浙大工業(yè)過(guò)程控制-2.控制系統(tǒng)性能指標(biāo)與PID控制律.ppt

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2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,PID反饋控制器(PIDFeedbackControllers),戴連奎浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與決策研究所,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,上一講內(nèi)容回顧,了解典型工業(yè)過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性類型；掌握簡(jiǎn)單被控過(guò)程的機(jī)理建模方法；掌握調(diào)節(jié)閥“氣開(kāi)、氣關(guān)”形式與流量特性的選擇原則；掌握“廣義對(duì)象”概念及其動(dòng)態(tài)特性的典型測(cè)試方法。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,習(xí)題2-4討論,對(duì)于如圖所示的加熱爐溫度控制系統(tǒng)，試(1)指出該系統(tǒng)中的被控變量、操縱變量、擾動(dòng)變量與控制目標(biāo);(2)畫出該系統(tǒng)的方塊圖；(3)選擇控制閥的“氣開(kāi)-氣關(guān)”形式;(4)指出該控制系統(tǒng)的“廣義對(duì)象”及物理意義。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,溫度控制系統(tǒng)方塊圖1,特點(diǎn)：各環(huán)節(jié)均用實(shí)際儀表、設(shè)備或裝置來(lái)表示，被控對(duì)象用受控設(shè)備來(lái)表示，不反映操縱變量、干擾對(duì)被控變量的影響關(guān)系。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,溫度控制系統(tǒng)方塊圖2,特點(diǎn)：采用傳遞函數(shù)與環(huán)節(jié)名稱混合表示，對(duì)象用被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性來(lái)表示。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,溫度控制系統(tǒng)方塊圖3,特點(diǎn)：對(duì)象用被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性來(lái)表示，其中除控制通道外，所有干擾對(duì)被控變量的影響只用一個(gè)輸出擾動(dòng)來(lái)近似。當(dāng)然，各環(huán)節(jié)可以只用傳遞函數(shù)來(lái)表示。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,廣義對(duì)象的階躍響應(yīng)測(cè)試,“廣義對(duì)象”的輸入：u，輸出為Tm。若機(jī)理建模有難度，就可采用常用的響應(yīng)測(cè)試法.,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,對(duì)象特性的階躍響應(yīng)測(cè)試,假設(shè)溫度測(cè)量變送器的量程為200~400℃,對(duì)象特性可用以下一階+純滯后來(lái)表示,試確定其Kp,Tp,τ。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,對(duì)象特性參數(shù)的確定,假設(shè)溫度測(cè)量變送器的量程為200~400℃。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,本講基本要求,掌握仿真系統(tǒng)SimuLink的使用方法;掌握單回路控制器“正反作用”的選擇原則；掌握單回路控制系統(tǒng)的常用性能指標(biāo)；掌握PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,仿真系統(tǒng)SimuLink的使用入門,假設(shè)控制輸入u(t)與干擾輸入d(t)均為階躍信號(hào)，要求顯示輸入對(duì)被控變量y(t)及其測(cè)量z(t)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,仿真系統(tǒng)SimuLink的使用技巧,熟悉與掌握系統(tǒng)所提供的SimuLink常用模塊，如輸入信號(hào)、輸出顯示、傳遞函數(shù)模塊、常用數(shù)學(xué)函數(shù)等；掌握SimuLink運(yùn)行數(shù)據(jù)與Matlab數(shù)據(jù)平臺(tái)的聯(lián)結(jié)，以及Matlab常用的作圖方法；掌握子系統(tǒng)的封裝技術(shù)（包括外觀設(shè)計(jì)、參數(shù)設(shè)置、注釋等）；掌握自定義模塊的運(yùn)行機(jī)制、設(shè)計(jì)方法與封裝技術(shù)。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制器的“正反作用”選擇問(wèn)題,問(wèn)題：如何構(gòu)成一個(gè)負(fù)反饋控制系統(tǒng)？,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制器的“正反作用”選擇,定義：當(dāng)被控變量的測(cè)量值增大時(shí)，控制器的輸出也增大，則該控制器為“正作用”；否則，當(dāng)測(cè)量值增大時(shí)，控制器輸出反而減少，則該控制器為“反作用”。選擇要點(diǎn)：使控制回路成為“負(fù)反饋”系統(tǒng)。