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1、焊接機器人基本操作知識 一、 機器人 是什么？ 捷克文中的 robota（勞役或苦工之意） 1、 機器人一詞的由來 2、機器人的性質(zhì) 1920年 捷克作家卡雷爾 恰佩克在他的科幻 小說羅薩母萬能機器人制造公司首次提 到機器人一詞 人造人 =機器人 Robot 機器人是具有空間三維坐標(biāo)機器 3、機器人工作原理 機器人的工作原理是： “ 示教 -再現(xiàn) ” 。 “ 示教 ” 就是 機器人學(xué)習(xí)的過程，在這個過程中，操作者需手把手的 教機器人做某些動作，而機器人的控制系統(tǒng)會以程序的 方式記憶下來。機器人按照記錄下來的程序展現(xiàn)這些動 作的過程，叫做 “ 再現(xiàn) ” 。 在實際工作中，通常需要將示教程序試運行
2、，并進(jìn) 行修改、調(diào)整，才能得到有效的工作程序。 （ 1）、焊接 機器人 的主要作用 ？ （ 2）、焊接 機器 人的特點？ （ 3）、焊接 機器人 的發(fā)展趨勢？ 代替人，從事反復(fù)、危險的工作 效率高、質(zhì)量好 消除人工勞動的不確定因素 易于實現(xiàn)流水化作業(yè) 向高智能化發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖纳罘绞?4、焊接機器人的作用及特點： 送絲裝置 機器人主體 焊槍 機器人電源 機器人示教器 機器人控制柜 TAWERS焊接機器人部品圖 5、焊接機器人組成 二、機器人的 操作規(guī)程 (1)機器人送電程序：先合上空氣開關(guān)，再打開機器人變 壓器電源開啟按鈕，其次打開焊接電源開關(guān)，最后旋開機器 人控制柜電源。 (2)機器人
3、關(guān)電程序：先旋閉機器人控制柜電源，后關(guān)閉 焊接電源開關(guān)，其次切斷機器人變壓器電源，最后拉下空氣 開關(guān)。 (3)機器人控制柜送電后，系統(tǒng)啟動（數(shù)據(jù)傳輸）需要一 定時間，要等待示教器的顯示屏進(jìn)入操作界面后再進(jìn)行操作。 (4)操作機器人之前，所有人員應(yīng)退至安全區(qū)域（警戒安 全線以外。） (5)示教過程中要將示教器時刻拿在手上，不 要隨意亂放，左手套進(jìn)掛帶里，避免失手掉落。電纜 線順放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，應(yīng) 留出寬松的長度。 (6)機器人從操作者安全角度考慮預(yù)先設(shè)定好一些 運行數(shù)據(jù)和程序，初學(xué)者未經(jīng)許可不要進(jìn)入這些菜單 進(jìn)行更改，以免發(fā)生危險操作中如遇到異常提示應(yīng)及 時報告，不要盲目
4、操作。 (7)機器人動作中如遇危險狀況時，應(yīng)及時按下緊 急制動開關(guān)，使機器人停止，以免造成人員傷害或物 品的損壞 。 (8)程序編好后，用跟蹤操作把程序空走一遍，逐行修 改軌跡點，檢查行走軌跡和各種參數(shù)準(zhǔn)確無誤后，旋開保 護(hù)氣瓶的閥門，然后，按亮示教器上的檢氣圖標(biāo)，調(diào)整流 量計的懸浮小球，一般在 15L/min的位置，關(guān)閉檢氣，把 光標(biāo)移至程序的起始點。 (9)進(jìn)行焊接作業(yè)前，先將示教器掛好，鑰匙旋轉(zhuǎn)到 “ Auto” 側(cè)，打開除煙塵設(shè)備后，按下機器人啟動按鈕。 觀察電弧時，應(yīng)手持面罩，避免眼睛裸視或皮膚外露而被 弧光灼傷，發(fā)現(xiàn)焊接異常應(yīng)立刻按下停止按鈕，并做好記 錄。 (10) 結(jié)束操作后，
5、將模式開關(guān)的鑰匙旋轉(zhuǎn)到 “ Teach” 側(cè)，關(guān)閉除塵器設(shè)備，旋閉保護(hù)氣瓶上的氣閥，放空氣管 內(nèi)的殘余氣體，將機器人歸為零位，退出示教程序，然后 按要求關(guān)閉電源，把示教器的控制電纜線盤整放好，將示 教器掛在指定的位置，整理完現(xiàn)場后離開。 三、機器人的動作 機器人： 6個自由度 人： 7個自由度 FA軸：肩（轉(zhuǎn)動） UA軸：軀體（前后） RT軸：腰（扭轉(zhuǎn)） RW軸：手臂（扭轉(zhuǎn)） BW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)） TW軸：手腕（轉(zhuǎn)動） 機器人與人的比較 1、示教器組成 1-啟動按鈕； 2-暫停按鈕； 3-伺服 ON按鈕； 4-緊急停止按鈕； 5-+/-鍵； 6-撥動按鈕； 7-登錄鍵； 8-窗口切換鍵； 9-
6、取消鍵； 10-用戶功能鍵； 11-模式切換開關(guān)； 12-動作功能鍵 13-右切換鍵； 14-左切換鍵； 15-安全開關(guān)（三段位） 序號 按鍵名稱 按鍵功能 1 啟動按鈕 在 AUTO模式下，用于啟動或重啟機器人操作 2 暫停按鈕 在伺服閉合狀態(tài)下，暫停機器人操作 3 伺服 ON按鈕 接通伺服電源 4 緊急停止按鈕 通過切斷伺服電源立刻停止機器人和外部軸操作。一旦按下，開關(guān)保 持緊急停止?fàn)顟B(tài)。順時針方向旋轉(zhuǎn)解除緊急停止?fàn)顟B(tài)。 5 +/-鍵 代替（撥動按鈕），連續(xù)移動機器人手臂 6 撥動按鈕 （上下微動） 移動機器人手臂或外部軸 向上微動；在（ +）方向上。 向下微動；在（ -）方向上。 移動熒
