《搬運(yùn)機(jī)器人介紹》PPT課件

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1、Mircolomay 關(guān)于AGVfAGV：Automated Guided Vehiclef自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)技術(shù)在汽車(chē)工業(yè)上有著廣泛的應(yīng)用，是機(jī)電一體化的典型代表，其應(yīng)用能提高汽車(chē)總裝程序的自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。在倉(cāng)庫(kù)工廠(chǎng)等應(yīng)用環(huán)境中，節(jié)省了大量人力，降低了工人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少了人為的誤差或是對(duì)機(jī)器的損害，安全性能高，同時(shí)為工廠(chǎng)的搬運(yùn)效率做出了極大的貢獻(xiàn)，極大地促進(jìn)了工業(yè)的發(fā)展。 組成f一般組成：導(dǎo)向系統(tǒng)，車(chē)體，蓄電池，充電裝置，驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)向裝置，移載裝置，控制與通信系統(tǒng)，安全裝置。f導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來(lái)控制AGV小車(chē)的行駛方向，沿著規(guī)定的路徑行駛并完成一系列指定任務(wù)。 f車(chē)體由車(chē)架，減速

2、器，電動(dòng)機(jī)，車(chē)輪等組成，車(chē)架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，有足夠的韌性，車(chē)身由鋁合金構(gòu)造，耐腐蝕，而且重量輕，美觀(guān)。f蓄電池由直流或交流工業(yè)蓄電池，米克力美的電池可達(dá)到48小時(shí)重載不間斷工作，完美實(shí)現(xiàn)24X7小時(shí)連續(xù)作業(yè)。 裝置構(gòu)造f驅(qū)動(dòng)裝置：由車(chē)輪，減速器，制動(dòng)器，電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或者人工進(jìn)行控制，它是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)。f轉(zhuǎn)向裝置:雙輪差速轉(zhuǎn)向。 f移載裝置：裝卸貨物。f控制與通信系統(tǒng)：車(chē)上控制器和地面控制器f安全裝載：包括多級(jí)硬件和軟件。 按引導(dǎo)方式來(lái)分f坐標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f電磁自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f磁帶自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) f光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f激光自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f慣性自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f視覺(jué)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)

3、驅(qū)動(dòng)方式f單輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f雙輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f多輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 按移載方式f叉車(chē)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f牽引式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)f搬運(yùn)型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) f裝配型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 導(dǎo)向方法及原理f 電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線(xiàn)，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線(xiàn)時(shí)，導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。 激光導(dǎo)引式f 該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車(chē)輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的

4、方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn) 光學(xué)引導(dǎo)式f采用光學(xué)檢測(cè)技術(shù)引導(dǎo)AGV的運(yùn)行方向，f一般是在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)一條具有f穩(wěn)定反光率的色帶。車(chē)上沒(méi)有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過(guò)對(duì)檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)行方向。 視覺(jué)引導(dǎo)式f視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像 機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。 超聲波檢測(cè)技術(shù)f 超聲檢測(cè)技術(shù)是利用墻面或類(lèi)似物體對(duì)超聲波的反射信號(hào)進(jìn)

5、行定位導(dǎo)向，因而在特定的環(huán)境下可以提高路徑的柔性。同時(shí)由于不需要設(shè)置反射鏡面，也降低了導(dǎo)向成本。但是，當(dāng)運(yùn)行環(huán)境的反射情況比較復(fù)雜時(shí)，應(yīng)用還十分困難。 圖像識(shí)別技術(shù)f 采用圖像識(shí)別技術(shù)有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境圖像信息，并與擬定的運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置及對(duì)繼續(xù)運(yùn)行路線(xiàn)做出決策。這種方法不要求設(shè)置任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導(dǎo)向。 但實(shí)際應(yīng)用還存在問(wèn)題，主要是實(shí)時(shí)性差和運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境信息庫(kù)的建立困難。其二就是標(biāo)識(shí)線(xiàn)圖像識(shí)別方法，它是在AGV運(yùn)行所 經(jīng)過(guò)的地面上畫(huà)1條標(biāo)識(shí)明顯的導(dǎo)向標(biāo)線(xiàn)，利用CCD系統(tǒng)動(dòng)態(tài)攝取標(biāo)線(xiàn)圖像并識(shí)別出AGV相對(duì)于標(biāo)線(xiàn)的方向和距離偏差，以控制車(chē)輛沿著設(shè)定的標(biāo)線(xiàn)運(yùn)行。 AGVf AGV與計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時(shí)也降低了物料運(yùn)輸成本，有效地解放了勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了企業(yè)的安全性，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車(chē)間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運(yùn)操作具有較大的應(yīng)用價(jià)值。