三菱PLC 步 進(jìn) 順 控 指 令

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1、步步 進(jìn)進(jìn) 順順 控控 指指 令令一、步進(jìn)順控指令的基本概念一、步進(jìn)順控指令的基本概念 一、什么是步進(jìn)指令？一、什么是步進(jìn)指令？ 二、什么是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？二、什么是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？ 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFCSFC）又叫功能圖，它是用狀又叫功能圖，它是用狀態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉(zhuǎn)移線(xiàn)和轉(zhuǎn)移條件組始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉(zhuǎn)移線(xiàn)和轉(zhuǎn)移條件組成。每個(gè)狀態(tài)提供三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)有關(guān)負(fù)載、指成。每個(gè)狀態(tài)提供三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)有關(guān)負(fù)載、指定轉(zhuǎn)移條件和指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)。定轉(zhuǎn)移條件和指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)。 二、步進(jìn)指令的相關(guān)概念二、步進(jìn)指令的相關(guān)

2、概念 1、狀態(tài)、狀態(tài) 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作，稱(chēng)為該執(zhí)行裝置的狀態(tài)。 初始狀態(tài) 狀態(tài)又可分為 工作狀態(tài) 初始狀態(tài)初始狀態(tài) 初始狀態(tài)必須由S0S9 表示 一個(gè)控制系統(tǒng)最小要有一個(gè)初始狀態(tài) 工作狀態(tài)工作狀態(tài) 系統(tǒng)工作時(shí)運(yùn)行的狀態(tài)，使用除S0S9 以外的狀態(tài)元件。 在在FX2NFX2N中的狀態(tài)器有中的狀態(tài)器有S0S0S999S999，其中： S0S9為初始狀態(tài) S10S499為普通型 S500S899為斷電保持型 S900S999為信號(hào)報(bào)警型 其中S10S19在FNC60 IST中被用作回零狀態(tài)器 2 2、轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)移條件 系統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向另一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需

3、滿(mǎn)足的條件稱(chēng)轉(zhuǎn)移條件。 轉(zhuǎn)移條件通常用元件的觸點(diǎn)或元件觸點(diǎn)的邏輯組合構(gòu)成。三、步進(jìn)順控指令三、步進(jìn)順控指令 1 1、 2 2、負(fù)載負(fù)載驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)當(dāng)S21被驅(qū)動(dòng)接通時(shí)，Y0得電。當(dāng)X1閉合后， S21自動(dòng)復(fù)位，即Y0斷電，并電路工作在S22狀態(tài)。 （2 2）。STL S21在步進(jìn)狀態(tài)圖中，步進(jìn)接點(diǎn)STL S21須直接與左母線(xiàn)相連， STL S21右側(cè)會(huì)產(chǎn)生新的母線(xiàn)，在新母線(xiàn)的接點(diǎn)要用LD 或LDI指令開(kāi)始。新母線(xiàn)在步進(jìn)狀態(tài)圖中，本次步進(jìn)程序結(jié)束后，要由步進(jìn)的新母線(xiàn)回到左母線(xiàn)時(shí)要用RET指令。RET新母線(xiàn)回到左母線(xiàn)初始狀態(tài)必須由S0S9 開(kāi)始步進(jìn)程序中的S編號(hào)不能重復(fù) （5）從若要由狀態(tài)1向狀態(tài)2轉(zhuǎn)

4、移時(shí)須要滿(mǎn)足轉(zhuǎn)移條件才可。狀態(tài)轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖移圖運(yùn)行運(yùn)行狀態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移條件條件轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換目標(biāo)S0X0初始初始狀態(tài)狀態(tài)當(dāng)X1閉合后，S21向S22轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)移條件滿(mǎn)足，SET S22指令被執(zhí)行，最終執(zhí)行S22狀態(tài)。 4、由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成梯形圖 方法：（1）從初始狀態(tài)開(kāi)始轉(zhuǎn)換 （2）從左母線(xiàn)轉(zhuǎn)換到狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的方法。在步進(jìn)指令的開(kāi)頭通常可采用這種方法：S0M8002SET S0M8002S0（3）在由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)化為梯形圖的過(guò)程中先寫(xiě)轉(zhuǎn)移條件，再寫(xiě)轉(zhuǎn)移至哪個(gè)工作狀態(tài)，最后寫(xiě)該工作狀態(tài)中的內(nèi)容與轉(zhuǎn)移至下一個(gè)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件。S0M8002S20Y0S20S21Y1S21X0X1X0

5、：為狀態(tài)S0向狀態(tài)S20轉(zhuǎn)移的條件SET S0M8002S0Y0S20Y0：為狀態(tài)S20中的內(nèi)容X1：為狀態(tài)S20向狀態(tài)S21轉(zhuǎn)移的條件SET S21X1SET S20S20X0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0ENDRETSET S0T0S0S20Y0S21Y1S22T0S0RETENDM8002X0Y1Y0X1X2T0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0SET S0ENDRETT0LD M8002SET S0STL S0LD

