爬桿作業(yè)機器人設計-攀爬-爬樹機器人

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In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation. Key words：pole-climbing robot， variable-diameter pole sepal， pole-climbing 目錄 1緒論 1 1.1研究目的 1 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 1.3研究內(nèi)容 3 1.4設計要求 4 2爬桿作業(yè)機器人總體方案設計 5 2.1機械方案設計 5 2.2電氣控制系統(tǒng)設計 7 2.3小結(jié) 8 3機械系統(tǒng)設計 9 3.1減速機構(gòu)設計 9 3.2曲柄滑塊機構(gòu)設計 17 3.3凸輪機構(gòu)的設計 23 3.4機械手爪設計 24 3.5電動機選擇 26 4電氣控制 28 4.1系統(tǒng)論述 28 4.2直流電機單元電路設計與分析 29 4.3直流電機PWM控制系統(tǒng)的實現(xiàn) 36 5結(jié)論與展望 43 參考文獻 44 致謝 45 上海電機學院 畢業(yè)設計（論文）開題報告 課 題 爬桿作業(yè)機器人設計 學 院（系） 機械學院 專 業(yè) 機械電子工程 年 級 BJ0807 學 號 BJ080725 姓 名 周益 導 師 定稿日期： 2012 年 1 月 6 日 爬桿作業(yè)機器人設計 1．選題背景及其意義 隨著國民經(jīng)濟的飛速增長，人民生活水平的提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無數(shù)電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高層建筑。這些高層建筑壁面多采用油漆、電鍍、玻璃銅結(jié)構(gòu)等，長期以來會形成灰塵層，酸污染影響城市的美觀，同時空氣中混合的酸性物質(zhì)也會對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進行壁面維護工作。它們通常高5-30米，有的甚至高達百米，會給操作人員帶來不便和危險。因此本課題擬設計一爬桿機器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行，代替人工進行這些高空危險作業(yè)，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環(huán)境中解脫出來。具有良好的經(jīng)濟效益和社會效益。 2 文獻綜述（國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢） 機器人技術(shù)是近30年來迅速發(fā)展起來的一門綜合學科。它綜合了力學、機構(gòu)學、機械設計學、計算機工程、自動控制、傳感技術(shù)、電液驅(qū)動技術(shù)、人工智能、仿生學等學科的有關(guān)知識和最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就。尤其是進入80年代以來，機器人技術(shù)的進步與其在各個領域的廣泛應用，引起了各國專家學者的普遍關(guān)注。許多發(fā)達國家均把機器人技術(shù)的開發(fā)、研究列入國家高新技術(shù)發(fā)展計劃。移動機器人作為機器人學的一個重要分枝，其研究工作始于20世紀60年代。移動機器人的最成功應用是自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中的物料搬運，用于完成機床之間、機床與自動倉庫之間的工件工具傳送。移動機器人的運動靈活性能，大大增加了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性和自動化程度?，F(xiàn)在，移動式機器人的研究開發(fā)除上述應用外，還涉及許多其他應用領。如在建筑領域完成混凝土的鋪平、壁面的裝修、檢查和清洗：采礦業(yè)中行隧道的掘進和礦藏的開采、農(nóng)林業(yè)中從事水果采摘、樹枝修剪、圓木搬運；軍事上用于探測偵察、爆炸物處理。福利方面進行盲人引導，病員護理等。 爬行機器人是機器人大家族中的一員，爬升機器人因為需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移動，完成特定條件下的作業(yè)，區(qū)別于平面移動機器人，故爬升機器人是機器人領域的一個重要研究分支，從運動方式上來表征的一種機器人，形式是多種多樣的。從動力源進行劃分，主要分為機械式和氣動式兩大類。從有無控制系統(tǒng)的層面進行劃分，主要分為普通型和智能型兩大類。普通型就是只有動力源、執(zhí)行機構(gòu)，智能型相比普通型還有(反饋)控制機構(gòu)。 最早開始研究且研究最多的是爬壁機器人，適于高層建筑、水力發(fā)電大壩等垂直壁面和大球形表面上的危險作業(yè)。對于管道外壁表面，已有車輪移動形、姿態(tài)可變形、尺蠖形和多關(guān)節(jié)形機器人，用于石油、化工企業(yè)等多為水平管線上的檢查和診斷，且牽引力較小。 爬行機器人并不少見，但是通常來說，這類規(guī)器人大多采用多足來進行移動或是使用腹部的摩擦表層來左右扭動前進。更主要的是，平常的機器人，因為體積或行動方式的影響，不能到一些特殊的地方進行工作，比如說管道，壁面等等特種用途的領域。 國內(nèi)外很早就對爬行機器人進行研究工作，獲得了豐碩的成果。目前，國內(nèi)外提出的一些依附于桿體表面的自動爬行機構(gòu)主要有電動機械式爬桿機器入、電動液壓式爬稈機器入和氣動蠕行式爬桿機器人。電動機械式爬行器是由電動機帶動鏈輪、帶輪、齒輪驅(qū)動夾緊桿體的前后輪向同一方向轉(zhuǎn)動，依靠行走輪與桿體的摩擦力使爬升器沿桿體上升下降。螺旋運動爬升機器人的爬行動作是由輪子的安裝位置決定的，輪子滾動方向與水平面成一定角度，這樣輪子轉(zhuǎn)動時它在桿體上形成的是螺旋軌跡，沿此軌跡通過電動機的正反轉(zhuǎn)，該機構(gòu)便可實現(xiàn)上升和下降運動。電動機械式爬桿機器人和螺旋線運動爬桿機器人都是以電動機帶動滾輪壓緊桿體，依靠此摩擦力帶動整個機器人沿桿體上升和下降。如果工作阻力和重力大于摩擦力就不能安全運作，且機器人總體機構(gòu)較復雜。氣動蠕行式爬桿機器人用氣缸驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)交替夾緊和移動，其向上爬行時氣缸動作一個周期的過程為下部汽缸夾緊，上部汽缸松開，提升汽缸活塞桿伸出，上部上升；上部汽缸夾緊，下部汽缸松開，提升氣缸體上升，下部上升。如此反復，機器人就可以連續(xù)爬行。對于氣動蠕行式爬桿機器人，其上升和下降運動由實現(xiàn)由氣壓控制，需要氣源和氣動控鍘系統(tǒng)，因此其設備成本較高。日本是機器人制造王國，它擁有世界上最多的機器人。在2005年5月10日展出的日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機構(gòu)(NEDO技術(shù)開發(fā)機構(gòu))機器人周(2005年6月9日～19日)期間，在長久會場內(nèi)的Morizo kiccoro會展中心舉辦的“機器人樣機展”，其中實機演示的5種機器人中有三種是移動機器人：分別是移動跳躍機器人、腳輪式移動機器人和水陸兩用蛇形機器人。 國內(nèi)有蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學院的曹建東等發(fā)明的氣動爬桿機器人（如圖1、2所示），其工作臺上分別設有左，右軌道固定支架，固定支架之間設有運行軌道桿，其特點是：運行軌道桿上穿設有左，右滑動導向固定塊，兩滑動導向固定塊上各安裝雙桿伸縮爬行氣缸，由此可實現(xiàn)機器人在軌道上自動來回爬行運動。 圖1 氣動爬桿機器人的構(gòu)造示意圖 圖2 氣動爬桿機器人的俯視圖。 圖中標記為：1左軌道固定支架；2緩沖塊；3左推緊氣缸；4壓緊塊；5左滑動導向塊；6方形固定塊；7雙桿伸縮爬行氣缸；8右滑動導向固定塊；9推緊缸固定塊；10方形運行軌道桿；11固定三角件；12左限位固定塊；13滾輪式行程開關(guān)；14導條；15傳感器固定塊；16定位傳感器；17右限位固定塊；18電磁閥組合；19 I/O信號接口；20工作臺；21導線傳輸鏈；22導條固定塊；23右推緊氣缸；24右軌道固定支架 此外還有山東建筑大學機電學院于復生的“一種氣動爬桿機器人”（如圖3所示）。