修飾，自動(dòng)生成投影面，輔助面，截面和局部視圖，Pro/DETAIL 擴(kuò)展了 Pro/ENGINEER 這些基本功能，允許直接從 Pro/ENGINEER的實(shí)體造型產(chǎn)品按 ANSI/ISO/JIS/DIN 標(biāo)準(zhǔn)的工程圖。3 栽植臂的工作過(guò)程白菜移栽機(jī)的工作部件是栽植臂，其工作過(guò)程是由汽油發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)傳出動(dòng)力，傳到插秧機(jī)的變速箱中，經(jīng)過(guò)變速箱的減速后，經(jīng)過(guò)動(dòng)力軸傳- 10 -到鏈輪上，再由鏈條傳到側(cè)支架連接的軸上，側(cè)支架中是靠鏈輪和鏈條實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的，栽植臂安裝在側(cè)支架上，從而帶動(dòng)栽植臂的運(yùn)動(dòng)；栽植臂的秧針在秧門(mén)處取苗，并插到水田中。秧箱通過(guò)橫向移箱機(jī)構(gòu)，進(jìn)行橫向的往復(fù)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)橫向取苗的過(guò)程。秧苗的縱向送秧是靠縱向送秧機(jī)構(gòu)來(lái)完成的，當(dāng)橫向移箱機(jī)構(gòu)使秧箱移動(dòng)到一端時(shí)，雙向螺旋軸上的凸輪帶動(dòng)抬把運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)棘輪副的運(yùn)動(dòng)，使秧苗向下運(yùn)動(dòng)一定的距離，完成縱向送秧的過(guò)程。白菜移栽機(jī)的行走部分的工作過(guò)程是由發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的動(dòng)力傳遞到變速箱中，在經(jīng)過(guò)變速箱傳遞到安裝有驅(qū)動(dòng)輪的軸上，從而使地輪運(yùn)動(dòng)，通過(guò)變速桿調(diào)節(jié)插秧機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向。白菜移栽機(jī)的插秧的行距是固定的為 30mm ，株距地調(diào)整有四種，取苗量通過(guò)秧箱的上下移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。4 分插秧原理與分插機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)4.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容和步驟1）根據(jù)適應(yīng)的秧苗類別和高度，定出秧爪相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的高度范圍，設(shè)計(jì)秧爪排運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)并按所適用穴距范圍檢驗(yàn)秧爪排的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而證實(shí)所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的是否合理。2)根據(jù)適用穴距范圍按秧爪插秧要求確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的寬度范圍和形狀，設(shè)計(jì)秧爪軌跡控制機(jī)構(gòu)。3）按已定機(jī)構(gòu)的檢驗(yàn)秧爪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡和適應(yīng)穴距范圍的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡。4）確定秧爪分插秧時(shí)的各項(xiàng)調(diào)整的方法和結(jié)構(gòu)，包括入簾深度和入簾高度、不同插深、適應(yīng)不同穴距等的調(diào)整。5)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4.2 分插機(jī)構(gòu)組成分插機(jī)構(gòu)是水稻插秧機(jī)的主要工作部件，包括分插器和軌跡控制機(jī)構(gòu)，在供秧機(jī)構(gòu)( 秧箱和送秧機(jī)構(gòu)) 的配合下，完成取秧、分秧和插秧的動(dòng)作，其工作性能對(duì)插秧質(zhì)量有十分重要的影響。