6、X0SET S20STL S20LDI Y1OUT Y0LD X1SET S21STLS21LDI Y0OUT Y1LD X2SET S22STL S22OUT T0 K20LD T0SET S0RETENDSTL S0三、使用STL指令的編程基本方法 使用使用STL指令編程常見(jiàn)方法指令編程常見(jiàn)方法起動(dòng)起動(dòng)停止停止起動(dòng)起動(dòng)停止停止 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET步進(jìn)指令的使用說(shuō)明步進(jìn)指令的使用說(shuō)明1)STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線(xiàn)相連的常開(kāi)

7、觸點(diǎn)，某STL觸點(diǎn)接通，則對(duì)應(yīng)的狀態(tài)為活動(dòng)步；2)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側(cè)母線(xiàn)；3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線(xiàn)圈；但不可以在STL中使用MC/MCR指令4）由于PLC只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，所以使用STL指令時(shí)允許雙線(xiàn)圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動(dòng)同一線(xiàn)圈）；但同一時(shí)間繼電器線(xiàn)圈不可在相鄰時(shí)狀態(tài)中出現(xiàn)。SET S24SET S24 5）MPS/MRD/MPP指令位置不能直接與STL內(nèi)線(xiàn)直接相連使用，而應(yīng)出現(xiàn)在MPSMRDMPPSTL內(nèi)的母線(xiàn)SET S22M0 例：當(dāng)X0閉合2秒后電機(jī)Y0工作，在Y0工作

8、后5秒電機(jī)Y1工作，在Y1工作8秒后電機(jī)Y2工作；當(dāng)停止按鈕X1閉合后電機(jī)全部停止工作。試用步進(jìn)指令編寫(xiě)程序，本題中可分為幾個(gè)狀態(tài)？狀態(tài)1：X0閉合2秒 轉(zhuǎn)移條件1：T0，2秒狀態(tài)2： 2秒后Y0工作，工作5秒 轉(zhuǎn)移條件2：T1，5秒狀態(tài)3：5秒后Y1工作，工作8秒轉(zhuǎn)移條件3：T2，8秒狀態(tài)4：8秒后Y2工作 轉(zhuǎn)移條件4：X1狀態(tài)5：X1閉合后所有電機(jī)停止RETENDS0X0M8002S20T0 K20T0S21T1 K50Y0T1S22Y0T2 K80T2Y1Y2S22Y0Y1X1S0一、復(fù)習(xí)一、復(fù)習(xí) 1、什么是狀態(tài)？什么是轉(zhuǎn)移條件？什么是狀態(tài)？什么是轉(zhuǎn)移條件？ 系統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向另一個(gè)狀系

9、統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向另一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需滿(mǎn)足的條件態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需滿(mǎn)足的條件稱(chēng)稱(chēng)轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件。 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作稱(chēng)為一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作稱(chēng)為狀態(tài)狀態(tài)。2、FX2N中有兩條步進(jìn)指令：中有兩條步進(jìn)指令： STL（步進(jìn)觸點(diǎn)指令）（步進(jìn)觸點(diǎn)指令） RET（步進(jìn)返回指令）（步進(jìn)返回指令）S0SET S0STL S0S20S0S20X0STL S0S0SET S20 X0轉(zhuǎn)移至下一轉(zhuǎn)移至下一狀態(tài)狀態(tài)S20轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件步進(jìn)提高題步進(jìn)提高題1 1按下啟動(dòng)按鈕，彩燈按下啟動(dòng)按鈕，彩燈1 1點(diǎn)亮，點(diǎn)亮，1 1秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈1 1

10、熄滅，彩燈熄滅，彩燈2 2點(diǎn)亮，再點(diǎn)亮，再1 1秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈2 2熄滅，彩燈熄滅，彩燈3 3點(diǎn)亮點(diǎn)亮，按此規(guī)律按此規(guī)律4 4個(gè)位彩燈依次點(diǎn)亮、熄滅個(gè)位彩燈依次點(diǎn)亮、熄滅并反復(fù)循環(huán)。按下停止按鈕，全部并反復(fù)循環(huán)。按下停止按鈕，全部彩燈熄滅。用步進(jìn)指令編寫(xiě)以上彩燈熄滅。用步進(jìn)指令編寫(xiě)以上4 4位位彩燈循環(huán)位移的控制程序。彩燈循環(huán)位移的控制程序。 S0M8002S20Y0T0 K20X0T0S21Y1T1 K20T1S22Y2T2K20T2S23Y3T3K20T3RETENTX1ZRST S0 S23ZRST Y0 Y3SET S0 練習(xí)練習(xí)2：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)，：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電