這種氣動機器人，屬于機械制造領域。該爬桿機器人是由水平夾緊氣缸，匯流板和電磁閥組件，加強支架，連接塊，后頂桿，側(cè)桿，前頂桿，垂直氣缸，支架組成。水平夾緊氣缸其外筒的前端牢靠地安裝在支架上，其活塞的前端通過聯(lián)接塊與后頂桿相連，后頂桿的兩端有銷子插在側(cè)桿的中間，在水平夾緊氣缸的帶動下，后頂桿可前后移動。前頂桿通過螺釘和銷釘與側(cè)桿聯(lián)接，其一端可方便地拆卸，以把機器人要爬的桿件包攬入內(nèi)。加強支架通過螺釘與上下四根側(cè)桿。匯流板及電磁閥組件，支架緊固地聯(lián)接起來，構(gòu)成了機器人的整體結(jié)構(gòu)。這種氣動爬桿機器人具有結(jié)構(gòu)簡單，可爬桿直徑適用范圍大，使用方便等優(yōu)點。 圖3 爬桿機器人結(jié)構(gòu)圖 1-水平夾緊氣缸 2-匯流板及電磁閥組件 3-加強支架 4-聯(lián)接塊 5-后頂桿6-側(cè)桿 7-前頂桿 8-垂直氣缸 9-支架 3 研究內(nèi)容 該課題主要針對直徑150mm左右的桿，且保證在全負載情況下應該能夠保持 100mm/s 左右的運行速度，除此之外總重應該不得超過5kg，同時得以保證最大的靈活性和最底的能量消耗。而且機器人的傳動系統(tǒng)應該具有自鎖機構(gòu)以克服重力的影響。 該機器人包括夾持機構(gòu)、移動機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)等組成。夾持部分有上、下兩個機械手組成。通過上、下機械手的交替夾緊來實現(xiàn)爬桿機器人的支點定位和蠕動。移動部分采用連桿機構(gòu)，驅(qū)動部分采用電氣驅(qū)動。結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示。 圖4 爬桿機器人結(jié)構(gòu)示意圖 4．研究方案 4.1方案分析 欲使機器人在桿上自由移動，必須具備兩種功能：貼附功能與移動功能。貼附方式有吸附式和夾持式兩種，運動方式有輪式、履帶式、腿式及蠕動式。這些不同的方式可以進行多種組合，構(gòu)成多種風格的機器人。 4.1.1吸附方案 吸附式是通過面接觸方式緊貼于壁面上，夾持式是靠點夾緊在桿上。吸附方式又有真空吸附和電磁吸附之分，其中真空吸附式用的比較多，因為它對壁面的要求不十分嚴格；電磁吸附承載能力大，有很強的適應能力，但其應用范圍窄，需要桿件壁面含有電磁場可吸附的含鐵、鈷、鑲等材料。各種貼附方式的優(yōu)缺點和比較如表1所示。 表1 爬行機器人貼附方案的比較 貼附方式 概要 特點 夾持式 機械手 由夾緊力產(chǎn)生的摩擦力使機械手夾緊在桿體上 能適應任何壁面 吸 附 式 真 空 吸 附 真 空 泵 設置許多吸盤，由真空泵裝置產(chǎn)生吸附力，使機器人吸附在壁面上 可實現(xiàn)小型、輕量化，無需附加供氣裝置，但要求壁面有一定平滑度 噴 射 器 在本體上安裝噴嘴，由噴射器經(jīng)噴嘴將壓縮空氣噴出。其周圍形成真空，吸附在壁面上 能效低、噪音大，且需要供氣裝置，但可以達到高真空度，對壁面適應性強 電 磁 吸 附 永 磁 體 由永磁體產(chǎn)生吸附力，吸在壁面上 吸附時不需終部能量，但只適用于導磁性壁面的吸附 電 磁 體 電磁鐵通電將其吸附在壁面上 吸附時需要電能，也只適用于導磁性壁面的吸附 4.1.2移動方案 在設計移動機器人系統(tǒng)時，首先應考慮機器人的用途，因為不同的用途，移動機器人的移動機構(gòu)是不同的。此外，還應考慮機器人的工作環(huán)境、耐久性、穩(wěn)定性、機動性、可控性、復雜性、外型尺寸及制作費用等。作為桿件爬行機器人，根據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)方案，有很多種移動方式可供選擇。各種移動方案的比較如表2所示。 表2 爬行機器人移動方案比較 移動方式 優(yōu)點 缺點 輪 式 移動速度快，控制方便，轉(zhuǎn)彎容易 接觸面積小，越障能力差，易打滑。 履 帶 式 接觸面積大，承載能力大，移動速度快，適應能力強。 履帶磨損大，結(jié)構(gòu)復雜，機動性差。 腿 式 越障能力強，承載能力大，機動性好，具有很強的壁面適應能力。 結(jié)構(gòu)復雜，間歇移動，速度慢，關(guān)節(jié)和足數(shù)多，控制復雜。 蠕 動 式 承載能力大，運動平穩(wěn)，控制簡便，適應能力比較強。 運動速度慢，結(jié)構(gòu)復雜。 4.1.3動力系統(tǒng)比較 目前對于機器人的動力系統(tǒng)可以采用電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等不同的方式。不同的動力系統(tǒng)其有不同的特點，根據(jù)不同的工作環(huán)境和應用場合，按照具體的要求來選擇最適合的動力系統(tǒng)可以達到預定的目標。 氣壓驅(qū)動的優(yōu)點是響應速度快，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便；缺點是功率質(zhì)量比較小，裝置體積大，同時由于空氣的可壓縮性使得機器入在任意定位時，位姿精度不高。氣壓驅(qū)動不可避免的存在漏氣的問題和氣壓裝置體積較大，這一點不符合本爬行機器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用 電氣驅(qū)動是利用各種電機產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動負載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機器人運動。由于電氣驅(qū)動具有易于控制，運動精度高，反應快，使用方便，信號監(jiān)測、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點，電氣驅(qū)動己經(jīng)成為最普遍，應用最多的驅(qū)動方式，符合本系統(tǒng)要求。所以選擇電氣驅(qū)動的方案。 4.2 方案選擇 綜合上述幾種方案的優(yōu)缺點。本課題擬設計一種爬桿機器人，它的工作對象為城市桿狀建筑，要求承載能力大、接觸面積小、速度適中，適應能力強，能越障礙物。通過比較各種方案，本設計采用仿生尺蠖式蠕動爬行結(jié)構(gòu)形式，這是一種新穎的變直徑桿仿生爬行機構(gòu)設計方案，該方案能基本滿足我們設定的工作狀況。尺蠖蠕動式爬行具有很多優(yōu)點，可實現(xiàn)在運動方向上任意長的距離提升重物，能獲得更大的鎖緊力，從而可傳送較重的物體，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運行平穩(wěn)，控制簡便，具有較高的技術(shù)經(jīng)濟效果。 4.2.1機器人爬行原理分析 既然是仿生尺蠖式蠕動，那么在本機器人的設計中，將以實現(xiàn)機器人軀干的伸縮往復運動的主要動作為目標。往復運動的實現(xiàn)有很多種，常見的機構(gòu)有：不完全齒輪齒條雙側(cè)停歇機構(gòu)、曲柄連桿機構(gòu)、圓柱齒輪齒條機構(gòu)、螺旋絲桿機構(gòu)等。這幾種機構(gòu)各有自己的優(yōu)缺點，曲柄連桿機構(gòu)可以很好地協(xié)調(diào)好機器人的整體工作。從圖5、6中可以看出，機器人的爬行動作原理可分為以下5步： 1) 在初始狀態(tài)1時，下機械手夾緊、上機械手松開； 2) 電機回轉(zhuǎn)，驅(qū)動曲柄及和曲柄固接在一起的下并聯(lián)盤形凸輪順時針轉(zhuǎn)動，并推動下機械臂擺動，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過升程角時，下機械手松開；與此同時上移動凸輪向下移動過空行程，上機械手抓緊，及狀態(tài)2.； 3) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，此時上機械手夾緊，下機械手松開，機器人下部被提升到極限位置，即狀態(tài)3.； 4) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過回程角時，下機械手夾緊；與此同時上移動凸輪向上滑過空行程，上機械手松開，即狀態(tài)4.