分插器又稱秧針，是直接進(jìn)行分秧和插秧的零件，有鋼針式( 分離針 )和梳齒式兩種。鋼針式分插器上還帶有推秧器，用于秧苗插入泥土后，把秧迅速送出分離針，使秧苗插牢。栽植臂主要由壓出臂組件、秧針、插植叉組件和插植臂殼體組件組成，其用途是從苗箱上切取下秧塊，并栽插到田里。圖 1 分插機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體圖- 11 -4.3 分插工作原理秧爪進(jìn)入裝滿秧苗的秧箱中，在秧箱的阻秧裝置（秧簾、毛刷、秧門(mén)）的配合下，取出一定數(shù)量的秧苗，稱為分秧。秧爪分取秧苗后，把秧苗沿幾乎垂直于地面的方向插入土中，然后秧爪往后脫離秧苗出土，稱為直插。分離針則連同土塊一起分取秧苗，插秧后有推秧器脫秧。1）栽植臂的基本工作原理和運(yùn)動(dòng)軌跡可以簡(jiǎn)化成四連桿機(jī)構(gòu)。動(dòng)力由帶動(dòng)栽植臂運(yùn)動(dòng)的曲柄輸入。2）為了減少栽植臂工作過(guò)程中產(chǎn)生的振動(dòng)，克服栽植臂產(chǎn)生的慣性，栽植曲柄另一端形成一扇形配重。 3）由插植傳動(dòng)箱來(lái)的動(dòng)力，通過(guò)栽植臂曲柄軸帶動(dòng)壓出凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)壓出凸輪作用于壓出臂時(shí)，壓出臂彈簧被壓縮，插植叉提起。秧針進(jìn)行秧門(mén)取秧后，帶住秧塊往下達(dá)到栽插位置時(shí)，壓出臂瞬間脫離壓出凸輪，在壓出臂彈簧的作用下，插植叉把秧塊彈出，完成栽插動(dòng)作。曲柄連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)動(dòng)插秧機(jī)軌跡的控制（圖 4） 。當(dāng)曲柄連桿機(jī)構(gòu) ABCD采用特定尺寸時(shí)，與連桿 BC 相連的秧爪的運(yùn)動(dòng)軌跡符合分插秧要求。秧爪取秧段軌跡與秧苗軸線平行，通過(guò)秧門(mén)沿圓弧行軌跡運(yùn)秧。秧苗按一定插深插入土中推秧器向下運(yùn)動(dòng)使秧苗脫出秧爪。白菜移栽機(jī)分插秧原理采用采用縱分往復(fù)直播式栽植臂。分插機(jī)構(gòu)類型為采用筷子式秧爪，臥式秧門(mén)。其分插秧的具體過(guò)程如下：1）取秧：插秧爪插入苗土取秧，插入的深度和高度均可調(diào)節(jié)；2）分秧：秧爪與秧門(mén)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使所取秧苗與苗土分離；3）運(yùn)秧：由曲柄連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡確定，基本上沿與地面弄垂直的軌跡向下運(yùn)動(dòng)；4）插秧：采用推秧器是秧苗插穩(wěn)；- 12 -5）回程：由曲柄連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡確定，避開(kāi)秧門(mén)，從苗土上方再次進(jìn)入秧箱。4.4 秧爪4.4.1 秧爪的設(shè)計(jì)筷子式秧爪裝有推秧片把秧苗強(qiáng)制推出，取秧深度易調(diào)整秧爪不會(huì)把秧苗帶回，傷秧也少，故采用筷子式秧爪（如圖 2 所示）?？曜邮窖碜τ蓛筛孛鏋閳A形的鋼針組成，分秧針直徑為 Φ4.5mm，兩針的間距為 8mm。栽插一般小苗時(shí)取秧深度為 8 或 11mm，栽插中苗時(shí)取秧深度為 14 或 17mm。秧爪用 ZG45 鑄鋼精鑄，分秧針選用切土式秧針（如圖 3 所示） ，爪部 20 毫米范圍要求熱外理，硬度應(yīng)為HRC35－40。圖 2 筷子式秧爪結(jié)構(gòu) 1—秧爪固定板 2—寬秧爪 3—插秧?xiàng)U 4—推秧片圖 3 切土式分離爪三維實(shí)體圖- 13 -表 1 秧爪的運(yùn)動(dòng)過(guò)程順序 分段 軌跡的特點(diǎn)和要求a 上止點(diǎn) 秧爪在秧簾外，準(zhǔn)備入簾ab 入簾 與秧簾成一銳角入簾bc 取秧 與秧簾平行，在取秧過(guò)程中對(duì)秧苗有梳理作用cd 分秧 垂直秧門(mén)，在秧門(mén)的作用下分秧de 運(yùn)秧 基本上與地面垂直向下運(yùn)秧ef 插秧 在 e 處開(kāi)始插秧入土，ef 的方向依牽引速度 v 的方向而定，應(yīng)使秧爪的絕對(duì)軌跡基本上與地面垂直或稍向前，使秧苗垂直向下插并適量向前貼Hs 