焊機(jī)焊縫跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-控制設(shè)計(jì)【含CAD圖紙全套+畢業(yè)答辯論文】

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二、重點(diǎn)研究的問題： 1、 系統(tǒng)中焊機(jī)焊縫跟蹤裝置結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)； 2、 系統(tǒng)中焊機(jī)焊縫跟蹤裝置控制功能 設(shè)計(jì)； 3、 系統(tǒng)中抗干擾設(shè)計(jì)。 三、進(jìn)度安排 各階段完成的內(nèi)容 起止時(shí)間 1 資料檢索、查詢 2014年 2月 20日 3月 5日 2 系統(tǒng)總體方案構(gòu)思及設(shè)計(jì) 2014年 3月 6日 3月 15日 3 完成系統(tǒng)方案選擇設(shè)計(jì) 2014年 3月 16日 3月 31日 4 完成 結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)； 2014年 4月 1日 4月 15日 5 完成 系統(tǒng)控制部分設(shè)計(jì)； 2014年 4月 16日 4月 30日 6 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文撰寫和編輯 2014年 5月 1日 5月 8日 7 交畢業(yè)設(shè)計(jì) 說明書和圖紙 ，答辯準(zhǔn)備 2014年 5月 9日 5月 15日 四 、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn) 1陳武柱 ,王勇 ,林青松 ,焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)的現(xiàn)狀及新發(fā)展 , 焊管， 15(5)(1992)， 1 10。 2陳強(qiáng) ,路井 榮 ,孫振國(guó)等，弧焊機(jī)器人焊炬姿態(tài)規(guī)劃系統(tǒng)的 研究，第三屆計(jì)算機(jī)在焊接中的應(yīng)用技術(shù)交流會(huì)論文集，上海， 2000， 198 203。 3岳宏 ,孫立新 ,李慨等，基于結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究， 河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)， )(1999),21 24 4姜煥中，焊接方法及設(shè)備（第一分冊(cè)），機(jī)械工業(yè)出版社， 北京， 1981。 5潘際鑾，現(xiàn)代弧焊控制，機(jī)械工業(yè)出版社，北京，（ 2000）， 171 172。 6陳丙森主編，計(jì)算機(jī)輔助焊接技術(shù)（第一版），機(jī)械工業(yè) 出版社，北京，（ 1999）， 243 245。 湘潭大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）評(píng)閱表 學(xué) 號(hào) 姓 名 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目： 焊機(jī)焊縫跟蹤裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì) 評(píng)價(jià)項(xiàng)目 評(píng) 價(jià) 內(nèi) 容 選 題 現(xiàn)學(xué)科、專業(yè)特點(diǎn)和教學(xué)計(jì)劃的基本要求，達(dá)到綜合訓(xùn)練的目的； 量是否適當(dāng)。 能 力 合歸納資料的能力； 究方法和手段的運(yùn)用能力； 論文質(zhì)量 述是否充分，結(jié)構(gòu)是否嚴(yán)謹(jǐn)合理；實(shí)驗(yàn)是否正確，設(shè)計(jì)、計(jì)算、分析處理是否科學(xué)；技術(shù)用語(yǔ)是否準(zhǔn)確，符號(hào)是否統(tǒng)一，圖表是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范； 無觀點(diǎn)提煉，綜合概括能力如何； 無創(chuàng)新之處。 工作量 工作量是否飽滿，含論文篇幅、圖紙等是否達(dá)到規(guī)定要求。 綜 合 評(píng) 價(jià) 評(píng)閱人姓名（職稱）： 年 月 日 湘 潭 大 學(xué) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）鑒定意見 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)說明書） 74 頁(yè) 圖 表 3 張 論文（設(shè)計(jì)）題目： 焊機(jī)焊縫跟蹤裝置機(jī)構(gòu)及控制設(shè)計(jì) 內(nèi)容提要： 本文介紹了一種 小車 結(jié)構(gòu)的、以單片機(jī)為控制核心的 焊機(jī)焊縫跟蹤裝置的數(shù)據(jù)采 樣、硬件 結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計(jì) 本文首先從國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀出發(fā)，及煤炭行業(yè)的發(fā)展?fàn)顩r，對(duì) 焊機(jī)焊縫控制 制系統(tǒng)提 出了新的要求。再對(duì)幾種 焊縫控制系統(tǒng) 的比較選擇，從中選取最合適、最經(jīng)濟(jì)的作為 研究對(duì)象。并分析了其市場(chǎng)需求，對(duì)其可行性進(jìn)行了研究，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出了 焊機(jī) 焊縫跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng) 這一 焊縫跟蹤裝置 的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要是以單片機(jī)技術(shù)為核心，通過分析其 。 工作原理、掌握其硬件結(jié)構(gòu)和軟件而設(shè)計(jì)出來的。 