； 5) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，因為下機械手夾緊，上機械手松開，所以機器人上部在電機的提升推力下向上移動，當曲柄和連桿拉直共線時，機器人上部提升到極限位置，即狀態(tài)5； 從圖5中可以看出，減速電機每轉(zhuǎn)動一圈，機器人整體向上爬行一次。 圖5 機器人運動過程圖 圖 6 機器人結(jié)構(gòu)原理圖 4.2.2電氣設計 根據(jù)設計要求，系統(tǒng)可以劃分為幾個基本模塊，如下圖所示。對各模塊的實現(xiàn)，分別有以下一些不同的設計方案 4.2.3電機驅(qū)動調(diào)速模塊 驅(qū)動電路采用H型橋式PWM脈寬調(diào)制驅(qū)動形式，如圖所示。電路主要由大功率三極管B772、D882、三極管8050和光電耦合器等元件組成。該驅(qū)動電路可控制電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止 5進度計劃 2011年12月---- 2012年1月：收集資料，確定設計系統(tǒng)總體方案，翻譯有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻，書寫開題報告。 2012年 1月---- 2012年 2月：開始總體設計，完成機械部分，傳動部分設計。完成總裝配圖，A0圖紙1張，完成部分零件圖A1圖紙3張等。 2012年 2月---- 2012年3月：完成電氣控制部分設計，完成電氣控制系統(tǒng)圖，A1圖紙1張，撰寫說明書。 2012 年 3 月---- 2012年4月：中期答辯 2012 年 4 月---- 2012年5月：編寫畢業(yè)論文。 2012 年 5 月---- 2012年6月：畢業(yè)答辯準備和答辯。 6．參考文獻 [1]張海洪，談士力，龔振邦，等．壁面自動清洗機器人清洗工藝分析[J]．機電一體化，2001．(1)：1-3 [2]王園宇，武利生，李元宗．壁面清洗機器人發(fā)展趨勢淺析[J]．引進與咨詢，2002．(4)：3-4 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[16] 龔振邦等編著.機器人機械設計 [M].北京：電子工業(yè)出版社,1995. 指導教師意見 指導教師簽名： 年 月 日 開題答辯小組意見 1、論文選題：□有理論意義；□有工程背景；□有實用價值；□意義不大。 2、論文的難度：□偏高；□適當；□偏低。 3、論文的工作量：□偏大；□適當；□偏小。 4、設計或研究方案的可行性：□好；□較好；□一般；□不可行。 5、學生對文獻資料及課題的了解程度：□好；□較好；□一般；□較差。 6、學生在論文選題報告中反映出的綜合能力和表達能力： □好；□較好；□一般；□較差。 7、學生在論文選題報告中反映出的創(chuàng)新能力： □好；□較好；□一般；□較差。 8、對論文選題報告的總體評價：□好；□較好；□一般；□較差 （在相應的方塊內(nèi)作記號“√”） 建議結(jié)論 評議小組組長簽名： 評議小組組員簽名： 年 月 日 12 爬桿作業(yè)機器人設計 42 摘要 在市政工程中，有大量的安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè)。對于較粗的桿件，人工攀爬和工程車作業(yè)都比較方便，但是對于一些直徑較細，強度較小的桿件比如路燈桿等，人工攀爬較為困難。因此本文設計了一爬桿機器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行，對人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的現(xiàn)實意義。? 本文設計的爬桿機器人由曲柄滑塊機構(gòu)、并聯(lián)盤形凸輪機構(gòu)、移動凸輪機構(gòu)以及上下機械手爪等組成，通過彈簧的預緊力來實現(xiàn)機器人手爪對桿的抱緊，通過曲柄滑塊機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等實現(xiàn)攀爬動作，同時機器人只需一個驅(qū)動源就能帶動整個機器人的運動，能攀爬變直徑的桿，工作簡單可靠，運動靈活，可以廣泛應用于各種高空作業(yè)。 關(guān)鍵字：爬桿機器人，變直徑桿，夾緊，攀爬 ABSTRACT In the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work needed to climb rod operation, For the coarse bar, artificial climbing and vehicle operation is convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbing The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold by the spring pretightening force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation. Key words：pole-climbing robot， variable-diameter pole sepal， pole-climbing 目錄 1緒論 1 1.1研究目的 1 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 1.3研究內(nèi)容 3 1.4設計要求 4 2爬桿作業(yè)機器人總體方案設計 5 2.1機械方案設計 5 2.2電氣控制系統(tǒng)設計 7 2.3小結(jié) 8 3機械系統(tǒng)設計 9 3.1減速機構(gòu)設計 9 3.2曲柄滑塊機構(gòu)設計 17 3.3凸輪機構(gòu)的設計 23 3.4機械手爪設計 24 3.5電動機選擇 26 4電氣控制 28 4.1系統(tǒng)論述 28 4.2直流電機單元電路設計與分析 29 4.3直流電機PWM控制系統(tǒng)的實現(xiàn) 36 5結(jié)論與展望 43 參考文獻 44 致謝 45 1緒論 1.1研究目的 目前全國日益加快的現(xiàn)代化建設步伐隨著我國經(jīng)濟的快速增長、人民生活水平日益不斷提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無數(shù)的高層建筑，各類集實用性 與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電燈桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等，它們的直徑通常在5—30米，有的甚至高達百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃銅結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風沙長年累月的積累會因此而形成灰塵層，酸類物質(zhì)污染從而影響城市的美觀，同時空氣中混合的酸性物質(zhì)也會對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹過程，并縮短它們的使用壽命，因此需要定期進行壁面維護工作 。 在市政工作中，主要是通過人工工作的因此，存在著很多問題，特別市政工作中的清洗工作許多都要人工清洗，在一些高空建筑上的清洗如果人工清洗就會造成很大的危險性，而在一些具有化學試劑或者有毒物質(zhì)的工作環(huán)境中，就會對人產(chǎn)生很大的危險性，這無形中增大了市政工作的成本，而且有可能對壞境造成二次污染，對周邊環(huán)境造成影響，而如果使用高壓水槍，其成本更加高，而其使用范圍也不寬，只局限于一些高空無遮擋的物體，同時水槍必須安置在空曠的位置否則會影響周邊的日常生活。 另外，對于較粗的桿件，人工攀爬和工程車作業(yè)都比較方便，但是對于一些直徑較細，強度較小的桿件比如路燈桿等，人工攀爬較為困難。應用帶升降機的工程車進行作業(yè)，作業(yè)成本較高，而且對于狹窄的胡同，工程車難以進入，造成作業(yè)困難，因此本課題擬設計一爬桿機器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行。對人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的實際意義。? 