為插秧的最大深度f(wàn)g 出土 秧爪插秧后沿 fg 軌跡出土，g 點(diǎn)位置及 g 點(diǎn)距 e 點(diǎn)的距離應(yīng)按 v\的方向和大小而定，應(yīng)使絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡中的f’g’段在 e’f’之后，使秧爪從以插苗后出土，e’g’的距離不宜過(guò)大以避免插孔過(guò)大而產(chǎn)生飄秧ga 回程 應(yīng)避開(kāi)秧門(mén)和秧簾圖 4 曲柄連桿機(jī)構(gòu)控制的秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡- 14 -1—秧爪 2—推秧器Ⅰ—秧爪尖相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡 Ⅱ—秧爪尖絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡Ⅲ—推秧器相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡 Ⅳ—推秧器絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡表 2 往復(fù)式秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡的參數(shù)秧苗類別 帶土苗 100~150mm栽插穴距準(zhǔn)備入簾的高度 h1入簾高度 h2離地高度 h3插秧深度 h4軌跡的最大高度 H最高點(diǎn)距入土點(diǎn)寬 b1入簾點(diǎn)距入土點(diǎn)寬 b2插秧至最深點(diǎn)后移量 b3122、137、157 可調(diào)143022420 可調(diào)2882816 可調(diào)5- 15 -出土點(diǎn)至入土點(diǎn)距離 b4回程距秧門(mén)寬 b5116圖 5 秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡圖4.4.1 秧爪 排運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)秧爪排的設(shè)計(jì)如表 3 所示表 3 秧爪排的設(shè)計(jì)- 16 -序號(hào) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 計(jì)算公式及數(shù)據(jù) 計(jì)算結(jié)果及說(shuō)明1 畫(huà)出設(shè)想秧爪的運(yùn)動(dòng)軌跡軌跡高度 H H=288mm 如圖 5 所示2 選定秧爪長(zhǎng)度LZ mLzhy1057.)8`~6(??LZ=0.7×150=105mmhy—適應(yīng)秧苗高度3 確定搖臂 CD擺動(dòng)的最高和最低位置(ax)4(max)HzD??HD(max)=288+105-20=363mmh4(max)—設(shè)計(jì)最大插深4 定搖臂長(zhǎng)度 R R=（1.2～1.5）hy 根據(jù)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)取 R=75mm5 定搖臂軸離拖板面安裝高度(max)42hLHzZ???HZH=240mmHZH 的尺寸應(yīng)從整機(jī)結(jié)構(gòu)考慮6 曲柄中心 O 的配置和曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)方向O 的位置方向根據(jù)全機(jī)總體配置而定，一般配置在靠近插秧工作部分的機(jī)架前部，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向而定，要求插秧行程曲柄轉(zhuǎn)角大于回程時(shí)的曲柄轉(zhuǎn)角，是工作行程平穩(wěn)，而回程加快。7 搖桿長(zhǎng)度的確定RBC)35.0~2(?選用值：RBC=100～160=100mmBC如過(guò)大則機(jī)構(gòu)不緊湊，過(guò)小制造時(shí)不易保持精度。4.5 曲柄連桿的組成及工作原理曲柄連桿式分插機(jī)構(gòu)根據(jù)配置方式的不同可分為前插式和后插式兩種。沿插秧機(jī)前進(jìn)方向，前插式分插機(jī)構(gòu)配置在秧箱的后方，其搖桿與機(jī)架鉸接點(diǎn)位于曲柄傳動(dòng)軸的后上方，我國(guó) 2ZT 系列插秧機(jī)和日本產(chǎn)的乘坐式插秧機(jī)基本上采用前插式。