11、機(jī)，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的啟動(dòng)順序?yàn)閱?dòng)順序?yàn)镸1M2M3，三臺(tái)，三臺(tái)電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為5秒；當(dāng)按秒；當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，停止順序?yàn)橄峦Ｖ拱粹o時(shí)，停止順序?yàn)镸3M2M1，同樣，他們停止的間隔，同樣，他們停止的間隔時(shí)間也為時(shí)間也為5秒。試用步進(jìn)指令編寫(xiě)秒。試用步進(jìn)指令編寫(xiě)出狀態(tài)流程圖和梯形圖。出狀態(tài)流程圖和梯形圖。M1起動(dòng)起動(dòng)：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒練習(xí)練習(xí)3：交通燈信號(hào)控制：交通燈信號(hào)控制北北南南東東西西一、控制要求：用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)以下功能在任意時(shí)刻按下停止按鈕在任意時(shí)刻按下停止按鈕X1X1時(shí)所有燈熄滅時(shí)所有

12、燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動(dòng)啟動(dòng)X0X0東西綠燈東西綠燈Y0Y0東西黃燈東西黃燈Y1Y1東西紅燈東西紅燈Y2Y2南北綠燈南北綠燈Y3Y3南北黃燈南北黃燈Y4Y4南北紅燈南北紅燈Y5Y5重復(fù)之前的動(dòng)作交通燈可出現(xiàn)幾種以下種狀態(tài)：交通燈可出現(xiàn)幾種以下種狀態(tài)： 狀態(tài)1：東西綠燈Y0與南北紅燈Y5點(diǎn)亮25秒 狀態(tài)2：東西綠燈Y0閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與南北紅燈Y5點(diǎn)亮3秒 狀態(tài)3：東西黃燈Y1與南北紅燈Y5點(diǎn)亮2秒，東西綠燈Y0滅 狀態(tài)4：東西黃燈與南北紅燈滅，東西紅燈Y2與南北綠燈Y3亮25秒 狀態(tài)5：南北綠燈Y3閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與東西紅燈Y2亮3秒 狀態(tài)

13、6：南北黃燈Y4與東西紅燈Y2亮2秒，南北綠燈滅 之后開(kāi)始循環(huán)狀態(tài)1-6用PLC控制某噴泉的三個(gè)噴頭A、B、C。該噴頭分別用Y0、Y1、Y2三個(gè)繼電器來(lái)控制。控制要求如下：練習(xí)練習(xí)4 4：噴泉的控制：噴泉的控制5S 5S 5S5S 5S2S重復(fù)之前的動(dòng)作噴頭A Y0噴頭B Y1噴頭C Y2起動(dòng)按鈕X0在任意時(shí)刻按下X1，噴泉停止。 用PLC實(shí)現(xiàn)數(shù)碼管顯示，控制要求如下：練習(xí)練習(xí)5 5：數(shù)碼顯示：數(shù)碼顯示按下起動(dòng)按鈕X01S顯示a1S顯示b1S1S顯示c顯示d1S1S顯示e顯示F1S在任意時(shí)刻按下X1，數(shù)碼顯示停止。顯示b：F FE ED DC CG G顯示c：A AF FE ED D顯示d：G

14、 G B BC CE ED D顯示e：F FE EG GA AD DG G顯示f：A AF FE EG G顯示a：A AB BC CE EF F選擇性分支與匯合及其編程選擇性分支與匯合及其編程 一、選擇性分支與匯合性分支一、選擇性分支與匯合性分支 1、選擇性分支、選擇性分支S20S21S22S23X0X1X2X3特點(diǎn)：有多個(gè)分支，但特點(diǎn)：有多個(gè)分支，但每個(gè)分支由不同的轉(zhuǎn)移每個(gè)分支由不同的轉(zhuǎn)移條件來(lái)驅(qū)動(dòng)。在多個(gè)分條件來(lái)驅(qū)動(dòng)。在多個(gè)分支只能有一個(gè)分支被選支只能有一個(gè)分支被選擇運(yùn)行。擇運(yùn)行。即：在分支的轉(zhuǎn)移條件中X0與X1不能同時(shí)接通。分支1分支2S20S21S22X0X1Y0STL S20OUT

15、Y0LD X0SET S21LD X1SET S22狀態(tài)狀態(tài)S20分支分支1 S21分支分支2 S21S20Y0SET S21SET S22X0X11、選擇性分支的分支、選擇性分支的分支 S20S21S22S23X0X1X2X3S24S25X4X5S20S21S22X0X1S23S24S25X4X5STL S23OUT Y1STL S24OUT Y2STL S23LD X4SET S25STL S24LD X5SET S25S23S24S25X4X5Y1Y2狀態(tài)狀態(tài)23狀態(tài)狀態(tài)24狀態(tài)狀態(tài)23分支轉(zhuǎn)移分支轉(zhuǎn)移至匯合點(diǎn)至匯合點(diǎn)狀態(tài)狀態(tài)24分支轉(zhuǎn)移分支轉(zhuǎn)移至匯合點(diǎn)至匯合點(diǎn)Y1Y2S23S24SET