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 從功能上講，爬桿機器人無非包含基本的行走功能和輔助的作業(yè)功能 (例：噴涂、檢測、纏繞和修復等)，縱觀這些國內(nèi)外管道外機器人的行走工作原理，不外乎以下幾種：基于自鎖或靜摩擦原理的氣動蠕動式機構(gòu)；基于滾動摩擦原理的螺旋爬升機構(gòu)；基于克服動摩擦直線行走的機構(gòu)；基于移動副和轉(zhuǎn)動副的關(guān)節(jié)式爬行機構(gòu)；基于并聯(lián)機構(gòu)的并聯(lián)式爬行機構(gòu)。下面將介紹幾種典型的爬桿機器人 。 圖1-1螺旋式爬桿機器人 圖1-2自動噴涂爬桿機器人 (1)螺旋式爬桿機器人如圖1-1所示 機器人抱緊在管壁上，通過驅(qū)動導輪實現(xiàn)在管壁上的運動，其抱緊力即預緊力是通過用專用螺母扳手調(diào)節(jié)螺母，從而實現(xiàn)調(diào)節(jié)抱緊彈簧的壓力，使機器人獲得足夠的抱緊力，如果機器人的工作壞境發(fā)生了變化，可以根據(jù)不同的管徑，選擇支撐架上不同的連接孔，從而可以得到要求的抱緊力 。 該機器人的載荷量比較大，運行也較為平穩(wěn)，同時可以適合不同的管徑，但他的不足之處就在于，只能夠運行在連續(xù)性的管道上，而對于非連續(xù)性的管道，該機器人就無法工作。 (2)自動噴涂爬桿機器人 工作時，先必須調(diào)節(jié)機器人的下體位置，把機器人全部放在要進行工作的管道上，當完成了機器人的連接固定后啟動機器人行走機構(gòu)，機器人在管道上開始行走，同時配合噴槍的往復運動，實現(xiàn)對管道的自動化噴涂 。 該機器人的特點：結(jié)構(gòu)較為簡單，而且可靠性較高，能夠代替人工操作，這樣可以實現(xiàn)對管道的自動化噴涂，但由于其結(jié)構(gòu)的局限性，并適合變直徑的管道。 1.3研究內(nèi)容 經(jīng)過仔細研究分析后認為，人在爬桿或爬樹的過程中，人的運動具有很好的參考價值，如圖1-3所示，人在爬升的過程中，一般是先兩腳夾緊，然后身體上移，再收腿，整體上移，往復動作，從而爬升的過程 。 圖1-3人爬樹的姿勢 本文設計的爬桿機器人就是仿照人爬樹的原理，其結(jié)構(gòu)組成包括夾持機構(gòu)，由上下機械手爪組成，實現(xiàn)對桿的抱緊，通過上、下機械手爪的交替夾緊來實現(xiàn)爬桿機器人的支點定位和蠕動；移動機構(gòu)，由連桿機構(gòu)，凸輪機構(gòu)，實現(xiàn)攀爬動作；驅(qū)動機構(gòu)，整個機器人采用一個電機驅(qū)動，既減輕了重量，又滿足了運動要求。結(jié)構(gòu)示意圖如圖1-4所示。 圖1-4 爬桿機器人結(jié)構(gòu)示意圖 1.4設計要求 該機器人攀爬直徑為100~140mm變直徑桿，載重5kg，機器人在全負載情況下應該能夠保持 100mm/s 的運行速度，且直立爬行機器人的傳動系統(tǒng)應該具有自鎖機構(gòu)以克服重力的影響。 2爬桿作業(yè)機器人總體方案設計 2.1機械方案設計 本文設計的爬桿機器人攀爬的是100~140mm的變直徑桿，本文設計的機器人仿照人爬樹的原理，其結(jié)構(gòu)組成包括夾持機構(gòu)，由上下機械手爪組成，實現(xiàn)對桿的抱緊，通過上、下機械手爪的交替夾緊來實現(xiàn)爬桿機器人的支點定位和蠕動；移動機構(gòu)，由連桿機構(gòu)，凸輪機構(gòu)，實現(xiàn)攀爬動作；驅(qū)動機構(gòu)，整個機器人采用一個電機驅(qū)動，既減輕了重量，又滿足了運動要求。結(jié)構(gòu)示意圖如圖2-1所示。整個機體長約250mm，寬約150mm，高約400mm，總重不超過5kg（包括電機重3kg），爬行部分主體結(jié)構(gòu)為2根長為400mm的鋁合金鋼管（可以用硬塑料管或者其他輕型材料代替），作為機架和機器人上部滑動的導軌，同時作為旋轉(zhuǎn)部分的軸，結(jié)構(gòu)緊湊、零件的功能得到了擴展。在導軌和固定支架，分別設置有上、下機械手連接臂，兩對機械臂以導軌為轉(zhuǎn)動軸，其上裝有上、下機械手爪。在上、下機械臂的另一端分別設置有彈簧，彈簧的作用是使機械手產(chǎn)生足夠的摩擦力抱緊立柱。 在導軌的下部安裝電動機，在減速機構(gòu)的輸出軸上安裝有并聯(lián)盤形凸輪和曲柄，曲柄通過連桿與移動凸輪相連，通過曲柄連桿機構(gòu)帶動機器人上部和移動凸輪機構(gòu)運動，來實現(xiàn)機構(gòu)的上升和相對運動。 凸輪聯(lián)動機構(gòu)由兩套凸輪擺桿機構(gòu)構(gòu)成，其中一套由上機械臂和移動凸輪構(gòu)成另一套由下機械臂和并聯(lián)盤形凸輪構(gòu)成，它們分別裝在導軌的上、下部。通過曲柄、連桿將并聯(lián)盤形凸輪、移動凸輪連接起來，使整個機構(gòu)形成一個整體，上部的擺桿機構(gòu)在曲柄連桿機構(gòu)的作用下可以沿導桿上下移動。在電機的驅(qū)動下，上、下部機械臂擺動并帶動機械手依次實現(xiàn)夾緊和放松的聯(lián)動。 圖2-1機構(gòu)圖以及機器人簡圖 機器人的運動原理可分為以下幾個部分： 1) 在初始狀態(tài)1時，機器人下機械手夾緊，同時上機械手松開； 2) 電機回轉(zhuǎn)，驅(qū)帶動曲柄及和曲柄固接在一起的下并聯(lián)盤形凸輪順時鐘轉(zhuǎn)動，并推動下機械臂擺動，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過升程角時，下機械手松開；與此同時上移動凸輪向下走過空行程，在此過程上機械手抓緊，即狀態(tài)2.； 3) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，此時機器人上機械手夾緊，下機械手開始松開，機器人下部被運動到極限位置，即狀態(tài)3.； 4) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，當下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過回程角時，下機械手夾緊；與此同時上移動凸輪向上走過空行程，在此過程上機械手開始松開，即狀態(tài)4.； 5) 電機繼續(xù)回轉(zhuǎn)，因為下機械手夾緊，上機械手松開，所以機器人上部在電機的提升推力下向上移動，當曲柄和連桿拉直共線時，機器人上部提升到極限位置，即狀態(tài)5； 從圖中可以看出機器人每運行一周上升一次。 圖2-2機器人運動周期圖 2.2電氣控制系統(tǒng)設計 考慮到機器人的驅(qū)動部分只有一個電機，而機器人的在運動過程中只有加速，減速，停止，啟動幾個狀態(tài)，因此只需對電動機進行控制即可。 控制部分擬采用直流電機PWM控制方案，在設計中采用AT89C51單片機作為整個控制系統(tǒng)的核心，單片機在程序控制下不斷給光電隔離電路發(fā)送PWM波形在設計中，采用PWM調(diào)速方式，通過改變PWM的占空比來改變電動機的電樞電壓，進而實現(xiàn)對電動機的調(diào)速 。 直流電機PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：直流電機的加速、減速和電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且同時可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，還可以方便的讀出電機轉(zhuǎn)速的大小，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。同時，還包括直流電機的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)功能。該直流電機系統(tǒng)由以下電路模塊組成：振蕩器和時鐘電路：這部分電路主要由80C51單片機和一些電容、晶振組成。設計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)。設計控制部分：主要由80C51單片機的外部中斷擴展電路組成。設計顯示部分：包括液晶顯示部分和LED數(shù)碼顯示部分。液晶顯示部分由1602LCD液晶顯示模塊組成; LED數(shù)碼顯示部分由七段數(shù)碼顯示管組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分：主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊組成。 