前插式和后插式曲柄連桿機(jī)構(gòu)，其構(gòu)造和工作原理基本相同，但秧針的運(yùn)動(dòng)軌跡有所不同（如圖 6 所示） 。對(duì)于大苗移栽，特別是雙季稻的后季稻插秧，由于秧苗較長(zhǎng)，前插式容易發(fā)生“連橋”現(xiàn)象，即把前面已插秧苗的秧尖，又插到- 17 -下一株秧苗的根部，后插式則可避免這種情況。故本設(shè)計(jì)采用后插式曲柄連桿機(jī)構(gòu)。圖 6 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)a 前插式 b 后插式曲 柄連桿機(jī)構(gòu) 主要由曲柄、 搖桿和栽植臂組成，曲柄安裝在與機(jī)架固定鉸接的傳動(dòng)軸上，把傳動(dòng)軸的動(dòng)力傳給栽植臂。搖桿一端連接栽植臂，另一端固定在機(jī)架上。栽植臂是一連桿體零件，前端安裝分離針。由于搖桿的控制作用，栽植臂把曲柄的圓周運(yùn)動(dòng)變?yōu)榉植逖淼奶囟ǖ那€運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)秧針完成分秧、運(yùn)秧、插秧和回程等動(dòng)作。曲柄搖桿式分插機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程由曲柄、栽植臂、搖桿和機(jī)架組成的四連桿機(jī)構(gòu)控制。當(dāng)曲柄隨傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，栽植臂被驅(qū)使繞傳動(dòng)軸作偏心轉(zhuǎn)動(dòng)，但其后端又受搖桿的控制，從而使秧針形成特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，保證秧針以適當(dāng)?shù)慕嵌冗M(jìn)入秧門(mén)分取秧苗，并近似于垂直方向把秧苗插入土中。秧苗入土后，栽植臂中的曲輪卸去對(duì)推秧彈簧的壓力．于是彈簧推動(dòng)撥叉使推秧器迅速推出分離針。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)插秧頻率一般為 200～220r／min，加平衡塊后，插秧頻率可達(dá)250～270 r/min。這種分插機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、密封耐用。其各鉸接點(diǎn)均為滾動(dòng)軸承．以保證轉(zhuǎn)動(dòng)層靈活和運(yùn)動(dòng)軌跡準(zhǔn)確。傳動(dòng)軸上安裝有牙嵌式安全離合器，在分秧和插秧阻力過(guò)大時(shí)(如秧針碰到石塊、樹(shù)根等 )，可以通過(guò)牙嵌斜面壓縮彈簧自動(dòng)切斷動(dòng)力，使栽植臂停止工作，起到保護(hù)分插機(jī)構(gòu)的安全作用。4.6 曲柄連桿的設(shè)計(jì)當(dāng)曲柄 OA 按一定速度回轉(zhuǎn)時(shí)，擺桿或搖桿 BC 擺動(dòng)，固定于連桿上的秧爪尖D 按一封閉曲線運(yùn)動(dòng)，完成分秧和插秧動(dòng)作，不必另配秧爪軌跡控制結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，但使秧爪的行程受限制，行穿過(guò)大時(shí)每分鐘插次不能提高，否則會(huì)產(chǎn)生較大的震動(dòng)而影響插秧質(zhì)量。 - 18 -采用秧爪尖與前進(jìn)方向相反的曲柄連桿機(jī)構(gòu)，由于秧爪排再以插苗的前面運(yùn)動(dòng)，因此不存在秧爪碰釘打秧的情況通過(guò)性好，對(duì)于較高的秧苗有較好的適應(yīng)性。由于前進(jìn)速度即牽引速度的方向與其他的插秧機(jī)結(jié)構(gòu)不同。其結(jié)構(gòu)如圖 6 中 b 所示.1）定曲柄 OA 的尺寸：本機(jī)構(gòu)適用于栽插秧苗高度為 80～250mm 的帶土苗曲柄OA 的回轉(zhuǎn)半徑 R=35mm；2）求搖桿與機(jī)架的鉸接點(diǎn) C 的位置：應(yīng)用回轉(zhuǎn)重心法，把許多回轉(zhuǎn)中心曲線的近似交點(diǎn)作為 C 點(diǎn)；3）定連桿與擺桿的鉸接點(diǎn) B：因 B 點(diǎn)為擺動(dòng)點(diǎn)，采用作圖法確定，如圖 7 所示。則搖桿 BC 長(zhǎng) L1=60mm，連桿 AB 長(zhǎng) L2=67mm，OC 距離為 d=75mm。