機械專業(yè)外文文獻翻譯-外文翻譯--自動引導小車

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中國地質大學長城學院 本科畢業(yè)論文外文資料翻譯 系 別： 工程技術系 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 姓 名： 學 號： 2011 年 12 月 31 日 2 外文資料翻譯譯文 自動引導小車是 中國輕型電動車的產業(yè)化進程 的一項新型技術。它 將拉開無人駕駛自動小車電動化的關鍵序幕。隨著商業(yè)實踐和理論探索的深入，一條 “ 從輕型電動車到自動引導小車 ” 的技術路線越來越清晰，可行性明顯，如果得以實現， 將是中國企業(yè)家和科技工作者展示他們才能的重要平臺，也是中國在能源緊缺背景下走出一條可持續(xù)發(fā)展道路的重要選擇之一 。 自動引導小車成本低廉 ，其作為替代型的人 類工作 工具具有現實而龐大的市場。盡管從性能上 自動引導小車 會低于傳統(tǒng) 人工作業(yè)的電動車 ，但它所面對的市場不是傳 統(tǒng) 的使用人群，而是一些 與現代所接軌的無人操作的自動車 ，這就是中國發(fā)展微型電動 車 的市場基礎，可以說，它是前所未有的。 從產業(yè)基礎看，中國已經形成了全球最大的輕型電動車生產能力，不僅具有完整、高效的產業(yè)體系，技術水平領先全球，而且正處于在需求驅動下高速增長 的投資擴張期，中國完全有條件把握這一戰(zhàn)略性機遇，率先實現從傳統(tǒng) 工作 直接向以電動技術為基礎的新型 無人工作 微型電動 小 車的升級。 在技術可行性方面，一旦中國式的微型 自動 車商業(yè)化進程啟動，與之相關的各種關鍵技術產業(yè)在市場的強烈刺激下必然迅猛發(fā)展，在電池技術、電機技術、控制器技術、輕量化車架技術等等技術領域會涌現出一系列巨大的自主技術創(chuàng)新成果。過去幾年，中國輕型電動車在儲能技術水平、驅動技術進步、驅動控制技術和能量回收技術、電池管理系統(tǒng)和快速充電技術等方面所取得的技術領域的巨大成就，在提升到 “ 微型電動車 ”時可以直接 發(fā)揮作用 。 輕型電動車的發(fā)展對中國社會經濟的長遠發(fā)展具有多方面的重要意義。然而現實生活中這些重要性不僅沒有得到應有的重視，輕型電動車及其所推動的新型交通模式，與傳統(tǒng)管理體制和標準之間的沖突還在不斷加劇，并成為制約行業(yè)健康發(fā)展最重要的障礙。更新觀念，調整政策，修正標準，創(chuàng)造一個促進中國輕型電動車產業(yè)健康持續(xù)發(fā)展的大環(huán)境，已成為當務之急。輕型電動車的這種尷尬地位，一方面導致企業(yè)為了使自己的產品獲得上路權，都在想方設法向電動自行車國家標準靠攏，將許多其他類型的輕型電動車產品冠上 “ 電動自行車 ” 的名稱，魚目混珠。另 一方面，市場需求潛力巨大的輕型電動車產品游離于國家標準之外，無法獲得合法上路權，一旦被執(zhí)法部門查處將面臨嚴厲處罰，企業(yè)的經營風險巨大。 標準滯后同時約束了企業(yè)的生產理念，制約了企業(yè)的技術創(chuàng)新。由于缺乏評價產品質量好壞的技術依據，造成市場上的輕型電動車產品質量參差不齊，消費者選擇盲目。另外，質量監(jiān)管部門缺乏有效的執(zhí)法依據，造成執(zhí)法困難，產生質量監(jiān)管真空。同時，某些現有標準存在技術問題又造成執(zhí)法行為存在偏差，而某些涉及安全、衛(wèi)生、環(huán)保等方面標準的缺失，也會造成產業(yè)的發(fā)展背離當前經濟發(fā)展方向。 政策的正確或者 錯誤對經濟運行的影響非常大，積極的鼓勵政策會產生極大的激勵作用。因此，國家決策部門的重要作用在于政策導向，而不在于資金的直接投入，政策導向可以誘導出巨大的生產力和消費活力。