本文主要設(shè)計(jì)是以 位單片機(jī) 8051為主控制芯片，通過對(duì)上下 焊縫跟蹤系統(tǒng) 的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ，對(duì) 焊縫跟蹤 控制系統(tǒng)進(jìn)行了全方面的改進(jìn)，使其控制 能力強(qiáng)，性能穩(wěn)定可靠，操作方便 。 抗干擾能力強(qiáng)，并以系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了研究， 最后提出了有關(guān)不足和改進(jìn)的建議。 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) 指導(dǎo)教師姓名（職稱）： 年 月 日 答辯簡(jiǎn)要情況及評(píng)語(yǔ) 答辯小組組長(zhǎng)： 年 月 日 答辯委員會(huì)意見 答辯委員會(huì)主任： 年 月 日 目錄 摘要 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² ²²²² 1 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² ²² 2 第一章 緒 論 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 1 第一節(jié) 焊縫跟蹤裝置研究的現(xiàn)實(shí)意義 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 1 第二節(jié) 國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 1 第二章 電動(dòng)機(jī)的選擇 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 3 第一節(jié) 電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 3 第二節(jié) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 3 第三節(jié) 步進(jìn)電機(jī)的詳細(xì)參數(shù) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 4 第三章 焊接小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 5 第一節(jié) 小車的工作原理 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 6 第二節(jié) 渦輪蝸桿減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 7 第三節(jié) 傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 11 第四節(jié) 小車車廂及其他零件的設(shè)計(jì) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 14 第四章 單片機(jī)控制系統(tǒng) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第一節(jié) 硬件系統(tǒng)配置裝置 ²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第二節(jié) 傳感器線路 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第三節(jié) ²²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第四節(jié) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 第五章 總結(jié)與展望 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 24 第一節(jié) 總結(jié) ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 25 第二節(jié) 展望 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 25 附錄 1： 英文資料 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 附錄 2： 英文資料翻譯 ²²²²²²²²²²²²²²²²²²²² 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 1 焊機(jī)焊縫跟蹤裝置 結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 :長(zhǎng) 直軌道焊接在工業(yè)焊接技術(shù)中的十分常見， 但是 焊接小車在焊接系統(tǒng)中是 不可缺少 的設(shè)備，其啟動(dòng)性能如何 和 運(yùn)行速度 是不是 平穩(wěn)直接影響 到 焊接質(zhì)量。 本文設(shè)計(jì)的是一臺(tái)應(yīng)用于實(shí)際焊接場(chǎng)所的基于單片機(jī)控制的焊接小車，此設(shè)備主要應(yīng)用于長(zhǎng)直軌道的焊接場(chǎng)所中。該焊接系統(tǒng)采用了單片機(jī)和外部硬件電路相結(jié)合的控制方式， 當(dāng)中 單片機(jī)是該系統(tǒng)的控制核心，系統(tǒng)首先通過控制電路輸出模擬信號(hào)， 然后 經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換器將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，數(shù)字信號(hào)接到單片機(jī)相應(yīng)的接口，通過編程對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制，電機(jī)前安排了驅(qū)動(dòng) 電路， 作用于 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)經(jīng) 過 減速器把轉(zhuǎn)矩輸送到小車的輪軸上。 在 焊接自動(dòng)化系統(tǒng)中，焊接小車速度的控制直接影響著焊件的焊接質(zhì)量，本系統(tǒng)對(duì)焊接速度的控制十分精確， 十分精確 地解決了這個(gè)問題。