圖2-3機器人電氣控制圖 2.3小結(jié) 該機器人在電機的驅(qū)動下能夠?qū)崿F(xiàn)上升和下降以及停止，同時也能夠在運轉(zhuǎn)過程中實現(xiàn)機器人的加速和減速的控制，機器人的整體結(jié)構(gòu)主要通過曲柄滑塊機構(gòu)來實現(xiàn)聯(lián)動，上下機械手通過曲柄滑塊機構(gòu)的聯(lián)動來控制上下機械手的加緊和松開，同時直流電機通過單片機的控制轉(zhuǎn)速，單片機與電機通過電機的驅(qū)動芯片連接，單片機控制驅(qū)動芯片輸出的電樞電壓來控制電機的轉(zhuǎn)速。 3機械系統(tǒng)設計 3.1減速機構(gòu)設計 根據(jù)已有條件確定傳動方案為圓錐—圓柱齒輪減速，原有條件為為保證機器人的移動速度100mm/s，減速箱輸出轉(zhuǎn)速為50r/min，電機的額定轉(zhuǎn)速為710r/min，因此減速箱的總傳動比為15，其運動簡圖如下圖所示： 圖3-1運動簡圖 由圖可知，原動件為電動機，傳動裝置為減速器，減速器為展開式圓錐——圓柱齒輪的二級傳動 3.1.1傳動裝置的運動和動力參數(shù)計算 (1)電機的類型和結(jié)構(gòu) 根據(jù)選好的電動機可知：該電機使用電壓為12v直流電，其具體尺寸如第一部分所 示 (2)確定傳動裝置的總傳動比和分配傳動比 總傳動比為15，按直齒輪圓柱齒輪傳動比=0.25=3， 則==5 (3)計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) a各根軸的轉(zhuǎn)速 =710r/min； ==236.7r/min； ==47.3r/min； b各軸的輸入輸出轉(zhuǎn)矩： ==0.336N.m——傳動效率為1 ==0.331N.m——傳動效率為0.985 ==0.954N.m——傳動效率為0.96 ==0.94N.m——傳動效率為0.985 ==4.56N.m——傳動效率為0.97 ==4.492N.m——傳動效率為0.985 3.1.2傳動零件的設計計算 <1>．圓錐齒輪傳動的設計計算 A由已知可知小齒輪的轉(zhuǎn)速為710r/min，大齒輪的的轉(zhuǎn)速為236.67r/min，傳動比為3，選定齒輪類型，精度等級，材料及齒數(shù) (1)按傳動方案，選用直齒圓錐齒輪傳動，齒形角 ，齒頂高系數(shù) =1，頂隙系數(shù) =0.2，螺旋角 =0，不變位。 (2)本機器人為一般工作機器，速度不高，故選用8級精度。 (3)材料選擇，考慮到齒輪的重量齒輪輪芯材料選用聚苯醚（又稱PPO），該材料具有較高機械性能，尺寸穩(wěn)定性好，高溫下耐蠕變性是所有工程材料中最優(yōu)異的，此外，聚苯醚還具有耐磨，無毒，耐污染等優(yōu)點。輪緣采用45鋼，小齒輪材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，二者材料硬度差為40HBS (4)選小齒輪齒數(shù) =17，大錐齒輪齒數(shù) =51 B按齒面接觸強度設計： 公式： （3-1） 確定公式內(nèi)的各計算值 (1)試選載荷系數(shù) =1.3。 (2)計算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩。 =336N.mm (3)由表10-7選取齒寬系數(shù) =1。 (4)由表10-6查得材料的彈性影響系數(shù) =189.8 。 (5)由圖10-21d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限 =600MPa；大齒輪 的接觸疲勞強度極限 =550MPa。 (6)由式10-13計算應力循環(huán)次數(shù)。 =60==4.147 (7)由圖10-19取接觸疲勞壽命系數(shù) =0.91； 0.95。 (8)計算接觸疲勞許用應力。 取失效概率為1%，安全系數(shù)S＝1，由機械設計書（10-12）得： （3-2） （3-3） (9)試選 ＝1.2，查得 ＝1.0， ＝1， ＝1.5*1.25＝1.875 所以， =2.25 (10) (11)計算小齒輪的分度圓，代入 中的較小值得： mm (12)計算圓周速度V 0.567m/s （3-4） (13)計算載荷系數(shù) 根據(jù) =0.567m/s，8級精度，可查得動載荷系數(shù) =1.01， 所以 =1.894 (14)按實際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑： 14.4mm （3-5） (15)模數(shù) （3-6） C.按齒根彎曲疲勞強度設計： 公式： （3-7） (1)確定公式內(nèi)的各計算值 查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限 =500MPa，大齒輪彎曲疲勞強度 =380MPa。 (2)查得彎曲疲勞壽命系數(shù) ， (3)計算彎曲疲勞許用應力 取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，則， （3-8） （3-9） (4)載荷系數(shù)K=2.31 (5)節(jié)圓錐角 （3-10） (6)當量齒數(shù) （3-11） 161.28 （3-12） (7)查取齒形系數(shù)： ， ； (8)查取應力校正系數(shù) ， (9)計算大小齒輪的，并加以比較。 ==0.0145 （3-13） ==0.016 （3-14） 大齒輪的數(shù)值大。 (10)設計計算 1.50 綜合分析考慮，取m=1.5mm, =25.5mm, (11)幾何尺寸計算 計算大端分度圓直徑 =25.5mm, 計算節(jié)錐頂距 R==40.3mm （3-15） 大端齒頂圓直徑 28.35mm （3-16） 77.45mm （3-17） 齒寬： b= 13.4mm 取 <2>.圓柱齒輪傳動參數(shù)設計 已知小齒輪的轉(zhuǎn)速為236.7r/min，大齒輪的轉(zhuǎn)速47.3r/min,傳動比i=5, A.選定齒輪類型，精度等級，材料及齒數(shù) (1).材料選擇，小齒輪材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，大齒輪輪緣材料為 45鋼（調(diào)質(zhì)），輪芯材料選用聚苯醚，輪緣硬度為240HBS，二者材料硬度相差 40HBS。 (2).選擇小齒輪齒數(shù) =17，則 =5*17=85 B.按齒面接觸疲勞強度設計 公式： (3-18) 確定公式內(nèi)的各計算值： (1)試選載荷系數(shù) (2)計算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 (3)選取齒寬系數(shù) (4)查得材料彈性影響系數(shù) 。 (5)按齒面的硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限 ，大齒輪的接觸 疲勞極限 。 (6)計算應力循環(huán)次數(shù) 小齒輪： (3-19) 大齒輪： (3-20) (7)查得接觸批量壽命系數(shù) (8)計算接觸疲勞許用應力 (3-21) (3-22) C．計算 (1)試算小齒輪的分度圓直徑，代入中的較小值得 =mm =13.9mm (2)計算圓周速度v =0.17m/s (3-23) (3)計算齒寬 b=13.9mm (4)計算齒寬與齒高比b/h 模數(shù)： (3-24) 齒高： =1.8mm 7.72 (3-25) (5)計算載荷系數(shù) 根據(jù)v=0.17m/s，8級精度，可查得動載荷系數(shù)， =1.01, 查得 查得使用系數(shù) =1.442 由 b/h=7.72, 查得 所以。 =1.8648 (6) 按實際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑： =14.95mm (3-26) (7) 計算模數(shù) =0.8 D．按齒根彎曲疲勞強度設計 公式： m≥ (3-27) 確定公式內(nèi)的各計算值 (1)查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限 ，大齒輪的彎曲疲勞強度： (2)查得彎曲疲勞壽命系數(shù) (3)計算彎曲疲勞許用應力 取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，則， (3-28) (3-29) (4)計算載荷系數(shù) K =1.865 (5)查取齒形系數(shù) (6)查取應力校正系數(shù) (7)計算大、小齒輪的,并加以比較。 ， 大齒輪的數(shù)值大。 (8)設計計算 =1.48 綜合分析考慮，取m=0.8mm, =19，得 =15.2mm, =95 E．幾何尺寸計算 (1)分度圓直徑 =15.2mm =76mm (2)中心距 a=45.6mm (3)齒寬 =15.2mm，取 =16mm， =20mm F．驗算 =125.5N =8.4N/s<100N/s (3-30) 假設成立，計算有效。 3.1.3數(shù)據(jù)整理 <1>.圓錐齒輪 齒輪類型：直齒圓錐齒輪（ ,齒形角 ，頂高系數(shù)，頂隙系數(shù) ，螺旋角 ，不變位 ）。 精度8級，小齒輪材40Cr（調(diào)質(zhì)），大齒輪輪緣材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度分別為280HBS和240HBS。 大端分度圓直徑：小齒輪 ，大齒輪 節(jié)圓錐頂距：R=40.3mm 節(jié)圓錐角： ， 大端齒頂圓直徑： ， 齒寬： 14mm 齒數(shù)： ， 51 模數(shù)m=1.5mm <2>.圓柱齒輪 齒輪類型：直齒圓柱齒輪 精度8級，小齒輪材40Cr（調(diào)質(zhì)），大齒輪輪緣材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度分別為280HBS和240HBS。 分度圓直徑： 15.2mm， =76mm 中心距：a=45.6mm 齒寬： 20mm， 16mm 齒數(shù)： 19， 95 模數(shù)：m=0.8mm 3.2曲柄滑塊機構(gòu)設計 電機帶動曲柄轉(zhuǎn)動，曲柄連桿機構(gòu)又把運動傳遞到上機械臂，同時下機械臂也要做相應的動作來配合上機械臂的運動。因此曲柄連桿機構(gòu)作為連接機器人上下機械臂的關(guān)鍵，它所做的運動僅僅是只是曲柄回轉(zhuǎn)、連桿的擺動， 在傳統(tǒng)的曲柄滑塊機構(gòu)設計中，一般取r+e>0.75 ，r+e> 時為搖桿滑塊機構(gòu)。當r小大的機構(gòu)傳力特性比較好。 其中 ——曲柄長度 ——連桿長度 ——偏心距 本例中無偏心距， =0.，又機器人的機構(gòu)之間不能有干涉作用，滑塊在運動過程中不能觸及電動機的頂端，由電機的尺寸圖可知，它的前提是： 75+85=160mm （3-31） 在設計時考慮的一個重要因素就是結(jié)構(gòu)的緊湊性。在這里預選曲柄長為 =60mm、連桿長 =220mm，加上滑塊的尺寸補償，這樣可以，滿足上式的要求 圖3-2機器人運轉(zhuǎn)周期圖 假設曲柄的轉(zhuǎn)速為r/min則轉(zhuǎn)一圈的時間為： （3-32） 當曲柄轉(zhuǎn)一圈時機器人上升2r即為120mm。 則機器人的移動速度： v=2 mm/s 又由要求可知機器人在全負載情況下能夠保持100mm/s的運行速度所以 應該保持在50r/min左右。 3.2.1曲柄滑塊機構(gòu)對機器人的力學和運動模型進行分析 (1).為滿足機械在高速度，高能量和高應力狀態(tài)下工作要求，因此需求結(jié)構(gòu)的速度，以及力學性能分析，而曲柄滑塊機構(gòu)的主要受往復機械慣性力影響，曲柄滑塊機構(gòu)的慣性力包括三部分：曲柄旋轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的離心慣性力；滑塊往復運動產(chǎn)生的往復慣性力以及連桿平面運動產(chǎn)生的慣性力。因此本設計中采用雙導桿結(jié)構(gòu) (2).對機構(gòu)模型運動的振動和平穩(wěn)進行評估（機構(gòu)各部分的速度分析） 圖3-3機構(gòu)模型圖 如上圖所示，取O點為坐標原點，P在X軸上的坐標為x，用x表示滑塊的位移，利用三角關(guān)系有一下式子： （3-33） 從而有以下式子： （3-34） 代入數(shù)據(jù)： （3-35） 圖3-4位移與轉(zhuǎn)角的關(guān)系圖 使用matlab軟件可得到該函數(shù)的模擬圖象 又： ， 故滑塊的速度為 （3-36） 進而可以得到滑塊的加速度： （3-37） 同時又由正玄定理： ； （3-38） 又擺角的表達式可表示為： （3-39） 對式6兩次求導： （3-40） （3-41） （3-42） 利用已知可以得出關(guān)于的關(guān)系式： （3-43） （3-44） 圖3-5位移與擺角的關(guān)系圖 至此，我們得到了滑塊位移x有關(guān) 的表達式和連桿擺角 運動規(guī)律中有關(guān)變量的表達式。 雖然我們得到了有關(guān)變量的解析式，但對于問題的解并沒有達到要求，因3-43和3-45比較復雜，不易求解，于是可使用近似方法求解。 將位移的表達式4-3改寫為： （3-45） 一般而言， ，于是利用麥克勞林公式： -1<<1 （3-46） 可將滑塊位移的模型3-33近似為： （3-47） 從而滑塊的速度和加速度可近似為如下： （3-48） （3-49） 擺角可以利用麥克勞林公式： ，-1< <1 （3-50） 得到擺角的近似模型： （3-51） 得到近似角速度： （3-52） 近似角加速度： （3-53） 圖3-6滑塊速度與搖桿的角加速度關(guān)系圖 從圖中可以看出，在一個周期內(nèi)，滑塊的移動速度和連桿擺角的角速度曲線和加速度曲線都比較平滑、無拐點，沒有出現(xiàn)不連續(xù)的點，整個機構(gòu)模擬運動平穩(wěn)，無抖動 3.2.2滑塊連桿連接鉸點的受力分析 電機在旋轉(zhuǎn)過程中，連桿對上連接件的力可分解為水平分力和垂直分力，垂直分力就是電機的提升力，水平分力對整個機構(gòu)來說是有害的。 電機旋轉(zhuǎn)過程中，搖桿在鉛垂方向的力即電機的提升力為： （3-54） 在上式中，曲柄轉(zhuǎn)角為自變量，擺角的相似模型 sin，由此可以看出，除了 是自變量以外，曲柄，連桿的長度也是影響電機提升力的因素，連桿的長度是由機器人的整體結(jié)構(gòu)所決定，在一定范圍內(nèi)是可以修改曲柄的長度來改變搖桿的提升力，曲柄越小，電機提升力越大。在此設計中必須滿足凸輪的壓力角 = ，選擇凸輪起點為提升力零點，所以這里機器人下并聯(lián)盤形凸輪的升程角和回程角就很好的避開了提升力的零點問題。 在電機旋轉(zhuǎn)過程中，其水平分力公式為： （3-55） 從上圖中可以看出，在電機的旋轉(zhuǎn)過程中，連桿對上連接件的水平分力對機器人是有害的，進過模擬后擬在上連接件上采用了雙導向柱，這樣就可以通過過定位的方式來消除這個有害的水平分離力。 3.3凸輪機構(gòu)的設計 3.3.1下機械手并聯(lián)盤形凸輪機構(gòu)設計 根據(jù)工作要求選定凸輪機構(gòu)形式； 凸輪機構(gòu)是含有凸輪的一種高副機構(gòu)，也是一種常用機構(gòu)。凸輪式一個具有曲面輪廓的構(gòu)件，一般多為原動件（有時為機架）；當凸輪為原動件時，通常做等速連續(xù)轉(zhuǎn)動或移動，而從動件則按預期輸出特性要求作連續(xù)或間歇的往復擺動、移動或平面復雜運動。 經(jīng)過建?？傻贸鐾馆嗇喞淖畲鬄?4mm，同時機械手抓的擺動角度為 ，擺動距離約為7.5mm，擺動距離如下圖所示 圖3-7手抓張開簡圖 對于凸輪機構(gòu)從動件的最大位移為15mm，凸輪機構(gòu)的偏距e=0，手抓在機器人的運動中只有夾緊和松弛兩種狀態(tài)，因此選定凸輪形式為等速運動規(guī)律，此種運動規(guī)律，即從動件在運動過程中速度為常數(shù)，即從動件（手抓）相對于機器人機架是靜止的。 圖3-10盤形凸輪 3.3.2上機械手移動凸輪設計 下面為移動凸輪的具體尺寸： 圖3-8移動凸輪 3.4機械手爪設計 在攀爬桿狀的城市建筑直徑范圍D=100-140mm，機械手連接臂繞導桿擺動角度范圍在 以內(nèi)，為了給機器人往城市桿狀建筑上的順利安裝設計機械手連接臂導桿擺動角度范圍為 ，同時考慮到電機在手抓平面上的尺寸，通過對桿的考察可得出機械手抓的大體尺寸如下圖所示。 圖3-9機械手抓簡圖 機械手的長度大概為216mm,采用鋁合金材料厚度為10mm左右，手抓的重量大概為0.2kg 3.4.1機械臂非線性分析 機器人的關(guān)鍵部分如機械連接臂，對機器人的爬行具有很重要作用，在機器人爬行過程中，當機械手夾緊時，此時受力最大，機械臂變形最大，因此需對機械臂的變形繞度進行評估。通過計算機的模擬可知機械臂在鉛垂方向上受力分析可簡化為一懸臂梁受力情形。機械手連接臂的截面如圖所示為一長方形 （3-56） 其中： ，，。 符號意義： ——長方形截面對X軸的慣性（ ）； ——長方形截面對X軸的抗彎截面系數(shù)（ ） ——長方形截面對X軸的慣性半徑（cm）； a ——長（cm）； b ——寬(cm)； 機械手連接臂橫截面經(jīng)過簡化可近似為正方形的細長彎曲桿。 