良好的政策環(huán)境才是輕型電動車產業(yè)健康發(fā) 3 展之路。 首先，對于通過民間力量，依靠市場需求發(fā)展起來的輕型電動車產業(yè)，不要再限制，以充分尊重消費者合理需要和尊重產業(yè)技術發(fā)展規(guī)律為前提準則，迅速修改產品技術標準，規(guī)范安全技術條件，還企業(yè)以正常的經營環(huán)境 。 其次，對于有些地方管理部門以各種理由制訂的禁止和限制電動車使用的 “ 土政策 ” ，國家應該明確反對 ，從能源和環(huán)境戰(zhàn)略的大局出發(fā)，破除電力交通工具發(fā)展的政策壁壘，營造有利于電動車發(fā)展的全國一體化的社會環(huán)境； 第三，推動 自動車 工具電動化，需要建立開放式的產業(yè)平臺，特別是微型電動 小 車的開發(fā)，不能局限于現有的汽車工業(yè)背景企業(yè)，應該鼓勵有市場開發(fā)經驗的輕型電動車骨干企業(yè)積極探索發(fā)展微型電動車，國家的相關政策應該出臺，以加快實現從 “ 輕型電動車到微型電動車 ” 技術路線，打造有中國特色的 自動引導小車 的產業(yè)發(fā)展道路 。 自動化行業(yè)已經意識到并解決了潛在的不協(xié)調技術的大量涌入問題。但他們的進步受到技術和經濟障礙，不確定的消費者 喜好，不完善的標準和準則的阻礙。此外，無論是傳統(tǒng)的自動引導小車制造商或是政府監(jiān)管機構（除非安全問題非常明顯）都不能控制售后的產品的使用。然而，還沒有一個“以人為本”的智能車輛試圖整合和協(xié)調各種技術以解決問題。我們也許不僅僅會失去實現新的車載技術的機遇，甚至可能會在無意中降低行車的安全性和性能。 目前自動引導小車 使用過程的 “ 零排放 ” 特征，是其他任何非人力工 作 所不具有的。以摩托車為例，按歐 Ⅱ 標準限值保守估算，摩托車每公里排放一氧化碳 ，碳氫化合物 ，氮氧化合物 此三項合計為 7 克，年行駛 1 萬公 里，排放有害物質凈值 70 公斤， 8 年壽命則總排放 560 公斤。如果以電動車代替摩托車，這部分排放污染幾乎下降為零，環(huán)境效益十分明顯。如果 2020 年輕型電動車能夠實現對 一些傳統(tǒng)工業(yè)用車 需求一定范圍的有效替代，每年將減小污染排放量接近 3000 萬噸 。 針對人們常常擔心輕型電動車 “ 污染 ” 問題，實際情況正好相反，這正是輕型電動車優(yōu)越環(huán)保性能的重要體現。目前，電動車行業(yè)已制訂了公約，企業(yè)與經銷商簽訂了回收協(xié)議。大多數輕型電動車企業(yè)在建立經銷網絡的同時建立了完善的回收系統(tǒng)，回收率基本達到 100%。 自動引導小車是一種無人操 縱的自動化的運輸設備，能夠承載一定的重量在始發(fā)地與目的地之間自主駕駛，自動運行。 聲、光、電、計算機于一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術，屬于移動式機器人的一個分支。路徑跟蹤技術是自動引導小車研究中的一個重要環(huán)節(jié)，因而，如何設計出一種跟蹤誤差小、動態(tài)響應快、能適應多種復雜環(huán)境且具有較好的控制系統(tǒng)十分重要。在分析 結構特點及其路徑的相對運動關系的基礎上建立其運動模型，并分析 動系統(tǒng)的動靜態(tài)特性，通過系統(tǒng)的性能分析表明系統(tǒng)是臨界穩(wěn)定的，但能控能觀，可以通過極點配置使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 首 先利用經典控制理論中的工程設計方法，在控制系統(tǒng)的前向通道中串聯一個 合理的設計了控制器的參數。通過詳細的仿真分析表明盡管這種控制器極大的提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，改善了系統(tǒng)的性能，然而對于運行精度較高的要求不能很好的滿足。