圖中Ⅰ是秧爪運(yùn)動(dòng)軌跡，Ⅱ1 是秧爪尖在穴距為 161.8mm 時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，Ⅱ2 是秧爪尖在穴距為111.3mm 的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡。圖 7 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)5 栽植臂的組成與設(shè)計(jì)構(gòu)造 壓出臂組件由壓出凸輪、壓出臂、壓出臂銷組件。其組件是在秧針入土前瞬間，將插植叉迅速下壓，彈出秧苗。 插植叉組件由插植叉、開(kāi)口銷、壓出螺母、壓出鎖母、緩沖墊、插植襯套、油封組成，作用是在秧針和插植前端的配合下，從苗箱上取下設(shè)定大小的 秧苗塊，并在秧針入土前夕，插植叉在壓出凸輪和壓出臂的作用下，以彈出速度將秧苗從秧針上推出，插入田里。 插植臂殼體組件- 19 -由栽植臂外殼、蓋板、注油帽、搖動(dòng)曲柄、插植曲柄、插植臂曲柄鎖銷組成，其作用是安裝各類插植零件并按設(shè)定的軌跡完成插植動(dòng)作。在分插機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，推秧器相對(duì)秧爪或產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，或相對(duì)停止運(yùn)動(dòng)，交錯(cuò)運(yùn)行，每分插一次完成一個(gè)循環(huán)。從秧爪快要分取秧時(shí)到一定深度這段時(shí)間內(nèi)，推秧器的推秧片與秧爪尖保持一段距離（18~20mm） ，相對(duì)靜止；當(dāng)快要插到要求深度時(shí)，推秧器突然推出，直到推秧片與秧爪幾乎平齊；在秧爪回程中，推秧器縮回，即推秧片與秧爪尖的距離逐漸拉大直到分取秧要進(jìn)行時(shí)達(dá)到最大。推秧器的這個(gè)運(yùn)動(dòng)通過(guò)凸輪和壓縮彈簧來(lái)實(shí)現(xiàn)，而凸輪的運(yùn)動(dòng)有一套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，這些凸輪、彈簧和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都安裝在栽植臂內(nèi)。圖 8 栽植臂的三維實(shí)體圖5.1 推秧擺臂的設(shè)計(jì)5.1.1 推秧擺臂運(yùn)動(dòng)規(guī)律的選擇在栽植臂中，推秧?xiàng)U通過(guò)連接塊（壓縮彈簧）杠桿推秧擺臂相連，而推秧擺臂的一端作用著壓縮彈簧，而另一端與推秧凸輪相作用，使擺臂壓縮或者松開(kāi)彈簧，導(dǎo)致推秧?xiàng)U縮入栽植臂體或者推出秧苗。當(dāng)凸輪凸起部壓下擺臂一端時(shí)，彈簧產(chǎn)生壓縮推秧?xiàng)U的推秧片相對(duì)秧爪尖拉開(kāi)一段距離，為所取的秧苗留下一個(gè)空間；當(dāng)凸輪的凹部對(duì)準(zhǔn)擺臂一端時(shí)，壓縮彈簧松開(kāi)，這時(shí)依靠彈簧力推動(dòng)推秧?xiàng)U把秧苗瞬時(shí)推入土中，這時(shí)推秧片和秧爪尖平齊。秧爪與推秧片的最大距離約- 20 -18mm 左右，也就是最大存秧空間（即推桿的最大行程） 。彈簧力應(yīng)保證推秧?xiàng)U有足夠的力量把秧苗脫開(kāi)秧爪并推入土中，但也不要太硬，以免消耗凸輪推動(dòng)推桿的功率過(guò)大，同時(shí)減少推秧時(shí)的震動(dòng)。為避免震動(dòng)和結(jié)構(gòu)緊湊，故推秧?xiàng)U的滾子部分選用弧形設(shè)計(jì)。推秧擺臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程：在凸輪的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中使推桿轉(zhuǎn)動(dòng) 20°時(shí)，使推秧擺臂帶動(dòng)的推秧器上升 18mm。在此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，凸輪轉(zhuǎn)動(dòng) 210°時(shí)，推秧擺臂擺動(dòng)到最高點(diǎn)；凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 75°時(shí)，推秧擺臂停止不動(dòng)；凸輪再繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 15°時(shí)，推秧擺臂降低到最低點(diǎn)；凸輪轉(zhuǎn)過(guò)其余角度時(shí)，推秧擺臂停止不動(dòng)。