16、 S25X4SET S25X5S23S242、分支的匯合、分支的匯合分支與匯合的方法分支與匯合的方法在選擇性分支中要遵循先集中處理分支狀態(tài)，后集中處理匯合狀態(tài)的原則。選擇性分支的處理方法：先共同對(duì)各分支進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。再寫(xiě)各分支內(nèi)容最后再匯合各分支。匯合分支的處理方法：依次對(duì)各分支寫(xiě)出轉(zhuǎn)移的壯態(tài)。集中處理分支依次寫(xiě)各分支內(nèi)容依次匯合各分支課堂練習(xí)：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)課堂練習(xí)：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)電機(jī)，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的啟動(dòng)順序?yàn)榈膯?dòng)順序?yàn)镸1M1M2M2M3M3，三臺(tái)電，三臺(tái)電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為5 5秒；當(dāng)按下停止秒；當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，停止

17、順序?yàn)榘粹o時(shí)，停止順序?yàn)镸3M3M2M2M1M1，同樣，他們停止的間隔時(shí)間也為同樣，他們停止的間隔時(shí)間也為5 5秒。秒。試用步進(jìn)指令編寫(xiě)出狀態(tài)流程圖和梯試用步進(jìn)指令編寫(xiě)出狀態(tài)流程圖和梯形圖。形圖。M1起動(dòng)起動(dòng)：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒SET Y0T0 K50SET Y1T1K50SET Y2K50RST Y2T2K50RST Y1T3RST Y0S0練習(xí)練習(xí)6 6：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開(kāi)關(guān)后，若開(kāi)關(guān)K K斷開(kāi)，即運(yùn)行模斷開(kāi)，即運(yùn)行模式式1 1：黃燈以：黃燈以1s 1s

18、頻率閃爍頻率閃爍6 6次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光6s6s。若開(kāi)關(guān)。若開(kāi)關(guān)K K閉合，閉合，即運(yùn)行模式即運(yùn)行模式2 2：黃燈以：黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光3s3s。兩種。兩種模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光5s5s后再后再自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。分析控制過(guò)程：分析控制過(guò)程： 可用分支來(lái)實(shí)現(xiàn)控可用分支來(lái)實(shí)現(xiàn)控制要求制要求, ,分支的條件是分支的條件是開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K K的斷開(kāi)或閉合。的斷開(kāi)或閉合。兩個(gè)分支分別是模式兩個(gè)分支分別是模式1 1和模式和模式2 2；分支各自；分支各自執(zhí)行完都會(huì)轉(zhuǎn)回主流執(zhí)行完都會(huì)轉(zhuǎn)回主流

19、程執(zhí)行后續(xù)控制。程執(zhí)行后續(xù)控制。模模式式2模模式式1紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s啟動(dòng)啟動(dòng)黃燈閃爍黃燈閃爍6次次綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K斷開(kāi)斷開(kāi)閉合閉合綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍黃燈閃爍3次次紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S練習(xí)練習(xí)7 7：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開(kāi)關(guān)后，若開(kāi)關(guān)K K斷開(kāi)，即運(yùn)行模斷開(kāi)，即運(yùn)行模式式1 1：黃燈以：黃燈以2s2s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光2s2s。若開(kāi)關(guān)。若開(kāi)關(guān)K K閉合，閉合，即運(yùn)行模式即運(yùn)行模式2 2：黃燈以：黃燈以1.5s1.5s頻率閃爍頻率

20、閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光4s4s。兩。兩種模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光種模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光5s5s后后再自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。在任意時(shí)刻按停止按鈕再自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。在任意時(shí)刻按停止按鈕X1X1都能停止。都能停止。分析控制過(guò)程：分析控制過(guò)程： 按下按下X2X2通實(shí)現(xiàn)單通實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行功能；按下步運(yùn)行功能；按下X3X3通實(shí)現(xiàn)單周期運(yùn)行。通實(shí)現(xiàn)單周期運(yùn)行。模模式式2模模式式1紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s啟動(dòng)啟動(dòng)黃燈閃爍黃燈閃爍6次次綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K斷開(kāi)斷開(kāi)閉合閉合綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍黃燈閃爍3次次紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S分支指令的編寫(xiě)

21、分支指令的編寫(xiě)S25S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC0S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合分支匯合選擇分支選擇分支分支控制以這分支控制以這樣編寫(xiě)更合適樣編寫(xiě)更合適M8013M8013SFC圖圖LD T0ANI X1SET S30LD T0AND X1SET S40STL S30LD T1SET S50STL S40LD T2SET S50STL S50分支分支1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移條件移條件分支分支2轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移條件移條件執(zhí)行分支執(zhí)行分支1執(zhí)行分支執(zhí)行分支2分支分支1匯合條件匯合