本文提出的采用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的方案，可 依據(jù)設(shè)計(jì)需要， 通過 控制電路的三個(gè)相應(yīng)開關(guān)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接小車的轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)、停止及啟動(dòng)等工作狀態(tài)進(jìn)行控制，具有實(shí)時(shí)性 以及 交互性的特點(diǎn)， 從而 提高了焊接生產(chǎn)效率。 關(guān)鍵詞 ： 焊接小車，單片機(jī)控制系統(tǒng)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 2 in in in is to on a is a on of in s in a of of CM is of by DC to CU of of a to as to s n. on of of of of is to CM as to of as 1 第一章 緒 論 一、焊縫跟蹤裝置研究的現(xiàn)實(shí)意義 依照國(guó)家統(tǒng)計(jì)局發(fā)布的 2012年國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展統(tǒng)計(jì)公報(bào)，我國(guó) 2012年粗鋼產(chǎn)量為 噸，按照我國(guó)焊接用鋼量為 30%的比率計(jì)算 ,焊接結(jié)構(gòu)的鋼材量接近 噸。在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，焊接用鋼量基本達(dá)到其鋼材總量 59%專家預(yù)測(cè)，我國(guó)可能在今后的 5到 10年時(shí)間內(nèi)達(dá)到 60%的水平，這就形成了對(duì)焊接生產(chǎn)效率和勞動(dòng)力的可觀需求。 焊接生產(chǎn)效率的需求急需提高焊接過程的自動(dòng)化和智 能化水平，焊接也是一種勞動(dòng)條件差、煙塵多、熱輻射大、危險(xiǎn)性高的工作，雖然這樣，目前我國(guó)的焊接加工基本上停留在手工、半自動(dòng)焊接和有軌道的機(jī)械化生產(chǎn)的水平。依照相關(guān)資料，按熔敷金屬計(jì)算， 2002年我國(guó)焊接機(jī)械化、自動(dòng)化率僅僅才能達(dá)到 40%，而世界工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家一般都在 60%多以上，由此可知我國(guó)的焊接生產(chǎn)總體上說自動(dòng)化和智能化水平比較低，跟歐美、日本等一些發(fā)達(dá)國(guó)家相比存在較大差距。 通過焊接技術(shù)的發(fā)展來看，焊接自動(dòng)化、機(jī)器人化以及智能化已成為一種趨勢(shì)。在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的今天，依靠手工焊接不能夠滿足焊接質(zhì)量和生產(chǎn)規(guī) 模的要求，研究和發(fā)展焊接過程的自動(dòng)化方面特別是具有先進(jìn)技術(shù)、低成本的自動(dòng)化焊接從而獲得比手工焊更高質(zhì)量的焊縫，因此提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件是現(xiàn)代焊接技術(shù)發(fā)展的方向。 手工焊接場(chǎng)合主要依靠人的眼睛和手的配合來跟蹤焊縫，但是自動(dòng)焊接的場(chǎng)合就需要解決焊接熔池（或電弧）一直對(duì)準(zhǔn)待焊焊縫的問題。由此可見，隨著現(xiàn)代生產(chǎn)焊接的自動(dòng)化程度越來越高和機(jī)器人焊接技術(shù)的發(fā)展，對(duì)焊縫的自動(dòng)跟蹤技術(shù)的需求也越來越迫切，這主要表現(xiàn)在三個(gè)方面。第一該技術(shù)可以提高焊縫質(zhì)量，第二它可以改善焊接工人工作條件，第三焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)能夠提高 生產(chǎn)效率。 二、國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài) 焊接生產(chǎn)時(shí)候自動(dòng)焊接裝置或機(jī)器人焊接系統(tǒng)對(duì)焊縫的自動(dòng)、實(shí)時(shí)跟蹤已經(jīng)成為自動(dòng)化焊接和智能化焊接的重要內(nèi)容。近十年來，焊縫跟蹤技術(shù)的研究、應(yīng)用得到了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，特別是在焊縫傳感技術(shù)己從簡(jiǎn)單的機(jī)械接觸、電磁感應(yīng)轉(zhuǎn)變?yōu)樾畔⒘扛?、精確度更高的電弧傳感、光電（視覺）傳感等方式，同時(shí)計(jì)算機(jī)信息處理也成為必不可少的輔助手段。 焊縫自動(dòng)跟蹤是焊接生產(chǎn)機(jī)械化、自動(dòng)化的關(guān)鍵?；趯?shí)踐生產(chǎn)的需要， 50 多年來我國(guó)在焊縫自動(dòng)跟蹤方面有了長(zhǎng)足發(fā)展，技術(shù)水平不斷提高，并取得了許多應(yīng)用成果。 2 我國(guó) 已發(fā)展了各種類型的傳感器技術(shù)，控制坐標(biāo)已從單坐標(biāo)和雙坐標(biāo)發(fā)展到了多坐標(biāo)。50 60 年代的時(shí)候大多采用接觸跟蹤，西安交通大學(xué)和三橋機(jī)車車輛廠是中國(guó)從事接觸跟蹤和電磁跟蹤研究比較早的單位。到了 60 70 年代后期，發(fā)展了電磁跟蹤、光電跟蹤、電弧跟蹤、激光跟蹤等非接觸跟蹤技術(shù)。華中理工大學(xué)與湖北造船廠共同合作研制成功全位置電磁跟蹤氣體保護(hù)焊機(jī)，跟蹤精度達(dá)± 1南理工大學(xué)還與廣州造船廠共同研制的電磁立焊縫自動(dòng)跟蹤焊機(jī)，應(yīng)用在萬噸輪的焊接上。天水電氣傳動(dòng)研究所和上海造船工藝研究所合作，研制的光電跟蹤裝置用于螺 旋管焊接和船舶的焊接生產(chǎn)中。哈爾濱焊接研究所與遼陽(yáng)鋼廠合作研制的激光跟蹤裝置用于螺旋管焊接自動(dòng)生產(chǎn)線等。 