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1、軟件界面（C+）四自由度機器人典型四自由度機器人概述工業(yè)機器人作為最典型的機電控制系統(tǒng)實例之一，幾乎具有機電一體化系統(tǒng)的所有特點，既具有操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢 測傳感裝置，又具有速度快、精度高、柔性好等特點。固高科技的GRB系列工業(yè)機器人是專門為大中專院校和職業(yè)高等技校 機電一體化、制造自動化和自動控制等相關(guān)專業(yè)提供的一個完全開放、創(chuàng)新性實驗平臺，它適合機械制造及其自動化、機械電子工程、機械設(shè)計與理論、數(shù)控技術(shù)、機器人學(xué)、自動控制等相關(guān)機電控制類基礎(chǔ)實驗課程教學(xué)。固高科技的GRB系列工業(yè)機器人種類涵蓋了兩自由度平面機械手（RR）、三自由度機械手（RRR或RRP）和四自由度
2、直角坐標(biāo)機械手（ PPPR） 和SCARA機器人（RRPR）等多個產(chǎn)品型號。除進行教學(xué)和培訓(xùn)外， GRB系列 工業(yè)機器人還可用于細小工件的搬運，電子元件的裝配和點膠等工業(yè)作業(yè)。工業(yè)化設(shè)計與制造z 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動，諧波減速器傳動;z 平移關(guān)節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動，滾珠絲杠傳動； z 各部件按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計和制造。開放式控制實驗平臺z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺；z 通用智能運動控制開發(fā)平臺，采用C+面向?qū)ο蟮脑O(shè)計方法；z TCP/IP 協(xié)議遠程網(wǎng)絡(luò)編程、仿真、控制功能；z配備集成語言編程系統(tǒng)和圖形示教軟件，便于機器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn)；z配套內(nèi)容詳盡的使用手冊和實
3、驗指導(dǎo)書，通過實例演示，引導(dǎo)用戶學(xué)習(xí)如何基于運動控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)基礎(chǔ)實驗內(nèi)容z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知;z 機器人操作實習(xí)；z 機器人運動學(xué)問題研究；z 機器人動力學(xué)問題研究創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性z 機器人力矩控制方式研究；z 基于智能控制平臺開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)；z 禾U用平臺提供的視覺接口，挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā);z 挑戰(zhàn)機器人遠程監(jiān)控和多機器人協(xié)調(diào)工作等研究項目視覺機器人系統(tǒng)特點z 圖像處理裝置全部采用國外高端工業(yè)攝像頭和圖像采集卡；z 圖像采集卡提供接口函數(shù)庫，適用于各種開發(fā)環(huán)境；z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺，提供接口庫；z 配套內(nèi)容詳盡的使用
4、手冊和實驗指導(dǎo)書，通過實例演示，引導(dǎo)用戶學(xué)習(xí)如何基于運動控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。參考實驗內(nèi)容z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知；z 運動學(xué)分析實驗z 精確定位實驗z 軌跡規(guī)劃實驗z 圖形示教實驗z 遠程控制仿真與實驗z 圖象處理實驗VC控制軟件及其界面w模塊化機械平臺SCARAMItr Ppp I四自由度SCARA機器人技術(shù)參數(shù)項目指 標(biāo)負載能力提升5Kg /旋轉(zhuǎn)2Kg關(guān)節(jié)1800000/r增量式編碼器交流伺服電機關(guān)節(jié)2800000/r運動精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)32500pulse/mm關(guān)節(jié)4240000/r關(guān)節(jié)120971520 pulse /r絕對編碼器交流伺服電機關(guān)節(jié)220