22、條件匯合匯合分支分支2匯合條件匯合條件匯合匯合執(zhí)行過(guò)程執(zhí)行過(guò)程分支梯形圖的編寫(xiě)分支梯形圖的編寫(xiě)S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC1S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合分支匯合選擇分支選擇分支分支控制以這分支控制以這樣編寫(xiě)更合適樣編寫(xiě)更合適M8013M8013STL圖圖Y0T0K60S25X1T0SET S40X1T0SET S30S30S32T1S50S40S42T2S50S50分支分支1 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件分支分支2 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件執(zhí)行分支執(zhí)行分支1執(zhí)行分支執(zhí)

23、行分支2分支分支1匯合條件匯合條件分支分支2匯合條件匯合條件RSTC2S25LAD 0RETENDS20Y0T0K60S25Y1C0K10S28Y2T1K150S0RST C0S0（ON） X0T0C0T1M8002T1X1X1S20用特殊輔助繼電器用特殊輔助繼電器M8040M8040實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行M8040M8040：禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移：禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移 X2FNC40ZRSTS0S30SETS0M8040X3X0X3X3單步運(yùn)行控制開(kāi)關(guān)單步運(yùn)行控制開(kāi)關(guān)當(dāng)當(dāng)X3X3閉合后，激活閉合后，激活M8040M8040，狀，狀態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移（停止在狀態(tài)態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移（停止在狀態(tài)上），只有按下啟動(dòng)按鈕，切上

24、），只有按下啟動(dòng)按鈕，切斷斷M8040M8040，狀態(tài)才能在滿(mǎn)足條，狀態(tài)才能在滿(mǎn)足條件下（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)，件下（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)，必須將按鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到必須將按鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。并行性分支與匯合及其編程并行性分支與匯合及其編程S20S21S22S23X0X1特點(diǎn)：一個(gè)轉(zhuǎn)移條特點(diǎn)：一個(gè)轉(zhuǎn)移條件可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)件可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)分支，且這多個(gè)分分支，且這多個(gè)分支可以同時(shí)運(yùn)行。支可以同時(shí)運(yùn)行。X31 1、并行性分支與匯合、并行性分支與匯合X3分支匯合LD X3SET S23SET S25STL S23OUT Y4STL S25OUT Y6X3分支開(kāi)始分支

25、開(kāi)始分支分支1 1分支分支2 2Y4S23Y6S25X3SET S23SET S25并行性分支的分支并行性分支的分支STL S24OUT Y5STL S26OUT Y7STL S24STL S26LD X7SET S27STL S27OUT Y10分支分支1 1分支分支2 2合并分支合并分支狀態(tài)狀態(tài)S27S27Y7S26S24S24Y5SET S27S26 X7Y6S27并行性分支的匯合并行性分支的匯合一、控制要求：用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)以下功能在任意時(shí)刻按下停止按鈕在任意時(shí)刻按下停止按鈕X1X1時(shí)所有燈熄滅時(shí)所有燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動(dòng)啟動(dòng)X0X0東西綠燈東西綠燈Y0Y0東西黃

26、燈東西黃燈Y1Y1東西紅燈東西紅燈Y2Y2南北綠燈南北綠燈Y3Y3南北黃燈南北黃燈Y4Y4南北紅燈南北紅燈Y5Y5重復(fù)之前的動(dòng)作練習(xí)8：化工生產(chǎn)液體混合器某化工生產(chǎn)反應(yīng)過(guò)程由4個(gè)容器組成，如圖所示。容器之間用泵連接，每個(gè)容器都裝檢測(cè)容器空和滿(mǎn)的傳感信號(hào)。1、泵1與泵2將堿溶液和聚合物溶液將容器1與容器2灌滿(mǎn)，當(dāng)灌滿(mǎn)后容器1與容器2的滿(mǎn)傳感器S1、S2閉合，泵1與泵2停止工作。2、容器2開(kāi)始加熱，當(dāng)溫度達(dá)60度時(shí)，溫度傳感器T發(fā)出信號(hào)，關(guān)掉加熱器R。3、泵3與泵4工作，將容器1與容器2中的液體輸送到反應(yīng)器中。同時(shí)攪拌器啟動(dòng)，攪拌時(shí)間為60S后，攪拌器停止工作。4、泵5將混合液體抽入容器4中，直到

27、容器4的滿(mǎn)傳器S7閉合或容器3空傳感器S6閉合后，泵5停止工作。5、泵6工作將成品從容器4中抽出，直到容器4空傳感器S8閉合后，泵6停止工作。在成品抽走后，開(kāi)始循環(huán)以上工作過(guò)程。6、要任意時(shí)刻按下停止按鈕，要完成以上工作周期才能停止。7、在工作中加入急停按鈕，在關(guān)鍵時(shí)刻能讓這套設(shè)備立刻停止。要求：用并行性分支進(jìn)行程序的編寫(xiě)，I/O分配自定，要寫(xiě)明控制要求、狀態(tài)流程圖、梯形圖、指令表請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，黃燈以后，黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍6 6次后次后發(fā)光發(fā)光6s6s。同時(shí)綠燈以。同時(shí)綠燈以1s