80 年代后期，微機(jī)跟蹤和電視跟蹤技術(shù)得到了迅速發(fā)展，從而為傳統(tǒng)焊接自動(dòng)化向現(xiàn)代焊接的自動(dòng)化發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。 70 年代末開始，清華大學(xué)潘際鑾院士對(duì)電弧傳感焊縫跟蹤做了大量的研究。到了80 年代末，潘院士在電弧傳感器結(jié)構(gòu)及控制方面進(jìn)行了新的研究，研制出了一種空心馬達(dá)式高速旋轉(zhuǎn)的掃描電弧傳感器，對(duì)一種無道軌的自動(dòng)小車成功的進(jìn)行跟蹤控制，獲得了專利此外哈爾濱工業(yè)大學(xué)成功研制了單片機(jī)控制高精度激光跟蹤系統(tǒng)。 同時(shí)西北工業(yè)大學(xué)成功研制微處理機(jī)控制熔化極脈沖窄間隙焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)等，都獲得了較好的自動(dòng)控制效果。此外計(jì)算機(jī)圖像法控制技術(shù)在 80 年代研究成功，如水電部電力建設(shè)研究所成功研制 態(tài)圖像的傳感器進(jìn)行焊縫跟蹤的裝置。 近年來，我國(guó)的各大高校、科研機(jī)構(gòu)對(duì)焊縫跟蹤技術(shù)的研究非?；钴S，研究人員采用各種傳感方法，對(duì)不同焊接對(duì)象的焊縫跟蹤技術(shù)進(jìn)行了研究?？傮w來說，我國(guó)焊接研究人員對(duì)各種焊縫跟蹤的方法進(jìn)行研究，并在有些特定的應(yīng)用中獲得了成功。但是，因?yàn)楦鞣N因素，我國(guó)的焊縫跟蹤技術(shù)大部分還停留在實(shí)驗(yàn)室中，在生 產(chǎn)中應(yīng)用的絕大部分還是針對(duì)特定焊接對(duì)象、工藝和焊接狀況的焊縫跟蹤系統(tǒng)，真正成為商業(yè)化的產(chǎn)品非常少見，而這也正是我國(guó)在焊縫跟蹤領(lǐng)域與一些發(fā)達(dá)國(guó)家的最大差距。 3 第二章 電動(dòng)機(jī)的選擇 一、電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇 正是因?yàn)?步進(jìn)電動(dòng)機(jī)性能優(yōu)越、控制精度高等性能，以及結(jié)合本課題中選用單片機(jī)作為我們?cè)O(shè)計(jì)控制核心的特點(diǎn)；又因?yàn)楸究刂茖儆陂_環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有適合應(yīng)用于開環(huán)控制系統(tǒng)，所以電動(dòng)機(jī)的類型我們就選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電磁機(jī)械裝置，也是一種能把輸出機(jī)械 位移增量和輸入數(shù)字脈沖對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器件。步進(jìn)電機(jī)具有快速啟動(dòng)能力，只要電機(jī)的負(fù)荷沒有超過它所提供的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩，就可以通過其輸入脈沖來控制它在一瞬間啟動(dòng)和停止，步進(jìn)電機(jī)的步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，和氣壓、環(huán)境溫度、振動(dòng)以及沖擊無關(guān)，也不受電網(wǎng)電壓的波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，它每轉(zhuǎn)一周都具有固定的參數(shù)。步進(jìn)精確和步距誤差也不會(huì)長(zhǎng)期積累。因此，步進(jìn)電機(jī)在需要精確定位的場(chǎng)所應(yīng)用十分廣泛。依據(jù)已知國(guó)內(nèi)焊接小車的大致尺寸，初步選定電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為 55 1、步進(jìn)電機(jī)的工作原理 步進(jìn)電機(jī) 作為一種控制用的特種電機(jī) , 旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的 , 它的特點(diǎn)是沒有積累誤差 (精度為 100%), 所以廣泛使用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行一定要有一個(gè)電子裝置對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng) , 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 , 它把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)椴竭M(jìn)電機(jī)的角位移 , 也可以說 : 控制系統(tǒng)每發(fā)出的一個(gè)脈沖信號(hào) , 通過驅(qū)動(dòng)器就能夠使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。因此步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。所以，只要控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，就可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；只要控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，就可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行精確定位；步進(jìn)電機(jī)是機(jī) 電控制中一種經(jīng)常被使用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，簡(jiǎn)單地說：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按照事先設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度。