5、971520 pulse /r運動精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)3262144 pulse/mm關(guān)節(jié)46291456 pulse /rXY軸合成重復(fù)定位精度 0.05mm關(guān)節(jié)3重復(fù)定位精度 0.02mm關(guān)節(jié)4旋轉(zhuǎn)重復(fù)定位精度 0.05 自由度數(shù)4關(guān)節(jié)1 120 關(guān)節(jié)2增量式編碼器電機 100 每軸最大運動范圍絕對式編碼器電機 130 關(guān)節(jié)30150mm關(guān)節(jié)40360 關(guān)節(jié)16.54 rad/S關(guān)節(jié)26.54 rad/S每軸最大運動速度關(guān)節(jié)3300 mm/S關(guān)節(jié)418.84 rad/SXY軸合成最大動運速度3.3m/s最大展開半徑400mm高度706mm本體重量 30Kg關(guān)節(jié)1 （長度）250mm幾何
6、尺寸關(guān)節(jié)2 （長度）150mm關(guān)節(jié)3 （行程）150mm安裝方式水平安裝溫度：045 C安裝要求安裝環(huán)境濕度：2080%RH （不能結(jié)露）震動：0.5G以下避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠離電 氣噪聲源?VBS and Y/C輸出原裝進口?電子線路功能?單擊白平衡?預(yù)裝數(shù)字信號處理器 DSP?TV系統(tǒng)NTSC/PAL?圖像傳感器InterlineCCDCCD工業(yè)攝像頭?有效像素752*582?像素尺寸8.6*8.3?掃描線625Lines?分辨率470TVlines(水平)460TV lines (垂直)?信噪比46dB?電源DC12V + - 10%?鏡頭接口C?尺寸31 (W)X 29 (
7、H)X 80 (D) mm?高分辨率機器人視覺裝置系統(tǒng)參數(shù)(可選)項 目指 標(biāo)備注?支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標(biāo)準(zhǔn)視頻源?雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換原裝進口? 可連接和切換16個CVBS通道,8個Y/C或混合輸入通道?16路TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口圖像采集卡？看門狗定時器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性? 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式? 配套軟件開 發(fā)包，包括 Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL, 、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite? 支持 Microsoft Windows
8、2000 和 WindowsXP 操作系統(tǒng)定購指南產(chǎn)品代碼產(chǎn)品名稱產(chǎn)品描述GRB3014ARB-MB-2004-II四自由度機械臂本體GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運動控制器四自由度SCARA機械手ARB-EB-4四軸電控模塊ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件SRB-VC-4多自由度機器人控制軟件（含源代碼）GRB3024ARB-MB-2004-II四自由度機械臂本體亠ARB-BS-1鋁型材支架帶支架的四自由度機械臂GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運動控制器ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件SRB-VC-4多自由度機
9、器人控制軟件（含源代碼）GRB3034帶單目視覺裝置 SCARA機械手ARB-MB-2004-II四自由度機械臂本體ARB-BS-1鋁型材支架GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG型運動控制器ARB-RM-2電磁手爪ARB-WP演示部件組件ARB-VM-1機器人單目視覺模塊SRB-VC-4-1VS單目視覺機器人控制軟件（含源代碼）ARB-MB-2004-II四自由度機械臂本體ARB-BS-1 鋁型材支架型運動控制器帶雙目視覺裝置 SCARA機械手GRB3044GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SGARB-VM-2機器人雙目視覺模塊ARB-RM-2電磁手爪ARB-
10、WP 演示部件組件SRB-VC-4-1VS單目視覺機器人控制軟件（含源代碼）SRB-VC-4-2VS雙目視覺機器人演示軟件（含源代碼）固高科技（香港）有限公司香港九龍清水灣香港科技大學(xué)新翼樓4605室電話：+852-2358 1033傳真：+852-2719 8399電郵：SALESOOGOLTECCOM網(wǎng)址：HTTP：/ WWVGOOGOLTECCOMHK固高科技（深圳）有限公司深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū)深港產(chǎn)學(xué)研基地大樓西座二樓W211室郵編：518057電話：86-755-2697 0824傳真：86-755-2697 0846電郵：GOOGCGOOGOLTECCOM網(wǎng)址：HTTP：/ WWWBOOGOLTECCOMCN
四自由度機器人