28、1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后發(fā)光次后發(fā)光3s3s。紅燈在。紅燈在黃、綠燈閃爍和發(fā)光時(shí)熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光黃、綠燈閃爍和發(fā)光時(shí)熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光后再發(fā)光后再發(fā)光5s5s熄滅。熄滅。 將黃燈運(yùn)行與綠將黃燈運(yùn)行與綠燈運(yùn)行視為兩個(gè)分燈運(yùn)行視為兩個(gè)分支，同時(shí)按各自的支，同時(shí)按各自的控制要求運(yùn)行。這控制要求運(yùn)行。這種同時(shí)并列運(yùn)行的種同時(shí)并列運(yùn)行的二（多）個(gè)分支稱(chēng)二（多）個(gè)分支稱(chēng)并行分支并行分支。啟動(dòng)啟動(dòng)紅燈亮紅燈亮5s5s綠燈閃綠燈閃3 3次次綠燈亮綠燈亮3s3s黃燈亮黃燈亮6s6s黃燈閃黃燈閃6 6次次紅燈亮紅燈亮5s5s停止停止并行分支線(xiàn)并行分支線(xiàn)并行匯合線(xiàn)并行匯合線(xiàn)期末復(fù)習(xí)題1、控制

29、要求：1）按下啟動(dòng)按鈕SB1后,L1燈亮，亮3S后L1燈轉(zhuǎn)為以亮0.5秒滅0.5秒的頻率閃爍，閃爍3次后L1燈轉(zhuǎn)為以亮1秒滅1秒的頻率閃爍，同時(shí)L2燈也亮；L2燈亮3S后熄滅，L1燈在閃爍次后熄滅；L1燈熄滅后L3燈亮，亮3S后熄滅。2）能實(shí)現(xiàn)連續(xù)循環(huán)運(yùn)行，即L3燈熄滅3S后自動(dòng)連續(xù)循環(huán)以上控制的運(yùn)行；循環(huán)3次后自動(dòng)停止。3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運(yùn)行。程序停止運(yùn)行后，再按下啟動(dòng)按鈕SB1，能使程序可以重新運(yùn)行。 2 2、控制要求：、控制要求： 1）當(dāng)開(kāi)關(guān)K1閉合時(shí)，數(shù)碼管顯示9-8-7-6的數(shù)值，每個(gè)數(shù)值間隔2S。當(dāng)數(shù)碼管顯示6后開(kāi)始繼續(xù)循環(huán)之前的數(shù)值；當(dāng)開(kāi)關(guān)K斷開(kāi)時(shí)數(shù)碼管子顯

30、示F-E-D-C的數(shù)值，同樣每個(gè)數(shù)值間間隔1S，當(dāng)數(shù)碼管顯示C后開(kāi)始繼續(xù)循環(huán)之前的數(shù)值；。 2）當(dāng)開(kāi)關(guān)K2閉合后，數(shù)碼管可實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行。 3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運(yùn)行。程序停止運(yùn)行后，再按下啟動(dòng)按鈕SB1，能使程序可以重新運(yùn)行。 一控制要求：一控制要求： 1） 按下啟動(dòng)按鈕SB1后，六盞小燈從L1至L6順序點(diǎn)亮，再逆序停止。每個(gè)小燈點(diǎn)亮間的間隔為1S，每小燈熄滅時(shí)的間隔也為1S。 2）六盞小燈從L1至L6開(kāi)始以亮2秒滅1秒的頻率閃爍，閃爍3次后停止，并六盞小燈點(diǎn)亮，亮5秒后熄滅。 3）開(kāi)關(guān)K1閉合時(shí)，能實(shí)現(xiàn)連續(xù)循環(huán)運(yùn)行；當(dāng)開(kāi)關(guān)K2斷開(kāi)時(shí)，能實(shí)現(xiàn)單周期運(yùn)行。 4）只要按下停止按鈕

31、SB2，程序立即停止運(yùn)行。程序停止運(yùn)行后，再按下啟動(dòng)按鈕SB1，能使程序可以重新運(yùn)行。L11SL21SL3L41S1S1SL5L6L1L2L3L41SL5L61S1S1S1S要滿(mǎn)足這兩個(gè)條件才能轉(zhuǎn)移，因此要滿(mǎn)足這兩個(gè)條件才能轉(zhuǎn)移，因此兩個(gè)分支不管運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)短，都會(huì)兩個(gè)分支不管運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)短，都會(huì)在完成各支的運(yùn)行后才一齊轉(zhuǎn)移在完成各支的運(yùn)行后才一齊轉(zhuǎn)移。X0S0K50S20Y0T0T0K30S40Y2T3T2S42K3C2Y2M8013K60S30Y1T1T1S32K6C1Y1M8013K50S50Y0T4C1C2S0M8002T4分支與匯合指令的編寫(xiě)分支與匯合指令的編寫(xiě)并行分支并行分支匯合條件匯