通過控制脈沖的個(gè)數(shù)就可以控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確得定位；同時(shí)通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速。 常見的步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（ 反應(yīng)式（ 混合式（ 永磁 4 式步進(jìn)一般是兩相，轉(zhuǎn)矩和體積都比較小的，步進(jìn)角一般為 或 15度；反應(yīng)式步進(jìn)一般是三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般是 是噪聲 和振動(dòng)都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家 80 年代就已經(jīng)被淘汰了；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般是 種步進(jìn)電機(jī)在市場(chǎng)的應(yīng)用最為廣泛。 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)定子上均勻地有 6個(gè)磁極分布，相鄰兩個(gè)磁極的夾角為 60º，線圈繞過相對(duì)的兩個(gè)磁極構(gòu)成一相（ 以及 。此外各個(gè)磁極上還有 5個(gè)分布均勻的矩形小齒。電機(jī)轉(zhuǎn)子上沒有繞組，上面有 40個(gè)矩形小齒分布均勻在圓周上，兩個(gè)相鄰小齒之間的夾角為 9º。 當(dāng)其中有一相繞組通電時(shí)，相應(yīng)的兩個(gè) 磁極就分別形成 而產(chǎn)生磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子形成磁路。如果這時(shí)候定子上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒沒有對(duì)齊，則在磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)子齒與定子齒對(duì)齊，因此使步進(jìn)電機(jī)向前“走”一步 。 2、步進(jìn)電機(jī)的詳細(xì)參數(shù) 型號(hào) 相數(shù) 步距角 電流 電壓 保持轉(zhuǎn)矩 空載啟動(dòng)頻率 運(yùn)行頻率 接線圈 55 3° 3 27 800 1 表 2機(jī)參數(shù) 型號(hào) D D h d E L D 55 32 25 62 205 70 40 4 2初步計(jì)算所選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 取額定頻率 f=6³ 10定轉(zhuǎn)矩 m。 當(dāng)定子控制繞組按著一定的順序不斷地輪流通電時(shí)，步進(jìn)電機(jī)就持續(xù)不斷地旋轉(zhuǎn)。如果電脈沖的頻率為 f（通電頻率），步距角用弧度表示，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為： 5 n = ² f² 60/2 =6³ 103³ 60/2 =86 r/6 第三章 焊接 小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 一、 小車的工作原理 1、基本要求及主要問題 自動(dòng)焊接小車機(jī)構(gòu)的基本要求是結(jié)構(gòu)緊湊、自重輕以及可控性強(qiáng)，主要實(shí)現(xiàn)焊條的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)： （ 1） 焊接運(yùn)動(dòng)，即焊條的移動(dòng)（ X 向），速度大小決定了焊縫尺寸。速度過大的話，焊縫斷面就小，達(dá)不到焊接要求且易出現(xiàn)未焊透等缺陷：速度過慢的話形成大斷面焊縫，造成焊料堆積浪費(fèi)且易出現(xiàn)燒穿等缺陷：因此合理的焊接速度能得到整齊美觀的焊縫。 （ 2）焊條上下運(yùn)動(dòng)（ 作用是引弧和維持所需電弧的穩(wěn)定長(zhǎng)度，電弧的長(zhǎng)短直接影響焊接質(zhì)量和焊接電流。薄板長(zhǎng)直焊縫焊接宜采用短 弧，快速直線焊接，焊條不作擺動(dòng)，以得到小熔池和整齊的焊接表面。 薄板焊接存在的缺點(diǎn)主要是容易燒穿，變形較大和焊縫成形不良等。自動(dòng)焊接小車需要達(dá)到的基本要求是準(zhǔn)確控制焊接速度、焊接位置、焊接電流和穩(wěn)定焊接電弧，能根據(jù)實(shí)際需要在焊接全過程中實(shí)施調(diào)節(jié)，維持適宜的電弧長(zhǎng)度和保持合理的焊接速度可較好地提高焊接質(zhì)量和焊接效率。 2、 工作原理 如圖所示，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制指令發(fā)出，步進(jìn)電機(jī) 1運(yùn)轉(zhuǎn)，通過蝸桿渦輪運(yùn)動(dòng)服（ 2、3）減速，渦輪 2與齒輪 14同軸，齒輪 14與齒條 15構(gòu)成移動(dòng)副帶動(dòng)自動(dòng)焊接小車 對(duì)焊接運(yùn)動(dòng)的方向、速度、位置實(shí)施控制：步進(jìn)電機(jī) 5運(yùn)轉(zhuǎn)，由于同步齒形帶 6，絲桿螺母移動(dòng)副 7，帶動(dòng)焊槍 8在 焊條上下運(yùn)動(dòng)的方向、位置實(shí)施控制、速度。絲桿螺母移動(dòng)副 7傳動(dòng)比愈大，若果焊條 板焊接焊條就可以不作橫向擺動(dòng)的要求，但在小車設(shè)計(jì)中仍然要考慮。自動(dòng)焊接小車由兩對(duì)支撐平臺(tái) 12 上沿 撐平臺(tái)固定在薄板焊接機(jī)的床身上。焊接小車示意圖如下： 7 1、步進(jìn)電機(jī) 2、渦輪 3、蝸桿 4、小車箱體 5、步進(jìn)電機(jī) 6、同步齒形帶 7、絲桿螺母 8、焊槍 9、焊接薄板 10、支撐滾輪 11、絲桿螺母 12、支撐平臺(tái) 13、支撐滾輪 14、齒輪 15、齒條 二、 渦輪蝸桿減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算 1、傳動(dòng)零件的設(shè)計(jì)計(jì)算 （ 1）、選擇渦輪蝸桿的精度，類型，材料 蝸桿材料選用 45 鋼，整體調(diào)質(zhì)，表面淬火，齒面硬度 45屬模鑄造，滾銑后加載跑合， 8級(jí)精度標(biāo)準(zhǔn)。