關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法.ppt

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關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法內(nèi)容摘要 KUKA機(jī)器人使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制 使用過(guò)程中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況 如果處理不當(dāng) 容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效 長(zhǎng)時(shí)間的影響生產(chǎn) 針對(duì)上述問(wèn)題 本文給出了一種快速 有效 風(fēng)險(xiǎn)小的解決方法 共大家參考 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法零點(diǎn)失效的原因 在分析零點(diǎn)失效原因之前 我們先澄清一個(gè)問(wèn)題 長(zhǎng)時(shí)間以來(lái) 我們一直稱此故障為 零點(diǎn)丟失 這是一種不準(zhǔn)確的描述 KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會(huì) 丟失 它是記錄在一個(gè)EEPROM 電可擦寫只讀存儲(chǔ)器 中的 不會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間斷電 電池電力不足等原因而 丟失 正確的解釋應(yīng)為 零點(diǎn)失效 機(jī)器人開(kāi)機(jī)或工作時(shí) 會(huì)時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系 如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤 機(jī)器人為了保障設(shè)備安全 會(huì)停止一切任務(wù) 強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正 也就是說(shuō) 零點(diǎn)參數(shù)是被主動(dòng)刪除的 不是丟掉的 所以 不是 丟失 而是 失效 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法零點(diǎn)失效的原因 KUKA機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC 機(jī)器人底座部位的一個(gè)黑色盒子 中 正常情況下 每次斷電或關(guān)機(jī)時(shí) 系統(tǒng)會(huì)使用后備電池的電力延緩關(guān)機(jī)時(shí)間 使系統(tǒng)有充足的時(shí)間將當(dāng)前的機(jī)器人的位置參數(shù)存入RDC中 下次開(kāi)機(jī)時(shí) 系統(tǒng)會(huì)讀取RDC中的參數(shù) 并與當(dāng)前的機(jī)器人位置進(jìn)行比對(duì) 如果不一致 就強(qiáng)制刪掉RDC中的零點(diǎn)參數(shù)以保護(hù)設(shè)備 如果計(jì)算機(jī)死機(jī) 系統(tǒng)便無(wú)法有效的控制后備電池工作 無(wú)法保障有足夠的時(shí)間將參數(shù)存入RDC中 那么下次開(kāi)機(jī)時(shí) 機(jī)器人位置參數(shù)就會(huì)與RDC不一致 基準(zhǔn)零點(diǎn)就會(huì)被刪除 并提示操作者重新校正 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法通常的方法 當(dāng)機(jī)器人死機(jī)且需要重新啟動(dòng)時(shí) 我們通常的做法是關(guān)閉主電源開(kāi)關(guān) 此時(shí) 你會(huì)發(fā)現(xiàn)當(dāng)你關(guān)閉主開(kāi)關(guān)時(shí) 系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機(jī) 向停電一樣 而再次開(kāi)機(jī)時(shí) 系統(tǒng)就會(huì)報(bào)告零點(diǎn)失效錯(cuò)誤 而重新校正零點(diǎn)是一件費(fèi)時(shí)費(fèi)力工作 甚至可能對(duì)質(zhì)量造成影響 直接關(guān)閉主電源 可能導(dǎo)致零點(diǎn)失效 那么我們?nèi)绾伪苊獯祟惞收夏?關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法建議的方法 其實(shí)死機(jī)只是計(jì)算機(jī)失去響應(yīng) 重啟也只需要重新啟動(dòng)該計(jì)算機(jī) 我們只要保證在重啟過(guò)程中機(jī)器人不斷電 即可保證零點(diǎn)不會(huì)失效 由此原則 如果使用只重啟計(jì)算機(jī) 不關(guān)閉機(jī)器人的方法 就可以很好地解決這個(gè)問(wèn)題 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法建議的方法 具體的操作過(guò)程如下 如圖所示 打開(kāi)控制柜 找到計(jì)算機(jī)的電源 這個(gè)電源接頭在計(jì)算機(jī)的上方 距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近 并將其拔掉 等待30秒后在將其重新連接好 進(jìn)行重啟 你會(huì)發(fā)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程中 KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài) 避免了無(wú)法存儲(chǔ)RDC的問(wèn)題 拔掉計(jì)算機(jī)的電源 30秒后在接好 關(guān)于KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法總結(jié) 事實(shí)證明 用這種只關(guān)閉計(jì)算機(jī)而不關(guān)閉機(jī)器人的方法 可以有效地避免由于死機(jī) 重啟造成的零點(diǎn)失效 只要操作得當(dāng) 此方法的風(fēng)險(xiǎn)要比常規(guī)方法小得多 如果在今后的工作中 再遇到機(jī)器人死機(jī)的問(wèn)題 希望上述說(shuō)明能夠有一定的幫助 謝謝關(guān)注