32、合條件并行分支并行分支運(yùn)行條件運(yùn)行條件 用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一正反轉(zhuǎn)電用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一正反轉(zhuǎn)電路，正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕為路，正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕為X0，反轉(zhuǎn)起，反轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕為動(dòng)按鈕為X1，停止按鈕為，停止按鈕為X2。當(dāng)按下正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)按下正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，若要電機(jī)反轉(zhuǎn)只有先按下停止按若要電機(jī)反轉(zhuǎn)只有先按下停止按鈕，電機(jī)停止后電機(jī)才能反轉(zhuǎn)。鈕，電機(jī)停止后電機(jī)才能反轉(zhuǎn)。 要求：寫(xiě)明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖要求：寫(xiě)明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖實(shí)例實(shí)例2：搬運(yùn)機(jī)械手：搬運(yùn)機(jī)械手 請(qǐng)觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況，請(qǐng)注請(qǐng)觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況，請(qǐng)注意以下幾個(gè)問(wèn)題？意以下幾個(gè)問(wèn)題？1）搬運(yùn)機(jī)械手由哪些部分構(gòu)成？）搬運(yùn)機(jī)械手由哪些部分

33、構(gòu)成？2）機(jī)械手完成搬運(yùn)做哪些動(dòng)作？）機(jī)械手完成搬運(yùn)做哪些動(dòng)作？ 機(jī)械手大體由以下幾部分級(jí)成：機(jī)械手的底座、前臂機(jī)械手大體由以下幾部分級(jí)成：機(jī)械手的底座、前臂小臂、夾手、限位開(kāi)關(guān)五部分組成小臂、夾手、限位開(kāi)關(guān)五部分組成1、前臂、小臂分別由氣缸、前臂、小臂分別由氣缸A缸、缸、B缸控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的缸控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的2、夾手的夾緊與放松由氣缸、夾手的夾緊與放松由氣缸C缸控制缸控制3、限位開(kāi)關(guān)由行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)（、限位開(kāi)關(guān)由行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)（LS1至至LS4）4、傳感器、傳感器 （LS0、LS5）5、皮帶輪、皮帶輪 機(jī)械手搬運(yùn)物品有以下幾個(gè)動(dòng)作機(jī)械手搬運(yùn)物品有以下幾個(gè)動(dòng)作 1）機(jī)械手縱軸下降從）機(jī)械手縱軸下降

34、從D點(diǎn)降夾起物體點(diǎn)降夾起物體 2）機(jī)械手橫軸左移將物品拿至）機(jī)械手橫軸左移將物品拿至E點(diǎn)點(diǎn) 3）物品到達(dá)）物品到達(dá) E點(diǎn)后皮帶輪工作點(diǎn)后皮帶輪工作 在思考下列的問(wèn)題后你能寫(xiě)出在思考下列的問(wèn)題后你能寫(xiě)出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖嗎？狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖嗎？ 1） 當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)位置時(shí)各限位開(kāi)頭是處于什么位置？ 2）當(dāng)什么限位開(kāi)關(guān)閉合時(shí)機(jī)械手開(kāi)始搬運(yùn)動(dòng)作？ 3）當(dāng)機(jī)械手搬動(dòng)物體時(shí)第一個(gè)動(dòng)作是什么？是如何結(jié)束第一個(gè)狀態(tài)的？ 4）在機(jī)械手搬運(yùn)物品的過(guò)程中LS4起到什么作用？是何時(shí)用到LS4的？ 5）機(jī)械手將物品從D點(diǎn)搬至E點(diǎn)的過(guò)程中是哪個(gè)限位開(kāi)關(guān)起作用？ 6）當(dāng)機(jī)械手將物品放至E點(diǎn)時(shí)LS3起什么作用？ 7）皮帶輪是何時(shí)工作的？

35、當(dāng)皮帶輪工作時(shí)機(jī)械手是如何工作的？開(kāi)始開(kāi)始縱軸下降縱軸下降夾手夾緊夾手夾緊縱軸上升縱軸上升橫軸左移橫軸左移縱軸下降縱軸下降夾手放松夾手放松縱軸上升縱軸上升橫軸右移橫軸右移結(jié)束結(jié)束S0S20縱軸下降縱軸下降S21夾手夾緊夾手夾緊縱軸上升縱軸上升S22橫軸左移橫軸左移S23縱軸下降縱軸下降夾手放松夾手放松S24S25橫軸右移橫軸右移縱軸上升縱軸上升物品在搬運(yùn)原點(diǎn)物品在搬運(yùn)原點(diǎn) 縱軸下限位縱軸下限位 縱軸上限位縱軸上限位 橫軸左限位橫軸左限位 縱軸下限位縱軸下限位物品到指定位置物品到指定位置 機(jī)械手的I/O分配 機(jī)械手的限位開(kāi)關(guān)：機(jī)械手的限位開(kāi)關(guān)： LS0 X0 檢測(cè)物品是否在搬運(yùn)的原點(diǎn) LS1 X