來保證側(cè)隙 c （ 2）、計(jì)算步驟 設(shè)計(jì)公式： 221223 . 2 5() d k T m 、選， 查表 2 =/=2/8 在 3064之間，故符合要求。 初估 n= 、渦輪轉(zhuǎn)矩 = 、載荷系數(shù) K 因載荷平穩(wěn)，查表 = 、材料系數(shù) =155a 、許用接觸應(yīng)力 查表 取許用接觸應(yīng)力為 220=60=8 7788 41 0 1 0 0 . 8 0 31 0 . 6 0 6 4 1 0ZN n 、 2 2 212 23 . 2 5 3 . 2 5 1 5 6( ) 1 . 1 1 3 2 9 7 6 8 ( ) 4 8 2 2 . 7 2 2 0 5 4d k T z 、初選、的值 查表 m=8,d=80 、導(dǎo)程角 r=m/=880= r= 、滑動(dòng)速度 =/60=801460/=s 、嚙合效率由 =1° 16 =r/r+(11)、傳動(dòng)效率 n 取軸承效率 =油效率 =n=2=m (12)、檢驗(yàn) 值 選參數(shù)滿足齒面接觸疲勞強(qiáng)度要求 、 蝸桿尺寸 分度圓直徑 0頂圓直徑 =(40+24)=48根圓直徑 =4032程角 r= 右旋 軸向齒距 m=輪部分長(zhǎng)度 1+ 60 、蝸 輪尺寸 分度圓直徑 d2=m=724=168 9 齒頂高 =m=1=根高 =(+)=(1+=頂圓直徑 =168+根圓直徑 程角 r= 右旋 軸向齒距 x1=m=輪齒寬 0 齒寬角 b2/0/40=輪咽喉母圓半徑 2=15 蝸輪各參數(shù)如下表 法向模數(shù) 齒數(shù) 壓力角 螺旋角 齒寬 齒頂高系數(shù) 齒底隙系數(shù) 變位系數(shù) 分度圓直徑 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 7 24 20 16 30 1 168 桿各參數(shù)如下表 分度圓直徑 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 導(dǎo)程角 軸向齒距 螺旋長(zhǎng)度 40 48 32 60 、熱平衡計(jì)算 （ 1）估算散熱面積 A A=2) 驗(yàn)算油的工作溫度 溫 :通常取 20 散熱系數(shù) t=1000(11/A+= 油溫未超過界限 （ 3）潤(rùn)滑方式 根據(jù) m/s，查表 用侵油潤(rùn)滑，油的運(yùn)動(dòng)粘度為 220 、蝸輪軸的設(shè)計(jì) （ 1）選擇軸的材料 選取 45鋼，調(diào)質(zhì)，硬度 30，強(qiáng)度極限為 600表查得其許用彎曲應(yīng)力為 10 55 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)表 1010 2）最小直徑估算 c 械設(shè)計(jì)表 c=120 0 根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)表 0 d1=a=30+22=34 a=(.1)d2=15)=30+4=34 d3=a+34+2=39 a=(o.1)d2 d4=7 械設(shè)計(jì)表 3）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) (a)軸上零件的定位、固定和裝配 單級(jí)減速器中，可以將齒輪安排在箱體中央，相對(duì)兩軸承對(duì)稱分布，齒輪左面由肩軸定位，而其右面用套筒軸固定，周向固定靠平鍵和過渡配合，兩軸承分別以肩軸和套筒定位，但是周向則采用過渡配合或過渡配合來固定，聯(lián)軸器以軸肩向定位，右面用軸端向固定。 鍵聯(lián)接作軸向固定，其軸做成階梯形，左軸承做從左面裝入，將齒輪、套筒、右軸承和聯(lián)軸器一次右面裝到軸上。 （ b）確定軸各段直徑和長(zhǎng)度 段 5 0段直徑 0 a(.1)符合氈圈密封標(biāo)準(zhǔn)軸徑 段考慮選用 30214 圓錐滾子軸承，其內(nèi)徑為 30度為 24段直徑0考慮到小車的左右對(duì)稱性， ,段的長(zhǎng)度和直徑分別與，段的長(zhǎng)度和直徑對(duì)應(yīng)，分別為 04=405=155=15c) 按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 繪出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖 繪制垂直面的彎矩圖 b =2/5=2/0=11 =承支反力 =(/2)/L=()/+=算彎矩 M=L/2=m M =L/2=m 、蝸桿軸的設(shè)計(jì) （ 1）軸的材料選擇 選取 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度 30，強(qiáng)度極限為 650服極限為360曲疲勞極限為 300 切疲勞極限為 15 對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)的許用應(yīng)力為 60 （ 2）初步估算軸的最小直徑 最小直徑的估算 203=23 (3)軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 按軸的結(jié)構(gòu)和強(qiáng)度要求選取軸承處的軸徑 d=30選軸承型號(hào)為 30210圓錐滾子軸承（ 297 94） ,采用蝸桿軸結(jié)構(gòu)，其中，齒根圓直徑 d=分度圓直徑 =80頂圓直徑 d=96度尺寸根據(jù)中間軸的結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)，校核的方法與渦輪軸的校核類似，經(jīng)過具體的設(shè)計(jì)與校核，得該蝸桿軸的結(jié)構(gòu)式符合要求的，是安全的。 三、 傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 1、選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) (1) 按焊接 小車運(yùn)轉(zhuǎn)的實(shí)際需要，選用斜齒圓柱齒輪傳動(dòng) (2) 焊接小車為一般工作機(jī)，速度不高，故選用 7級(jí)精度（ 88） (3) 材料選擇。