長桿幾何參數(shù)可簡化為： =313.58mm； B=10mm； H=10mm； 長桿材料參數(shù)： 彈性模量E=70GPa； 泊松比V=0.3； 當機器人在桿狀物上工作時，特別是在上機械手夾緊，下機械手松開狀態(tài)時，機械手連接臂受力變形最大。由于機械手連接臂的長度遠大于其他方向的尺寸，因此機械臂可簡化為一受力懸臂梁。 圖3-11機器人上機械手簡化 由于結(jié)構(gòu)的對稱性，簡化如上圖所示，實線和雙點劃線沿坐標軸對稱（實線和雙點劃線分別代表機械手的左右臂）。虛線（連接件）和它們絞接。這樣在分析受力時，我們可以忽略其繞Y軸的鉛垂位移，只考慮其繞X軸的鉛垂位移。這樣機械手臂可簡化為一長為315mm的懸臂梁，因機械手成對使用，實際工況中每只機械手連接臂末端載荷為F=25N， 應用材料力學公式求端點處的繞度： （3-56） 由此可看出機械手連接臂在處于懸臂狀態(tài)時，當連接臂末端承受最大載荷F=25N時，最大繞度值為=4.404mm，可以忽略不計。 3.5電動機選擇 在機器人的設計中，電機的選擇很總重要，對于爬行機器人而言，電機的結(jié)構(gòu)和傳動形式都是機構(gòu)設計所需要考慮的重要方面，從結(jié)構(gòu)緊湊性方面考慮，在電動機傳動軸上，直角電機比標注電機占用更小空間。 經(jīng)過比較選用廈門精研自動化元件公司（www.jschina.com.cn）生產(chǎn)的直角電機整個機殼有鋁合金制作，內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較緊湊、密封性、潤滑性都比較好。 電動機作為機器人攀爬的動力源和主要部件之一，它的結(jié)構(gòu)尺寸同時也影響到機器人其他相關(guān)部件的尺寸大小，直角電機相對標準電機特殊的空間結(jié)構(gòu)尺寸也是筆者選擇它的一個主要原因。 經(jīng)過查詢該電機的總重為1.6Kg，同時還查的電機的各項參數(shù)以及轉(zhuǎn)速——轉(zhuǎn)矩圖。 圖3-12電動機參數(shù)圖 該電機使用12V直流電，轉(zhuǎn)子為齒輪軸的可逆電機，電機轉(zhuǎn)速為0~1000r/min范圍內(nèi)，電機的轉(zhuǎn)矩——轉(zhuǎn)速近似線性關(guān)系。在額定轉(zhuǎn)速情況下電機輸出轉(zhuǎn)速為710r/min，電機實物以及相關(guān)尺寸如下圖所示： 圖3-13電機實物圖 4電氣控制 4.1系統(tǒng)論述 4.1.1 基本原理 主體電路：即直流電機PWM控制模塊。這部分電路主要由80C51單片機的I/O端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，還可以方便的讀出電機轉(zhuǎn)速的大小和了解電機的轉(zhuǎn)向，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。同時，還包括直流電機的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)等功能。其間是通過80C51單片機產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到L298驅(qū)動芯片來控制直流電機工作的。因此該直流電機PWM控制系統(tǒng)由以下電路模塊組成：設計控制部分：主要由80C51單片機的外部中斷擴展電路組成。顯示設計部分：包括液晶顯示部分和LED數(shù)碼顯示部分。液晶顯示部分由1602LCD液晶顯示模塊組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分：主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊組成。設計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)。 4.1.2 總體設計框圖 系統(tǒng)組成：直流電機PWM調(diào)速方案如圖4-1所示： 方案說明：直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89C2051單片機為控制核心，由命令輸入模塊、LCD顯示模塊及電機驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機在程序控制下，定時不斷給直流電機驅(qū)動芯片發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動電路完成電機正，反轉(zhuǎn)控制；同時單片機不停的將從鍵盤讀取的數(shù)據(jù)送到LCD顯示模塊去顯示，從中不僅能讀取其速度，而且能知道其轉(zhuǎn)向及一些提示。 圖 4-1 直流電機PWM調(diào)速方案 4.2直流電機單元電路設計與分析 4.2.1 直流電機驅(qū)動模塊 主要由一些二極管、電機和L298直流電機驅(qū)動模塊（內(nèi)含CMOSS管、三太門等）組成?，F(xiàn)在介紹下直流電機的運行原理 (1)直流電機類型 直流電機可按其結(jié)構(gòu)、工作原理和用途等進行分類，其中根據(jù)直流電機的用途可分為以下幾種：直流發(fā)電機（將機械能轉(zhuǎn)化為直流電能）、直流電動機（將直流電能轉(zhuǎn)化為機械能）、直流測速發(fā)電機（將機械信號轉(zhuǎn)換為電信號）、直流伺服電動機（將控制信號轉(zhuǎn)換為機械信號）。下面以直流電動機作為研究對象 。 (2) 直流電機結(jié)構(gòu) 直流電機由定子和轉(zhuǎn)子兩部分共同組成。在定子上裝有固定磁極（電磁式直流電機磁極由繞在定子上的磁繞提供），其轉(zhuǎn)子由硅鋼片重疊壓制而成，兒轉(zhuǎn)子外圓有槽，槽內(nèi)嵌有電樞繞組，電樞繞組通過換向器和電刷引出,直流電機結(jié)構(gòu)如圖4-2所示。 (3) 直流電機工作原理 直流電機電路模型如圖4-2所示，磁極N、S間裝著一個可以轉(zhuǎn)動的鐵磁圓柱體，圓柱體的表面上固定著一個線圈abcd。當線圈中流過電流時，線圈會受到電磁力作用，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動。根據(jù)左手定則可知，當流過線圈中電流改變方向時，線圈的受力方向也將會改變，因此通過改變線圈電路的方向?qū)崿F(xiàn)改變電機的方向 。 圖4-2直流電動機電路模型 (4) 直流電機主要技術(shù)參數(shù) 直流電機的主要額定值有： 額定功率 ：在額定電流和電壓下，電機的負載能力。 額定電壓 ：長期運行的最高電壓。 額定電流 ：長期運行的最大電流。 額定轉(zhuǎn)速n：單位時間內(nèi)的電機轉(zhuǎn)動快慢。以r/min為單位。 勵磁電流 ：施加到電極線圈上的電流。 (5) 直流電機PWM調(diào)速原理 1）直流電機轉(zhuǎn)速 直流電機的數(shù)學模型可用圖4-3表示，由圖可見電機的電樞電動勢的 正方向與電樞電流的 方向相反， 為反電動勢；電磁轉(zhuǎn)矩T的正方向與轉(zhuǎn)速n的方向相同，是拖動轉(zhuǎn)矩；軸上的機械負載轉(zhuǎn)矩 及空載轉(zhuǎn)矩 均與n相反，是制動轉(zhuǎn)矩。 圖4-3直流電機的數(shù)學模型 根據(jù)基爾霍夫第二定律，得到電樞電壓電動勢平衡方程式4-1： （4-1） 式4-1中， 為電樞回路電阻，電樞回路串聯(lián)繞阻與電刷接觸電阻的總和； 是外接在電樞回路中的調(diào)節(jié)電阻。 由此可得到直流電機的轉(zhuǎn)速公式為： （4-2） 式4-2中， 為電動勢常數(shù)，Φ是磁通量。 由4-1式和4-2式得 （4-3） 由式4-3中可以看出，對于一個已經(jīng)制造好的電機，當勵磁電壓和負載轉(zhuǎn)矩恒定不變時，它的轉(zhuǎn)速電樞兩端的電壓 所決定，也就是說電樞電壓越高，電機轉(zhuǎn)速就越快，當電樞電壓降低到0V時，電機就停止了轉(zhuǎn)動；而改變電樞電壓的極性，電機就反轉(zhuǎn)。 2）PWM電機調(diào)速原理 對于直流電機來說，如果加在電樞兩端的電壓為4-5所示的脈動電流壓（要求脈動電壓的周期遠小于電機的慣性常數(shù)），可以看出，在T不變的情況下，改變 和 寬度，得到的電壓將發(fā)生變化，下面對這一變化進一步推導。 圖4-4施加在電樞兩端的脈動電壓 設電動機接全電壓U時，其轉(zhuǎn)速最大為 。