36、1 機(jī)械手橫軸左限位 LS2 X2 機(jī)械手橫軸右限位 LS3 X3 機(jī)械手縱軸下限位 LS4 X4 機(jī)械手縱軸上限位 LS5 X5 檢測(cè)物品是否搬運(yùn)到指定位置 機(jī)械手的輸出分配：機(jī)械手的輸出分配： Y0 A缸左移動(dòng)作 Y1 A缸右移動(dòng)作 Y2 B缸下降動(dòng)作 Y3 B缸上升動(dòng)作 Y4 夾手夾緊動(dòng)作 Y5 夾手放松動(dòng)作 Y6 皮帶輪動(dòng)作S0M8002LS0S20Y2Y4LS3S22Y0LS3LS4S21Y4Y3LS1S23Y2Y5起動(dòng)起動(dòng)B缸下降缸下降夾手夾緊夾手夾緊A缸左移缸左移B缸下降缸下降B缸上升缸上升皮帶輪動(dòng)作皮帶輪動(dòng)作S24LS5Y6夾手放松動(dòng)作夾手放松動(dòng)作Y3B缸上升缸上升Y1A缸右移

37、缸右移LS2LS4 1、設(shè)計(jì)一程序，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕、設(shè)計(jì)一程序，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X0，電機(jī)電機(jī)Y0閉合。閉合。Y0閉合閉合2秒后秒后Y1閉合，閉合，Y1閉合閉合4秒后秒后Y0斷開(kāi)且斷開(kāi)且Y2閉合。閉合。Y2閉閉合合4秒后秒后Y1斷開(kāi)，在斷開(kāi)，在Y1斷開(kāi)斷開(kāi)2秒后秒后Y2，斷開(kāi)。斷開(kāi)。 2、設(shè)計(jì)一程序，按下起動(dòng)按鈕、設(shè)計(jì)一程序，按下起動(dòng)按鈕X0，小，小燈燈Y0點(diǎn)亮點(diǎn)亮,Y0在亮在亮5秒后秒后Y0熄滅熄滅Y1點(diǎn)亮。點(diǎn)亮。Y1在亮在亮5秒后秒后Y1熄滅且熄滅且Y2點(diǎn)亮，點(diǎn)亮，Y2點(diǎn)點(diǎn)亮亮2秒后秒后Y0、Y1、Y2都點(diǎn)亮，都點(diǎn)亮，2秒后全秒后全部斷開(kāi)并循環(huán)。按下停止按鈕，完成部斷開(kāi)并循環(huán)。按下停止按鈕，

38、完成本次循環(huán)后全部彩燈熄滅。本次循環(huán)后全部彩燈熄滅。 期中期中1： 用步進(jìn)程序設(shè)計(jì)以下程序：用步進(jìn)程序設(shè)計(jì)以下程序：當(dāng)按下起動(dòng)按鈕當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X0時(shí)，時(shí)，3秒后電機(jī)秒后電機(jī)Y0起動(dòng)。起動(dòng)。Y0運(yùn)行運(yùn)行3秒后電機(jī)秒后電機(jī)Y1起起動(dòng)，當(dāng)動(dòng)，當(dāng)Y1運(yùn)行運(yùn)行3秒后秒后Y2運(yùn)行，運(yùn)行，Y2以亮以亮2秒滅秒滅1秒的頻率閃爍，秒的頻率閃爍，Y2閃閃爍爍3次后次后Y0、Y1、Y2全部停止。全部停止。 期中期中2： 用步進(jìn)程序設(shè)計(jì)以下用步進(jìn)程序設(shè)計(jì)以下程序：當(dāng)按下起動(dòng)按鈕程序：當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X0時(shí)，電時(shí)，電機(jī)機(jī)Y0起動(dòng)運(yùn)行起動(dòng)運(yùn)行3秒后秒后Y0停止且電停止且電機(jī)機(jī)Y1起動(dòng)，電機(jī)起動(dòng)，電機(jī)Y0以亮以亮3秒滅秒滅1秒秒的頻率閃爍，的頻率閃爍，Y0閃爍閃爍3次后停止；次后停止；當(dāng)當(dāng)Y1運(yùn)行運(yùn)行3秒后秒后Y1停止且停止且Y2運(yùn)行，運(yùn)行，當(dāng)當(dāng)Y2運(yùn)行運(yùn)行2秒后停止。秒后停止。