由機(jī)械設(shè)計(jì)表 100質(zhì) )，硬度為 280(4) 兩傳動(dòng)齒輪的齒數(shù)都選定為 20 (5) 選取螺旋角為 =16° 2、按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) 按式試算，即 12 21 1 131 2 1 Z （ 1） 確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值 試選 由機(jī)械設(shè)計(jì)圖 10 由圖 10 1 20 . 7 8 , 0 . 8 7 , 1 . 6 5 許用接觸應(yīng)力 12 5 4 0 5 2 2 . 5 5 3 1 . 2 522 P a M P a （ 2） 計(jì)算 試算齒輪分度圓直徑1計(jì)算公式 2431 2 1 . 6 9 . 9 4 8 1 0 2 2 . 4 3 3 1 8 9 . 8 1231 1 . 6 5 1 5 3 1 . 2 5td m m m m 計(jì)算式圓周速度 11 1 2 3 8 6 / 0 . 5 5 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0m s m s 計(jì)算齒寬 1 0 . 4 8 1 2 3 6 0d m m m m 11c o s 1 2 3 c o s 1 6 620m m m 2 . 2 5 2 . 2 5 6 1 3 . 5m m m m m 60 4 h 計(jì)算縱向重合度 10 . 3 1 8 t a n 0 . 3 1 8 0 . 4 8 2 0 t a n 1 6 3d Z 計(jì)算載荷系數(shù) K 已知使用系數(shù)，根據(jù)速度，精度等級(jí)，由機(jī)械設(shè)計(jì)圖 10得動(dòng)載系數(shù) 由表 10圖 10K=K 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算的分度圓直徑，由式（ 10 13 3311 2 . 2 11 2 3 1 3 6 . 51 . 6 計(jì)算模數(shù)o s 1 3 6 . 5 0 . 9 6 6 . 5 520z 3、按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 由式（ 10 213 212 c o sF a S Y Y (1)確定計(jì)算 參數(shù) 計(jì)算載荷系數(shù) 1 1 . 1 1 1 . 4 1 . 3 5 2 . 1A V F K K K 根據(jù)縱向重合度=圖 10得螺旋角影響系數(shù) = 計(jì)算當(dāng)量齒數(shù) 11 3324 2 7 . 2 7c o s c o s 1 6v 查取應(yīng)力校正系數(shù) 由表 10 查取齒形系 由表 10 計(jì)算齒輪的 2 . 5 9 2 1 . 5 9 6 0 . 0 1 3 6 33 0 3 . 5 7 設(shè)計(jì)計(jì)算 423 22 2 . 1 0 9 . 9 4 8 1 0 0 . 8 8 ( c o s 1 4 ) 0 . 0 1 6 4 2 1 . 8 21 2 4 1 . 6 5nm m m 對(duì)比計(jì)算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 的法面模數(shù)大于按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法面模數(shù)，取，已可滿足彎曲強(qiáng)度。但為力同時(shí)滿足接觸疲勞強(qiáng)度，需按接觸 14 疲勞強(qiáng)度算的分度圓直徑1d=是 由 1 c o s 6 4 . 1 7 c o s 1 6 1 0 . 26m 取 Z=10，由 2Z= 2 1 0 2 0 4、幾何尺寸的計(jì)算 （ 1）計(jì)算中心距 12() ( 2 0 2 0 ) 6 1 2 4 . 8 42 c o s 2 0 . 9 6nz z ma m m 將中心距圓整為 1252)按圓整后的中心距修正螺旋角 12() ( 2 0 2 0 ) 6a r c c o s a r c c o s 1 62 2 1 2 5nz z 因值沒改變，故參數(shù) ,等不必修正 (3)計(jì)算分度圓直徑 11 2 0 6 125c o s c o s 1 6m m （ 4）計(jì)算齒輪寬度 1 0 . 4 8 1 2 3 5 9 . 0 4 =605)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 因齒輪齒頂圓直徑小于 500選用腹板式結(jié)構(gòu)為宜。其他有關(guān)尺寸及斜齒輪的零件圖見圖紙。 四、 小車車廂及其他零件的設(shè)計(jì) 1、小車車廂鑄造箱體的主要結(jié)構(gòu)尺寸 （ 1） 車廂長(zhǎng)為 為 150 150 2） 渦輪蝸桿減速箱箱體壁厚： 0 3 8 ,a 取 =中 a=232 15 （ 3） 車廂底座的凸緣厚度： 111 . 5 1 8 . 4 2 , 1 . 5 1 5 . 6 5 7 （ 4） 聯(lián)軸器的選擇與計(jì)算 高速軸輸入端的聯(lián)軸器 計(jì)算轉(zhuǎn)矩表 ,1T K T= 6 2 1 . 6 3 2 4 3 2 . 4 5 ，查表選用彈性 套柱校型聯(lián)軸器，材料為 35鋼，許用轉(zhuǎn)矩 7 1 0T N m ，許用轉(zhuǎn)速 3 0 0 / m 標(biāo)記 軸器 42114 (選鍵 ，裝聯(lián)軸器處的軸徑為 30選用鍵 12 7079 對(duì)鍵的強(qiáng)度進(jìn)行校核，鍵同樣采用 45鋼。鍵的工作長(zhǎng)度 7 0 1 2 5 8 , 42 b m m k m m ，按公式的擠壓應(yīng)力 332 1 0 2 1 2 6 6 . 5 1 0 1 0 5 . 6 4 5 8 4 2 P ak l d 合格。所以高速級(jí)選用的聯(lián)軸器為 2 114 84，所用的聯(lián)結(jié)鍵為 12 70 79 低速軸輸出端的聯(lián)軸器 根據(jù)低速軸的結(jié)構(gòu)尺寸以及轉(zhuǎn)矩，選用聯(lián)軸器 軸器 63 114 4，所用的聯(lián)軸鍵為 18 90 79，經(jīng)過校核計(jì)算，選用的鍵是符合聯(lián)結(jié)的強(qiáng)度要求的，具體的計(jì)算過程與上面相同。 （ 5） 小車車輪幾何尺寸的設(shè)計(jì) 根據(jù)焊接小車在實(shí)際場(chǎng)合的應(yīng)用以及結(jié)合小車車廂的幾何尺寸，確定小車后輪的直徑大小 為 30輪的直徑大小為 110(6) 蝸輪蝸桿減速器的潤(rùn)滑 減速器中渦輪和軸承都需要良好的潤(rùn)滑，起主要目的是減少摩擦磨損和提高傳動(dòng)效率，并起冷卻和散熱的作用，另外，潤(rùn)滑油還可以鋼制零件銹蝕和降低減速器的噪聲和振動(dòng)等。 