選擇方法為：（1）假設(shè)檢驗(yàn)法，先假設(shè)控制器的作用方向，再檢查控制回路能否成為“負(fù)反饋”系統(tǒng)；（2）回路判別法，先畫出控制系統(tǒng)的方塊圖，并確定回路除控制器外的各環(huán)節(jié)作用方向，再確定控制器的正反作用。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制器的作用方向選擇：假設(shè)檢驗(yàn)法,根據(jù)控制閥的“氣開(kāi)氣關(guān)”的選擇原則，該閥應(yīng)選“氣開(kāi)閥”，即：u↑→Rf↑.(Why?)假設(shè)溫度控制器為正作用，即：Tm↑→u↑；則,結(jié)論：該控制器的作用方向不能為正作用，而應(yīng)為反作用.,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制器的作用方向選擇：回路判別法,,回路判別法的要點(diǎn)：（1）反饋回路中負(fù)增益環(huán)節(jié)（包括比較器）數(shù)為奇數(shù)；（2）對(duì)控制器而言，“正作用”是指Tm↑→u↑。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制系統(tǒng)的性能評(píng)價(jià),仿真程序見(jiàn)../Simulation/PIDControl/PControlLoop.mdl討論：如何評(píng)價(jià)或比較不同控制系統(tǒng)的性能？,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,控制系統(tǒng)常用的性能指標(biāo),穩(wěn)態(tài)余差：,衰減比：,振蕩周期T，調(diào)節(jié)時(shí)間ts.,上升時(shí)間tr,峰值時(shí)間tp.,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,純比例控制器,控制器增益Kc或比例度δ對(duì)系統(tǒng)性能的影響：增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降（當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，調(diào)節(jié)頻率提高、最大偏差下降）；,仿真結(jié)果參見(jiàn)../Simulation/PIDControl/PControlLoop.mdl,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,比例增益對(duì)控制性能的影響,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,比例積分控制器,積分時(shí)間Ti對(duì)系統(tǒng)性能的影響引入積分作用的根本目的是為了消除穩(wěn)態(tài)余差，但使控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。當(dāng)積分作用過(guò)強(qiáng)時(shí)（即Ti過(guò)?。赡苁箍刂葡到y(tǒng)不穩(wěn)定。,仿真結(jié)果參見(jiàn)../Simulation/PIDControl/PILoop.mdl,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,積分作用對(duì)控制性能的影響,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,理想的比例積分微分控制器,微分時(shí)間Td對(duì)系統(tǒng)性能的影響微分作用的增強(qiáng)（即Td增大），從理論上講使系統(tǒng)的超前作用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但高頻噪聲起放大作用。對(duì)于測(cè)量噪聲較大的對(duì)象，需要引入測(cè)量信號(hào)的平滑濾波；而微分作用主要適合于特性一階滯后較大的廣義對(duì)象，如溫度、成份等。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,微分作用對(duì)控制性能的影響,問(wèn)題：控制作用的變化過(guò)大，對(duì)噪聲敏感，如何克服？,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,實(shí)際的比例積分微分控制器,其中Ad為微分增益,SimuLink結(jié)構(gòu):,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,PID控制系統(tǒng)仿真舉例,仿真結(jié)果參見(jiàn)../Simulation/PIDControl/PIDLoop.mdl,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,結(jié)論,討論仿真系統(tǒng)SimuLink的使用方法;介紹了單回路控制器“正反作用”的選擇原則；描述了單回路系統(tǒng)的常用性能指標(biāo)；通過(guò)仿真討論了PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系。,2019/12/13,工業(yè)過(guò)程控制,思考題,對(duì)于一般的自衡過(guò)程，分析采用純比例控制器存在穩(wěn)態(tài)余差的原因；引入積分作用可消除穩(wěn)態(tài)余差的原因分析，以及為什么引入積分作用會(huì)降低閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性？引入微分作用可提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但為什么實(shí)際工業(yè)過(guò)程中應(yīng)用并不多？如何確定PID參數(shù)？,