針對這種不足，選擇現代控制理論中的線性狀態(tài)反饋控制方法，采用了線性二次 4 型最優(yōu)控制器設計方案。通過對閉環(huán)系統(tǒng)階躍響應和零極點圖的分析，合理的確定了系統(tǒng)最優(yōu)反饋控制增益矩陣，最終完成了控制器的設計。對該控制器的仿真分析結果表明線性二次型最優(yōu)控制器在轉向角度較小時，跟蹤性能穩(wěn)定，具有良好的 穩(wěn)態(tài)特性，能夠滿足 徑跟蹤控制的要求，同時也存在大偏差時糾偏緩慢，不能適應較大角度的轉向控制等缺點。因此對模糊控制器進行了研究，選取將距離偏差與角度偏差的線性函數構成的綜合偏差作為控制器的一個輸入，將這個偏差的線性函數構成的綜合偏差作為控制器的一個輸入，將這個偏差的變化率作為另一個輸入，設計了雙輸入單輸出的模糊控制器。仿真分析結果表明迷糊控制器在大偏差時能后使系統(tǒng)快速糾偏，但是由于控制策略無法覆蓋所有情況，在小偏差情況下控制效果不如常規(guī)控制器理想。 針對單一控制器在應用中的不足，提出了采用切換法的符合 控制的路徑跟蹤控制的方法，實現了模糊控制和常規(guī)控制的優(yōu)勢互補，并合理的確定了切換閥的大小。通過各種復雜環(huán)境下的仿真結果表明，該復合控制系統(tǒng)使 有較好的抗噪干擾能力和控制效果。 自動導引小車是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫而產生并發(fā)展起來的，日本人認為 1981 年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計算自動導引小車大規(guī)模應用的歷史也只有 20 多年。但是，其發(fā)展速度是非?？斓摹＠纾好绹ㄓ霉?1981 年開始使用自動導引小車， 1985 年自動導引小車保有量 500 臺， 1987年自動導引小車保有量達到了 3000 臺。資料表明” 3 歐洲 40％的自動導引小車用于汽車工業(yè)，同本 15％的自動導引小車用于汽車工業(yè)，也就是說自動導引小車在其他行業(yè)也有廣泛的應用。目前國內總體上看自動導引小車的應用剛剛開始，相當于國外 80 年代初的水平。但從應用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，有汽車工業(yè)、飛機制造業(yè)、家用電器行業(yè)、煙草行業(yè)、機械加工、倉庫、郵電部門等，這說明自動導引小車有一個潛在的廣闊市場。從前面分析的美國自動導引小車保有量的增長速度看，中國的自動導引小車市場很快會有一個大的變化。 目前 在工業(yè)上應用的 90%以上的自動導引小車，都不能稱為具有智能。隨著工業(yè)數量的快速增長和工業(yè)生產的發(fā)展，對自動導引小車的工作能力也提出了更高的要求，特別是需要各種具有不同程度智能的自動導引小車：這些自動導引小車，可在凹凸不平的地面上行走移動：具有視覺和觸覺功能，能夠進行獨立操作、自動裝配和產品檢驗；自動導引小車可以集成如視覺和觸覺技術、自主控制和決策技術、臨場感技術、多智能體技術、人工神經網絡技術、遺傳算法、仿生技術、多傳感器集成技術和融合技術等許多最新的智能技術，可以完成很多高智能工作，使用范圍很廣。我國已經 將自動導引小車列入國家高技術計劃，足以證明政府有關部門對發(fā)展自動導引小車的高度重視。 5 外文原文 of a It be to of a" to is if to in of a of an of as of of be of it of of is of it is a s of in of of a to in to as of In a of in of is in a of in in of to a 6 in it is of an to 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