若施加到電樞兩端的脈動電壓占空比為 ，則電樞的平均電壓為： =U·D （4-4） 由式4-3得到： ； （4-5） 在假設電樞內(nèi)阻轉(zhuǎn)小的情況下式中K= U/ CeΦ，是常數(shù)。 圖4-5為施加不同占空比時實測的數(shù)據(jù)繪制所得占空比與轉(zhuǎn)速的關(guān)系圖。 圖4-5占空比與電機轉(zhuǎn)速的關(guān)系 由圖看出實際上轉(zhuǎn)速與占空比D并不是完全的線性關(guān)系（圖中實線），原因是電樞本身也有電阻，但是一般直流電機的內(nèi)阻都比較小，可以近視為線性關(guān)系。 由此可見，改變施加在直流電機電樞兩端電壓就能改變電機的轉(zhuǎn)速，這就是直流電機PWM調(diào)速原理。 (6) 電機驅(qū)動模塊的電路設計 根據(jù)直流電機的工作原理，從PROTEUS選取元器件如下，放置元器件、放置電源和地連線，我們參照此設計的直流電機驅(qū)動模塊電路 ● 2SK1058 : CMOSS管 ● 74L26 : 三太門 ● 1N4006 : 二極管 ● VSCOURCE : 電源 ● MOTOR-ENCODER : 直流電機 ● RES : 電阻 ● AT89C51 : 單片機 (在此并未顯示) 然而考慮市場的行情，因為已有專門地為電機驅(qū)動而設計的電子芯片，因此就沒必要再重新來設計；選用L298芯片來構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)基本上跟上圖一樣，由L298芯片組裝的驅(qū)動模塊。所用元器件如下所示： ● 1N4006 ： 二極管； ● AT89C51 ： 單片機； ● RES ： 電阻； ● MOTOR-ENCODER ： 直流電機； ● L298 ： 電機驅(qū)動芯片； ● RESPACK-8 ：排阻； (7)程序設計流程圖 圖4-6定時中斷服務流程圖 4.2.2直流電機的中斷鍵盤控制模塊 (1)外部中斷設置 1） 外部中斷允許設置 中斷控制寄存器IE的EX0對應INT0，EX1對應INT1，EA為中斷的總開關(guān)，若要開放外部中斷，只要將IE對應的位和總開關(guān)EA置1即可。 如：開放外部中斷0的設置： SETB EX0； SETB EA； 開放外部中斷0和1的設置： SETB EX0； SETB EX1； SETB EA； 2） 外部中斷觸發(fā)方式設置 單片機外部中斷有兩種觸發(fā)方式，一種是電平觸發(fā)方式，另一種是脈沖觸發(fā)方式，單片機外部中斷觸發(fā)方式與TCON的IT位有關(guān)。 表4-1TCON的IT位 TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 電平觸發(fā)設置方法：CLR ITX，為低電平觸發(fā)方式。 脈沖觸發(fā)設置方法：SETB ITX＝1，為脈沖下降沿觸發(fā)方式。 在使用外部中斷時，如果不進行設置，則為電平觸發(fā)方式。 3） 外部優(yōu)先級設置 外部中斷IN0、INT1的中斷優(yōu)先級的設置是通過設置IP寄存器實現(xiàn)的，IP的PX0對應INT0，PX1對應INT1。PX置1為高級中斷，PX為0為低級中斷。 表4-2IP寄存器 × × × PS PT1 PX1 PT0 PX0 (2) 外部中斷擴展方法 在圖4-10為外部中斷擴展方法，設X1、X2、X3、X4、X5為外部警情信號，X1代表是加速信號，X1=0表示加速；X2代表減速信號，X2=0表示減速；X3代表正轉(zhuǎn)信號，X3=0表示正轉(zhuǎn)；X4代表反轉(zhuǎn)信號，X4=0表示反轉(zhuǎn)；X5代表停止信號，X5=0表示停止處理。 當系統(tǒng)檢測到有中斷請求時，響應如下中斷服務流程圖4-7。 圖4-7 中斷服務流程 4.2.3 1602LCD液晶顯示模塊 (1) 引腳分布和接口信號說明 1)引腳分布 1602液晶顯示共有16個引腳。 2)引腳功能 1602引腳功能如表4-3所示 表4-3 1602引腳功能 編號 符號 引腳說明 編號 符號 引腳說明 1 VSS VSS為地電源 9 D2 Data I/O 2 VDD VDD接5V正電源 10 D3 Data I/O 3 VEE 液晶顯示偏壓信號 11 D4 Data I/O 4 RS 0輸入指令，1輸入數(shù)據(jù) 12 D5 Data I/O 5 R/W 0寫入指令或數(shù)據(jù)，1讀信息 13 D6 Data I/O 6 E 1讀取信息，1→0執(zhí)行指令 14 D7 Data I/O 7 D0 Data I/O 15 BLA 背光源正極 8 D1 Data I/O 16 BLK 背光源負極 (2) LCD液晶電路 (3) 顯示程序流程圖如4-8所示 圖4-8程序流程圖 4.3直流電機PWM控制系統(tǒng)的實現(xiàn) 4.3.1 總電路圖 圖4-9總電路 4.3.2 總電路功能介紹 直流電機PWM調(diào)制控制系統(tǒng)具有加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止控制功能。操作開關(guān)通過中斷控制直流電機的加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止控制功能，并通過LCD液晶顯示。振蕩、時鐘電路和復位電路由80C51單片機內(nèi)部給出。直流電機轉(zhuǎn)動速度由LCD液晶顯示。操作開關(guān)狀態(tài)可由液晶顯示器顯示。 4.3.3 直流電機控制程序 ORG 0000H SJMP DISPLAY ORG 0003H LJMP BUTTON ；外部0中斷入口地址 ORG 000BH； LJMP DINGSHI ；定時中斷T0入口地址 RS EQU P3.0 RW EQU P3.1 E EQU P3.4 ORG 0030H ；此次直流電機的設計以LCD字符夜晶的顯示程序為主程序 DISPLAY：SETB EA ； 打開中斷總開關(guān) SETB EX0 ；打開外部中斷0開關(guān) SETB IT0 ；打開外部中斷0下降沿觸發(fā) MOV TMOD,#01H ；設置定時工作方式 MOV TL0,#0FFH ；設置定時初值 MOV TH0, #0FFH SETB ET0 ；打開定時中斷T0開關(guān) CLR P0.5 CLR P0.6 CLR P0.7 SETB TR0 ；定時器T0開始定時 MOV DPTR,#TAB ；夜晶顯示的字符首地址 MOV R0,#00H ；脈寬的初值 MOV R1,#16 ；"SET SPEED PLEASE"的字符個數(shù) MOV R3, #00H MOV R4, #00H LP9：LCALL CHUSHI LP2：ACALL BUSY MOV A, #00H MOVC A,@A+DPTR MOV P1, A ACALL DATAS INC DPTR DJNZ R1, LP2 LP3： CJNE R3,#00H,LP4 CJNE R4,#00H,LP4 SJMP LP3 LP4： MOV R7,#00H ；中斷的標志 MOV R5,#09H ；CURRENT : 的字符個數(shù) ACALL BUSY MOV P1, #0C0H ACALL ENABLE MOV DPTR, #MMTAB ACALL BUSY LP5：MOV A, #00H MOVC A,@A+DPTR MOV P1, A INC DPTR ACALL DATAS ACALL BUSY DJNZ R5, LP5 MOV DPTR, #STAB MOV A, R2 MOV P1, A ACALL DATAS ACALL BUSY MOV A,R3 ；顯示速度的十位 MOVC A,@A+DPTR MOV P1, A ACALL DATAS ACALL BUSY MOV A,R4 ；顯示速度的個位 MOVC A,@A+DPTR MOV P1, A ACALL DATAS ；使夜晶始終顯示當前電機的速度 LP8：CJNE R7,#00H,LP7 ；速度不變時等待 LJMP LP8 ；速度變時重新讀入速度 LP7： SJMP LP4 CHUSHI：ACALL BUSY ；使夜晶顯示的一些初始設置 MOV P1,#00000001B ；清屏并光標復位 ACALL ENABLE ACALL BUSY MOV P1,#00111000B ；設置顯示模式:8位2行5x7點陣 ACALL ENABLE ACALL BUSY MOV P1,#00001111B ；顯示器開、光標開、光標允許閃爍 ACALL ENABLE ACALL BUSY MOV P1,#00000110B