基于慧魚技術(shù)的機械手臂方案設(shè)計

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1基于慧魚技術(shù)的機械手臂方案設(shè)計摘要：基于慧魚技術(shù)構(gòu)思設(shè)計了機械手臂模型，設(shè)計的主要內(nèi)容包括機械手臂總體方案設(shè)計，完成機械系統(tǒng)方案設(shè)計和模型的制作，對機械手臂在搬運物品過程中的動作指標進行了整體規(guī)劃，最后編制完成了整體控制程序并進行了調(diào)試，通過對機械手臂方案的運行試驗表明，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，原理可行關(guān)鍵詞：方案設(shè)計，手臂 引言近年來，隨著科技發(fā)展迅速，人們的生活節(jié)奏不斷加快，越來越多的人不想從事體力勞動，進而企業(yè)出現(xiàn)“用工荒”的問題。在高校教學(xué)過程中，由于部分理論知識較抽象，教師講解較難，學(xué)生理解掌握起來也較難，這樣就達不到想要的教學(xué)效果。本次設(shè)計的機械手臂在生活中應(yīng)用較廣，如建筑工地上的旋轉(zhuǎn)升降型機械手臂、吊臂，企業(yè)在生產(chǎn)制造過程中使用的機械手臂等。這些機械手臂在結(jié)構(gòu)和控制上都比較復(fù)雜，所以我們在教學(xué)過程中的講解就有一定的困難。機械手臂模型方案是基于慧魚技術(shù)進行設(shè)計的，它的主要功能是將物品從某一位置移到另一位置，在這個過程中機械手臂共完成了對物品的夾起、移動、升降和旋轉(zhuǎn)等動作。從某方面來說，機械手臂的出現(xiàn)代替了勞動力，進而為現(xiàn)代企業(yè)解決用工荒的難題。該模型與常見的機構(gòu)相比具有體積小且易于移動，故靈活性強，可以在教學(xué)中的典型機構(gòu)與它相結(jié)合演示給學(xué)生看，通過演示更深入2理解各個結(jié)構(gòu)之間是如何運轉(zhuǎn)，采用理論與實踐相結(jié)合的方法，讓學(xué)生學(xué)習(xí)理論課程更具有生動性和形象性，達到掌握該課程理論知識的目的?；埕~創(chuàng)意組合模型是一個技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類趣味拼裝模型，其主要部件尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝并不影響模型結(jié)合的精確度。它為應(yīng)用型高校在教學(xué)過程中創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實驗提供了很好的實踐平臺。總體來說，慧魚模型的使用，既讓學(xué)生融匯貫通各學(xué)科多領(lǐng)域的綜合知識，將其應(yīng)用于實踐過程中，又培養(yǎng)了創(chuàng)新的意識，最重要的是給予學(xué)生實現(xiàn)創(chuàng)新的平臺。為此設(shè)計并制作拼接了機械手臂，文章主要對機械手臂的機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)進行了組裝設(shè)計講解。一、機械系統(tǒng)設(shè)計方案機械手臂的主要功能是將物品從某一位置移到另一位置，即：機械手臂從起始位置到物品所在位置后將物品夾起，再到指定位置把物品放下，最后返回原位準備進行下一動作。根據(jù)它的功能目標機械手臂的機械系統(tǒng)主要有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)以及開合機構(gòu)四大部分組成，模型實物如圖 1 所示，該模型體積較小，各個機構(gòu)的運轉(zhuǎn)可清楚的看見，方便教師攜帶，可將其模型展示給學(xué)生觀看，便于學(xué)生理解和鞏固。圖 1 機械手臂Fig.1 multi-function robot arm1.機械手臂的旋轉(zhuǎn)裝置3機械手臂的旋轉(zhuǎn)功能在方案中是通過齒輪嚙合傳動實現(xiàn)的，并在起始位置和終止位置中放置行程開關(guān)來控制機械手臂的移動范圍和旋轉(zhuǎn)方向的變換。其傳動簡圖如圖 1.1 所示。圖中小齒輪是主動輪，便于對旋轉(zhuǎn)速度的控制。（a）旋轉(zhuǎn)裝置簡圖1轉(zhuǎn)盤 2小齒輪 3齒輪箱 4馬達箱圖1.1 實際旋轉(zhuǎn)機構(gòu)圖Fig 1.1 Actual rotating mechanism chart2.機械手臂的伸縮機構(gòu)通過利用蝸輪蝸桿、齒輪之間的傳動以及連桿與滑塊桿之間的滑動來進行實現(xiàn)機械手臂的伸縮功能。并通過齒輪箱來控制它的速度。實現(xiàn)這一功能的意義在于，可以增大其工作范圍，通過它的伸縮功能，機械手臂可以不用移動就能到達指定位置，其傳動簡圖如圖 1.2 所示。