根據(jù)它的運(yùn)動(dòng)過(guò)程選擇其運(yùn)動(dòng)規(guī)律如下：推程選用正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，運(yùn)動(dòng)方程為： ?????????2/sin/00??hs/2co1?wv??20sia回程選用五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律，運(yùn)動(dòng)方程為： 543210 ??cccs ??? 4534232/ ??dtv 32016/ ??cccta ???由上式可得推秧擺臂的基本尺寸，如下節(jié)所述。5.1.2 推秧擺臂的設(shè)計(jì)尺寸推秧擺臂的外形如圖 9 所示。圖 9 推秧擺臂的三維實(shí)體圖- 21 -推秧擺臂長(zhǎng)度的尺寸如表 6 所示：表 6 推秧擺臂的尺寸名稱 尺寸（mm）總長(zhǎng) L與凸輪接觸半徑 R與凸輪接觸處寬度 b彈簧安裝直徑 d與機(jī)體鉸接處直徑 d1871685105.2 推秧凸輪的設(shè)計(jì)推秧凸輪為盤(pán)形凸輪，是具有變化向徑的盤(pán)形構(gòu)件繞固定軸線回轉(zhuǎn)。且凸輪與推秧擺臂的接觸是用彈簧力來(lái)保證的力封閉凸輪機(jī)構(gòu)。推秧凸輪的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和推秧擺臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)律相同：在凸輪的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中使推秧擺臂轉(zhuǎn)動(dòng) 20°時(shí)，使推秧擺臂帶動(dòng)的推秧器上升 18mm。在此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，凸輪轉(zhuǎn)動(dòng) 210°時(shí)，推秧擺臂擺動(dòng)到最高點(diǎn)；凸輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 75°時(shí)，推秧擺臂停止不動(dòng)；凸輪再繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 15°時(shí)，推秧擺臂降低到最低點(diǎn)；凸輪轉(zhuǎn)過(guò)其余角度時(shí)，推秧擺臂停止不動(dòng)。（1）在設(shè)計(jì)時(shí)先要確定凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸設(shè)初步確定凸輪的基圓半徑為 ，由于推秧擺臂與凸輪接觸部分采用弧形mr120?設(shè)計(jì)，故滾子直徑為 0。其次選定推秧擺臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，因其工作條件為高速輕載，應(yīng)選用 和 較小的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，以保證推秧擺臂運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和工作精度。maxaj由下表 4 可知，本設(shè)計(jì)推程運(yùn)動(dòng)可選用正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，回程運(yùn)動(dòng)規(guī)律可選- 22 -用五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律。表 4運(yùn)動(dòng)規(guī)律 最大速度 （maxv）0/?hw最大加速度 ??20ax/?hw最大躍度 ??30max/?hwj適用場(chǎng)合等速運(yùn)動(dòng)等加速運(yùn)動(dòng)余弦加速度正弦加速度五次多項(xiàng)式1.002.001.572.001.88?4.004.936.285.7739.560.0低速輕載中速輕載中低速重載中高速輕載高速中載（2）求理論廓線由于是對(duì)心直動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪的理論廓線的坐標(biāo)可令下式中的???cossinx0e?????sinco0esy???e=0， = ，求得0sr（a）si0 s0r式中 s 應(yīng)分段計(jì)算。