7、屏上的光標(biāo)。 改變數(shù)據(jù)或選擇一個項目 （側(cè)擊） 指定選擇項目并保存它。 （拖動） 保持機器人手臂的當(dāng)前操作。 按下后的微動按鈕的旋轉(zhuǎn)量決定變化量。 停止輕微旋轉(zhuǎn)然后釋放。 運動的方向與“向上 /向下”相同。 7 登錄鍵 用于保存或者登錄一個選擇。示教時，用于保存示教點。 8 窗口切換鍵 示教器液晶屏能同時顯示多個窗口 ， 使用該按鍵在多個窗口間進(jìn) 行切換選擇 ， 并可在激活窗口的菜單圖標(biāo)條與編輯窗口之間切換 。 9 取消鍵 用于取消當(dāng)前操作 ， 返回上一界面 。 10 用戶功能鍵 每個按鍵可用于完成 （ 用戶功能鍵 ） 上方圖標(biāo)所指定的功能 。 操 作者可定制每個按鍵的功能 。 11 模式選擇
8、開關(guān) 在 TEACH模式和 AUTO模式間進(jìn)行切換 。 該按鈕置于 TEACH位置 ， 即可用示教器操縱機器人 。 機器人自動運 行操作時 ， 將該按鈕置于 AUTO位置 。 12 動作功能鍵 用以選擇或執(zhí)行 (動作功能鍵 )右側(cè)圖標(biāo)所顯示的動作 、 功能 。 13 左切換鍵 用于切換坐標(biāo)系的軸及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列 。 對移動量進(jìn)行 “ 高 、 中 、 低 ” 切換 。 示教過程中 ， 配合 （ 左切換鍵 ） 可完成機器人坐標(biāo)系的 切換 。 14 右切換鍵 用于縮短功能選擇及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列 。 對移動量進(jìn)行 “ 高 、 中 、 低 ” 切換 。 示教過程中 ， 配合 （ 左切換鍵 ） 可完成機器人
9、坐標(biāo)系的 切換 。 15 安全開關(guān) 在操作時確保操作者安全 。 當(dāng)兩個開關(guān)同時被釋放或同時被用力按下時 ， 切斷伺服電源 。 輕 按一個或兩個開關(guān)打開伺服電源 。 2、坐標(biāo)系介紹 對機器人進(jìn)行示教操作時，其運動方式是在不同的坐標(biāo)系 下進(jìn)行的。在大部分商用焊接機器人系統(tǒng)中，可以使用以下 5中 坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系 和用戶坐標(biāo)系。 （ 1）、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的運動，就是機器人各個關(guān)節(jié)（軸） 進(jìn)行單獨運動。對大范圍運動，且不要求機器人各點姿態(tài)的， 則選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 （ 2）、直角坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系是機器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐 標(biāo)系之一，這主要源
10、于大家對它比較熟悉。直角坐 標(biāo)系的原點定義在機器人的安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的 交點處， X軸向前， Z軸向上， Y軸按右手規(guī)則確定。 在直角坐標(biāo)系中，不管機器人處于什么位置，機器 人各點均可沿設(shè)定的 X軸、 Y軸、 Z軸平行移動。 （ 3）、工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的原點定義為機器人 TCP點，并且假 定工具的有效方向為 X軸， Y軸和 Z軸由右手規(guī)則產(chǎn)生。 因此，工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化，與 機器人的位置、姿勢無關(guān)。在工具坐標(biāo)系中，機器人 末端軌跡沿工具坐標(biāo)系的 X、 Y和 Z軸方向運動。進(jìn)行 相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適 宜。 本次課程結(jié)束，謝謝！ 焊接技術(shù)系：侯廣
11、斌 （ 4） .圓柱坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系的原點與直角坐標(biāo)系的相同。 軸方向為本體 RT軸轉(zhuǎn)動方向， 軸沿 UA軸臂、 FA 軸臂軸線的投影方向運動， Z軸運動方向與直角坐 標(biāo)方向相同。圓柱坐標(biāo)系的操作與直角坐標(biāo)系類 似，設(shè)定為圓柱坐標(biāo)系時，機器人 TCP點以本體軸 RT軸為中心回旋運動，或與 Z軸成直角平行移動。 （ 5）、用戶坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系是用戶根據(jù)工作方便的需要自行定義 的坐標(biāo)系，用戶可根據(jù)需要定義多個坐標(biāo)系。在用戶 坐標(biāo)系下，機器人末端軌跡沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方 向運動。當(dāng)機器人配備多個工作臺時，使用用戶坐標(biāo) 系能使示教操作更為簡單。 機器人五大坐標(biāo)系功能等同，機器人 在某一坐標(biāo)系下完成的動作，同樣可在另 外四種坐標(biāo)系下實現(xiàn)。 本次課程結(jié)束，謝謝！
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