（a）伸縮裝置簡圖1馬達 2齒輪箱 3蝸桿 4連桿圖 1.2 實際伸縮機構(gòu)圖Fig 1.2 Actual rotating mechanism chart3.機械手臂的升降機構(gòu)機械手臂的升降功能則是通過鏈傳動和渦輪蝸桿傳動之間的相互連接來進行實現(xiàn)的。它的傳動簡圖如圖 1.3 所示。 （a）鏈傳動機構(gòu)簡圖41小齒輪；2鏈條圖 1.3 實際升降機構(gòu)圖Fig 1.3 Actual lifting mechanism chart4.機械手臂的開合機構(gòu)物品的夾起與放開都是通過機械手臂的開合來完成，在設(shè)計過程中，選用渦輪蝸桿的結(jié)構(gòu)作為運轉(zhuǎn)的機構(gòu)。將渦輪蝸桿固定在機械手臂的中間，通過馬達帶動蝸桿的轉(zhuǎn)動，渦輪與手臂之間的銜接物會帶動手臂向兩側(cè)張開或夾緊，實現(xiàn)機械手臂對物品的夾緊和放下的功能。（a）夾緊機構(gòu)簡圖1-開關(guān)；2- 銷；3-機械手臂；4-渦輪；5-蝸桿圖 1.4 實際夾緊機構(gòu)圖Fig 1.4 Actual clamping mechanism二、控制系統(tǒng)設(shè)計方案1.總體運行過程假設(shè)機械手臂現(xiàn)處于張開狀態(tài)，且在最底層，手臂未發(fā)生移動，將物品放置于某一位置，高度與機械手臂高度一致。運行過程如下：一開始，先轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤至某一角度，由馬達 M2 控制，其位置在小齒輪的齒輪箱旁邊， 順時針為正轉(zhuǎn)。然后將機械手臂向前伸出一定距離，使其恰能觸碰到物品，由馬達 M3 控制，其位置在移動機構(gòu)中遠離機械手臂的一側(cè)，順時針時伸縮裝置向前運動。接下來，用機械手臂夾緊物品，由馬達 M4 控制，逆時針為手臂閉合。夾住物品5后，利用升降結(jié)構(gòu)將物品升至同貨架高度一致的位置，由馬達 M1控制，逆時針為上升。接著，調(diào)節(jié)物品與貨架之間的距離，通過向前或后退移動一定距離，直至兩者之間距離為零，再通過旋轉(zhuǎn)功能，旋轉(zhuǎn)到貨架上面，最后控制夾手張開，將物品放置在貨架上，完成運輸功能。系統(tǒng)的總體運行程序如圖 2 所示。圖 2 總體控制程序圖Fig 2 Overall control chart（1）旋轉(zhuǎn)功能介紹。物品的轉(zhuǎn)移可以通過偏置一定的角度，使物品到達指定的地點，可通過編程控制馬達 M2 實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，順時針旋轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)。（2）伸縮功能介紹。要想精確的定位重物在哪個位置放置，可通過移動裝置，實現(xiàn)機械手臂的伸縮功能，編程控制馬達 M3 實現(xiàn)機械手臂的伸縮，順時針旋轉(zhuǎn)為向前移動。（3）升降功能介紹。要使物品放到貨架上，則需要調(diào)節(jié)物品的高度不得高于貨架且不能過低，裝置通過鏈條傳動，利用小齒輪將鏈條帶動，然后控制渦輪蝸桿的升降，從而實現(xiàn)物品的升降，編程控制馬達 M1 實現(xiàn)升降，逆時針旋轉(zhuǎn)為物品上升。（4）開合功能介紹。物品的夾取是在運輸過程中的重要環(huán)節(jié)，通過渦輪蝸桿機構(gòu)，編程控制馬達 M4 實現(xiàn)夾手的張開與閉合功能，順時針旋轉(zhuǎn)為夾手張開狀態(tài)。三、結(jié)語本次設(shè)計的機械手臂是對物品搬運過程進行模擬，在模擬過程6中與實際的工程應(yīng)用還有一定的差距，但整個設(shè)計方案以及控制程序的調(diào)試具有一定的價值。它為理論與實踐相結(jié)合提供了基礎(chǔ)，提高了學(xué)生對專業(yè)知識的理解與掌握，增強了動手實踐能力。此外，通過慧魚創(chuàng)意組合模型的組裝實踐還可以對學(xué)生的實習(xí)情況進行一定補充。由于各個方面的原因?qū)е聦W(xué)生在校的實習(xí)時間較短，實際實踐的機會較少，導(dǎo)致對工業(yè)系統(tǒng)原理、工廠生產(chǎn)流程等情況不能透徹了解， 在教學(xué)中可以充分應(yīng)用慧魚創(chuàng)意組合模型，并結(jié)合實驗室已有設(shè)備（如計算機和單片機）和慧魚產(chǎn)品的零部件依照實際的工業(yè)結(jié)構(gòu)進行模型搭建， 再按照生產(chǎn)流程編制程序加以控制，組成柔性生產(chǎn)線，仿真工業(yè)生產(chǎn)的現(xiàn)場設(shè)備運行和加工情況，讓學(xué)生獲得感性認識，從而完成從理論到實踐的跨越，彌補了在實習(xí)中的一系列不足。參考文獻：. 王文燦，基于慧魚模型的智能化黑板設(shè)計. 曲凌，慧魚創(chuàng)意機器人設(shè)計與實踐教程