1）推程階段 ??67210?????????????????????2/sin/01011hs= ??????????7i/61 ???????67,01??2）遠(yuǎn)休止階段 35702??s ???????3615,02??3）回程階段 12503????503403306/ ??hhs??= 53 287/78??? ???????12,03??4）近休止階段 604???- 23 -04?s ???????3,04??取計(jì)算間隔為 5°，將以上各相應(yīng)值代人式（a）計(jì)算理論輪廓線上各點(diǎn)的坐標(biāo)值。計(jì)算結(jié)果見(jiàn)表 5。由于推秧擺臂的滾子采用弧形設(shè)計(jì)且與推秧擺臂為一體，所以凸輪的理論廓線與工作廓線近似相同。表 5δ x y0°5°10°…350°355°360°0.0001.3072.605…2.2951.2530.00015.00014.94314.772…13.01414.32215.000凸輪的三維模擬圖如圖 8 所示圖 8 凸輪三維實(shí)體圖5.3 栽植臂體的設(shè)計(jì)根據(jù)以上的設(shè)計(jì)尺寸對(duì)栽植臂體進(jìn)行設(shè)計(jì)，其三維實(shí)體圖如下所示。栽植臂- 24 -體由壓注鋁合金制造，為方便注塑工藝的加工過(guò)程，應(yīng)把栽植臂體軸對(duì)稱分開(kāi)注塑，后用焊接工藝連接。圖 10 栽植臂體的三維實(shí)體圖曲柄軸安裝在栽植臂體的中間軸承孔，曲柄軸通過(guò)滾動(dòng)軸承與栽植臂體連接，兩滾動(dòng)軸承中間裝有推秧凸輪，兩側(cè)安有油封。栽植臂體與搖臂之間、搖臂與機(jī)架之間都通過(guò)滾動(dòng)軸承和銷軸連接。5.4 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析栽植臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可知推秧凸輪與推秧?xiàng)U接觸較多，損耗也最大，故采用優(yōu)質(zhì)碳素鋼調(diào)制處理。曲柄軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是連續(xù)的，損耗也較大，故曲柄軸由優(yōu)質(zhì)碳素鋼加調(diào)質(zhì)制成。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，密封耐用，工作效率可達(dá)到要求。工作過(guò)程中，要保持工作部件的正常技術(shù)狀態(tài)，秧門(mén)、秧爪排等部件的基本狀態(tài)應(yīng)保持。圖中所顯示的是速度與時(shí)間的比值曲線，由圖中可知栽植臂的最大速度可達(dá)到 300mm/s,最低速度為 148mm/s。從時(shí)間 0～6s 的時(shí)間內(nèi)，運(yùn)動(dòng)軌跡的斜率最大，可知在這段時(shí)間內(nèi)的加速度很大，為了使機(jī)構(gòu)能加快運(yùn)動(dòng)的頻率，可知此時(shí)為回程階段；在 6～7s 的時(shí)間內(nèi)，速度降低到最低，可知此時(shí)為近休止階段；在7～15s 的時(shí)間內(nèi)，斜率變化比較緩慢，加速度變化比較均勻，此時(shí)為推程階段；在 15～18s 的時(shí)間內(nèi)，加速度幾乎沒(méi)有變化，速度達(dá)到最大，可知此時(shí)為遠(yuǎn)休止階段。栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析如圖 11 所示，- 25 -圖 11 栽植臂的運(yùn)動(dòng)分析圖栽植臂是在傳動(dòng)系統(tǒng)的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)的，栽植臂的運(yùn)動(dòng)軌跡按照要求設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)軌跡按照其運(yùn)動(dòng)記錄可得，其運(yùn)動(dòng)的軌跡如圖 12 所示。圖 12 栽植臂的運(yùn)動(dòng)軌跡總結(jié) 從現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，將來(lái)白菜移栽機(jī)必定是白菜栽植的主要發(fā)展趨勢(shì)并占領(lǐng)主要市場(chǎng)，但人工栽植的需求還是很大的，從最近