本設(shè)計(jì)選取潤(rùn)滑油溫度 t=40° 輪采用浸沒潤(rùn)滑，浸油深度約為 1 個(gè)螺牙高，但油面不應(yīng)高于蝸桿軸承最低一個(gè)滾動(dòng)體中心。 16 第四章 單片機(jī)控制系統(tǒng) 按照安裝位置和控制功能，可以講設(shè)計(jì) 分為五部分：傳感器線路， 進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，光線控制線路和電源。傳感器線路和光線系統(tǒng)一起構(gòu)成本系統(tǒng)的傳感器，其他部分在控制臺(tái)內(nèi)。整個(gè)系統(tǒng)采用兩個(gè)單片機(jī)進(jìn)行控制，及在傳感器線路和 031系統(tǒng)。他們各自獨(dú)立工作，通過串行口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊和協(xié)調(diào)動(dòng)作，由于在協(xié)調(diào)動(dòng)作時(shí)，以傳感器線路中的 8031為主，所以稱之為主機(jī)，所以另一片 8031為從機(jī)。省去從機(jī)并不影響主機(jī)的動(dòng)作，只是當(dāng)主機(jī)查詢到從機(jī)不存在時(shí)，自己輸出步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)。 17 系統(tǒng)配置裝置 傳感器 控制臺(tái) 硬件系統(tǒng)配置裝置示意圖 光 源 傳 感 器 線 路 光源 控制 線路 示及 控制線路 （可選項(xiàng)） 電 源 步進(jìn) 電機(jī) 驅(qū)動(dòng) 電路 步進(jìn)電機(jī) 1 步進(jìn)電機(jī) 2 18 2. 傳感器線路 傳感器線路是硬件中的關(guān)鍵部分，它的好壞，直接影響著跟蹤的總體質(zhì)量。它的主要作用是用來 完成信息的采集、處理、顯示 (示 )、系統(tǒng)監(jiān)控和操作輸入等工作。當(dāng)未選用 示及控制部分時(shí)，它還會(huì)自動(dòng)輸出步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)。圖 主要由下述的四部分電路組成 :主機(jī) 8031小系統(tǒng)、 其驅(qū)動(dòng)電路、信號(hào)預(yù)處理電路和外設(shè)接口及外設(shè)電路。 19 光源控制信號(hào)輸出 控 制線 訊線 控制線 （當(dāng)不采用從機(jī)時(shí)，此為步進(jìn)電機(jī)信號(hào)輸出口） 傳感器線路框圖 031 系統(tǒng) 333 D D 及 驅(qū) 動(dòng) 電 路 信 號(hào) 預(yù) 處 理 電 路 I /O 接口 及 處 理 電 路 20 031小系統(tǒng) 這部分是整個(gè)跟蹤系統(tǒng)的指揮中心，而且還承擔(dān)著信息的采集處理等工作。我們選用了 80配以 162成了一個(gè) 8031小系統(tǒng)。 其驅(qū)動(dòng)電路 電荷禍合器件 ( 稱 1970年在 藝基礎(chǔ)上發(fā)展起來的新型半導(dǎo)體器件，它與以前在熱平衡狀態(tài)下工作的雙極和單極的半導(dǎo)體器件相反，是一種在非平衡狀態(tài)下依靠勢(shì)井轉(zhuǎn)移電荷信息的，具有獨(dú)特工作機(jī)構(gòu)的器件，主要有三個(gè)方面的用途 :攝像、信息處理、信息存儲(chǔ)。下面就簡(jiǎn)要介紹一下它作為攝像器件時(shí)的工作原理。簡(jiǎn)單說來， 一種金屬一氧化物一半導(dǎo)體 (構(gòu)，是由 為數(shù)眾多的 透鏡將來自景物的光聚焦到 荷包的大小與景物的光照強(qiáng)度成正比。此時(shí)，若在 么就會(huì)在半導(dǎo)體和絕緣層的界面上造成“深井”一“勢(shì)井”。此時(shí)，光生信號(hào)電荷包就滾入“勢(shì)井”中存儲(chǔ)起來。若在相鄰電極上施加適當(dāng)?shù)臅r(shí)鐘電壓，在該電極下又會(huì)出現(xiàn)不同深度的“勢(shì)井”，于是光生電荷包就會(huì)從原來的勢(shì)井中轉(zhuǎn)移到這個(gè)勢(shì)井中。依次類推，電荷包就從 在 置，這種經(jīng) 而得到一副與原來景物相同的畫面，于是完成了攝像過程。因此，將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)電荷作短暫存儲(chǔ)后再轉(zhuǎn)移的新型模擬移位寄存器。 光敏單元的排列上可分 為線陣 面陣 們采用的是硅襯底的線陣 的光譜響應(yīng)范圍為 近紅外光有較好的響應(yīng)性，可以很好地利用有效光。 動(dòng)電路 我們選用的是國(guó)產(chǎn) 256陣 于生產(chǎn)單位提供的驅(qū)動(dòng)電路較為復(fù)雜，器件多，體積大 ，而且與其它線路及計(jì)算機(jī)的協(xié)調(diào)動(dòng)作也有一定的困難，不適移植到本系統(tǒng)中，所以我們專門設(shè)計(jì)了 動(dòng) 六個(gè)時(shí)時(shí)鐘脈沖是 :轉(zhuǎn)移時(shí)鐘。 x、復(fù)位時(shí)鐘中 R、三相傳輸驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘 (中 1、中 2、中 3)以及胖零時(shí)鐘。 i。我們?cè)O(shè)計(jì)的 個(gè)時(shí)鐘脈沖由 8031的軟件發(fā)生、 輸出。經(jīng)過芯片 74動(dòng)能力放大后，送去驅(qū)動(dòng) 慮到不同芯片的差異性和為了使 21 5v 5v 動(dòng)電路 S­ 5v 5v 1111111 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 745 6 7 8 G 3 S X I R 3 2 1 5v 22 4. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，是主要用來放大來自控制系統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)，使之達(dá)到驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)要求的電路。在功率放大中，采用了 外，為了提高系統(tǒng)