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1、本科畢業(yè)論文
關(guān)節(jié)型機器人
機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
姓 名
學 院 機械工程學院
專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化
指導教師
全日制本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）承諾書
本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè) 計是在導師的指導下，嚴格按照學校和學院的有關(guān)規(guī)定由本人獨立完成。文 中所引用的觀點和參考資料均已標注并加以注釋。論文研究過程中不存在抄 襲他人研究成果和偽造相關(guān)數(shù)據(jù)等行為。如若出現(xiàn)任何侵犯他人知識產(chǎn)權(quán)等 問題，本人愿意承擔相關(guān)法律責任。
承諾人（簽名）： 日期:
關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要 隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)越來越受到廣泛關(guān)注，在工業(yè)
2、生產(chǎn)日益現(xiàn)代化 的今天，機器人的使用變得越來越普及。 因此，對于機器人技術(shù)的研究也變得越來越迫切， 尤其是工業(yè)機器人方面。本論文針對工業(yè)機器人的工作領(lǐng)域特點，設(shè)計了一款擁有 6個自
由度的機械人，尤其針對機器人機械臂進行詳細的設(shè)計，確定了其傳動結(jié)構(gòu)圖，選擇合適 的電機，齒輪，液壓缸，等各零部件。以及對各關(guān)節(jié)傳動軸的設(shè)計和進行齒輪計算和校核 完成其設(shè)計，該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。
關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)型機器人， 6 自由度，傳動設(shè)計，零件計算校核
ARTICULATED ROBOT MANIPULATOR
STRUCTURE DESIGN
ABSTRACT
With
3、 the developme nt of moder n scie nee and tech no logy, robotics, more and more atte ntio n in an in creas in gly moder ni zed in dustrial producti on, the use of robots beco ming more and more popular. Therefore, robotics has become in creas in gly urge nt, especially in dustrial robots. For this a
4、rea, the authors designed a robot with 6 degrees of freedom,especially for the detailed design of the robot arm,determ ine the tran smissi on chart,thus select the appropriate motor,gear,hydraulic cylinder,and so on.And the design of the joint drive shaft and gear calculation and verification of com
5、pletion of its design,the robot has a good rigidity,high positional accuracy and smooth run characteristics.
KEYWORDS : articulated robot; 6 degrees of freedom; transmission design; parts calculation checking
目錄
中文摘要
ABSTRACT
第1章緒論 1
1.1 工業(yè)機器人的作用及定義 1
1.2 本論文研究的主要內(nèi)容 1
第2章工業(yè)機器人概況 ?
2.1 工
6、業(yè)機器人技術(shù)概況 ?
2.2 工業(yè)機器人發(fā)展史 ?
2.3 工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ?
第3章 機器人方案的創(chuàng)成與機械設(shè)計 ?
3.1 機器人機械設(shè)計的特點 ?
3.2 機器人自由度概念 ?
3.3 設(shè)計方案 ?
3.3.1 方案要求 ?
3.3.2 功能設(shè)計與分析 ?
3.4 方案結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析 ?
3.5 主軸和大臂板剛度和強度分析 ?
3.5.1 主軸和大臂板有限元模型的建立與分析 ?
3.5.2 計算結(jié)果分析 ?
3.6 機器人電機的選取 11
第4章確定機器人各關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu) 13
4.1 確定整體結(jié)構(gòu) 13
4.2 腰關(guān)節(jié)傳
7、動 15
4.3 大小臂傳動 15
4.4 手腕和末端執(zhí)行器的傳動 16
第5章機器人工作空間 18
5.1 工作空間形成 18
5.2 工作空間中空腔和空洞概念 18
5.3 本機器人的工作空間范圍 19
第6章零部件計算 22
6.1 齒輪傳動部分 22
6.1.1 選定齒輪類型及齒數(shù) 22
6.1.2 按齒面接觸強度計算 22
6.1.3 模數(shù)計算 22
6.1.4 按齒輪彎曲強度計算 23
6.2 液壓傳動部分 23
6.2.1 手臂伸縮液壓缸尺寸設(shè)計與校核 23
6.2.2 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 25
小結(jié) 27
致謝 28
參考文獻 29
本人有CAD格式的零件圖，大、小臂、腰部的裝配圖，以及正文， SOLIDWORKS式的三維圖裝備圖,
答辯PPT等，詳細聯(lián)系 QQ 316041605
關(guān)節(jié)型機器人機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
