2629 發(fā)動機氣門生產工序工業(yè)機器人腰部機構及傳動設計

2629 發(fā)動機氣門生產工序工業(yè)機器人腰部機構及傳動設計,發(fā)動機,氣門,生產,出產,工序,工業(yè),機器人,腰部,機構,傳動,設計 附表 4：寧波大紅鷹學院畢 業(yè) 設 計 （論文） 任 務 書所在學院 機電學院 專業(yè) 機械設計制造及其 自動化 班級 08 機自 4 班學生姓名 臧云鋒 學號 08141010431 指導教師 朱火美題 目 發(fā)動機氣門生產工序工業(yè)機器人腰部機構及傳動設計一、畢業(yè)設計（論文）工作內容與基本要求：（目標、任務、途徑、方法，應掌握的原始資料（數據） 、參考資料（文獻）以及設計技術要求、注意事項等） （紙張不夠可加頁）課題簡介：隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對汽車零部件生產的數量和質量都提出了更高的要求。發(fā)動機氣門作為汽車中的重要零件，市場需求量大，國內的產量也在不斷的增加。為了提高生產效率和產品質量穩(wěn)定性，自動化生產已經成為發(fā)展的必然趨勢。而機器人正是自動化生產中的重要工具。本課題的主要任務是對機器人的腰部及傳動進行設計，并完成總裝配圖和零件圖的繪制。要求對機器人模型進行靜力學分析，估算各關節(jié)所需轉矩和功率，完成電機和減速器的選型。其次從電機和減速器的連接和固定出發(fā)，設計關節(jié)結構，并對機構中的重要連接件進行強度校核。主要任務：（1）機器人腰部機構設計、三維造型（2）機器人腰部受力計算與校核（3）機器人腰關節(jié)傳動設計（4）重要零件圖及裝配圖繪制（5）伺服電機選型（6）撰寫 1 萬字以上設計說明書一份原始數據：氣門電鐓成型工序電鐓機、摩擦壓力機與機機器人布置如下圖所示。以機機器人為中心，半徑為 875mm 的圓周上，布置三臺電鐓機和一臺摩擦壓力機。電鐓機工作平面高 1500mm，摩擦壓力機工作平面高 900mm，預留機器人基座高度 500mm。電鐓機每 29 秒完成一個毛坯的電鐓工作，摩擦壓力機 6 秒可完成壓力成型工序。機器人的工作任務是將電鐓后的工件及時送入摩擦壓力機的工作區(qū)域，即每 9.6 秒需要完成從零件抓取到最后零件釋放的一系列動作。相關設備現場布置示意圖及機器人機構簡圖根據以上工作要求，綜合考慮機器人的功能實現和通用性，確定采用六自由度關節(jié)型結構。整體方案確定各連桿長度（以轉動副的中心為端點）數據如下，連桿1（即大臂）長 650mm，連桿 2（即小臂）長 570mm，連桿 3（即手爪）長 280mm。初定各關節(jié)額定轉速為 20r/min，手爪末端額定負載為 5kg。機器人結構簡圖如上圖所示，關節(jié) 1 為腰部旋轉關節(jié)，關節(jié) 2 為大臂俯仰關節(jié)，關節(jié) 3 為小臂俯仰關節(jié)，關節(jié) 4 為小臂旋轉關節(jié)，關節(jié) 5 為手腕俯仰關節(jié)，關節(jié) 6 為手腕旋轉關節(jié)，本課題的任務就是對機器人腰部機構及傳動進行設計。參考資料：[1]殷際英，何廣平.關節(jié)型機器人.北京：化學工業(yè)出版社，2003 [2]徐元昌.工業(yè)機器人 .北京：中國輕工業(yè)出版社，1999 [3]鄭笑紅，唐道武.工業(yè)機器人技術及應用.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004[4]IO.M 索羅門采夫 .工業(yè)機器人圖冊[M]. 于東英，安永辰譯.北京：機械工業(yè)出版社，1991 [5]張鐵，謝存禧.機器人學.廣州：華南理工大學出版社，2001[6]費仁元，張慧慧.機器人機械設計及分析[M].北京：北京工業(yè)大學出版社，1998[7]馬香峰.機器人機構學 [M].北京：機械工業(yè)出版社，1991 [8]周伯英.工業(yè)機器人設計[M].北京：機械工業(yè)出版社，1995[9]王光建，梁錫昌，蔣建東.機器人關節(jié)的發(fā)展現狀及趨勢.機械傳動，2004（4） [10]成大先.機械設計手冊.化學工業(yè)出版社. 二、畢業(yè)論文進度計劃畢業(yè)設計（論文）時間： 2011 年 7 月 1 日至 2012 年 4 月 1 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 4 月 10 日三、專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：工作任務與工作量要求：原則上查閱文獻資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇；文獻綜述不少于 3000 字；文獻翻譯不少于 2000 字；畢業(yè)論文 1 篇不少于 8000 字，理工科類論文或設計說明書不少于 6000 字（同時提交有關圖紙和附件） ，外語類專業(yè)論文不少于相當 6000 漢字。 提交相關圖紙、實驗報告、調研報告、譯文等其它形式的成果。畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范及有關要求，請查閱《寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）指導手冊》 。備注：學生一人一題，指導教師對每一名學生下達一份《畢業(yè)設計（論文）任務書》 。分 類 號 密 級 寧學院畢 業(yè) 設 計 (論 文 )發(fā)動機氣門生產工序工業(yè)機器人腰部機構及傳動設計所 在 學 院專 業(yè)班 級姓 名 臧云鋒學 號指 導 老 師 朱火美年 月 日2誠 信 承 諾我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《發(fā)動機氣門生產工序工業(yè)機器人腰部機構及傳動設計》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。承諾人（簽名）： 年 月 日3摘 要機器人既有人對環(huán)境的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。如今，機器人工業(yè)已成為世界各國備受關注的產業(yè)。關鍵詞：機器人；工業(yè)；傳動；強度4AbstractRobot people on the environment both rapid reaction and analytical skills, but also the machine can continue to work long hours，High accuracy, ability to resist bad environmental，In a sense it is a product of the evolution of the machine，It is the industrial and non-industrial sector, an important production and service equipment，Advanced manufacturing technology is indispensable automation equipment。Today, the robot industry has become the industry closely watched around the world.Key Words: Robot; industry; transmission; strength5目 錄摘 要.........................................................................................................................................3Abstract.......................................................................................................................................4目 錄.........................................................................................................................................5第 1 章 緒論.............................................................................................................................71.1 機器人概念 ..................................................................................................................71.2 課題研究的背景和意義 ............................................................................................71.3 國內機器人的研究 ......................................................................................................81.4 本課題研究內容 ..........................................................................................................9第 2 章 機器人總體設計.......................................................................................................102.1 確定基本技術參數 ....................................................................................................102.1.1 機械結構類型的選擇 .............................................................................................102.1.2 額定負載 .................................................................................................................112.1.3 工作范圍 .................................................................................................................112.1.4 操作機的驅動系統設計 .........................................................................................122.1.5 控制系統選擇 .........................................................................................................122.1.6 確定機器人手臂的配置形式 .................................................................................132.2 機器人本體結構設計 ................................................................................................14第 3 章 機器人腰部結構設計...............................................................................................163.1 電動機的選擇 ............................................................................................................163.2 計算傳動裝置的總傳動比和分配各級傳動比 ........................................................183.3 軸的設計計算 ............................................................................................................183.3.1 計算各軸轉速、轉矩和輸入功率 .........................................................................183.3.2 確定三根軸的具體尺寸 .........................................................................................193.4 確定齒輪的參數 ........................................................................................................233.4.1 選擇材料 ..................................................................................................................233.4.2 壓力角 ?的選擇 .....................................................................................................233.4.3 齒數和模數的選擇 .................................................................................................2363.4.4 齒寬系數 d?.............................................................................................................243.4.5 確定齒輪傳動的精度 ??4.........................................................................................243.4.6 齒輪的校核 .............................................................................................................253.5 殼體設計 ....................................................................................................................283.6 小結 .............................................................................................................................28總 結.....................................................................................................................................29參考文獻...................................................................................................................................30寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計7第 1 章 緒論1.1 機器人概念機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。它是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。在工業(yè)、醫(yī)學、農業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。 本田公司 ASIMO 機器人現在，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義：“ 一種可編程和多功能的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統。 ”它能為人類帶來許多方便之處。機器人是近 30 年發(fā)展起來的一種典型的、機電一體化的、獨立的自動化生產工具。在制造工業(yè)中，應用工業(yè)機器人技術是提高生產過程自動化，改善勞動條件，提高產品質量和生產效率的有效手段之一，也是新技術革命的一個重要內容。1.2 課題研究的背景和意義機器人的出現和應用是人類生產和社會進步的需要，是科學技術發(fā)展和生產工具進化的必然。機器人一詞最早出現于 1920 年捷克作家 Karel Capek 的劇本《羅薩姆的萬能機器人》中，在該劇中，機器人“Robota”這個詞的本意是指苦力，是劇作家筆寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計8下的一個具有人的外表、特征和功能的機器，是一種人造的勞動力。隨著現代科技的發(fā)展，機器人技術已經廣泛應用于人類生活領域，研制具有人類外觀特征、可模擬人類行走和其他動作的機器人一直是人類的夢想之一。機器人是一門綜合性很強的科學，有著極其廣泛的研究和應用領域。機器人技術是綜合了計算機技術、信息融合技術、機構學、傳感技術、仿生科學以及人工智能等多學科而形成的高新技術，它不僅涉及到線性、非線性、基于多種傳感器信息控制以及實時控制技術，而且還包括復雜機電系統的建模、數字仿真技術及混合系統的控制研究等方面的技術。機器人是機器人技術中的一個重要研究課題，而雙足機器人是機器人研究的前奏。步行技術是人與大多數動物所具有的移動方式，是一種高度自動化的運動，雙足步行系統具有非常復雜的動力學特性，對于環(huán)境具有很強的適應性，它相對輪式、履帶式機器人具有無可比擬的優(yōu)越性，它可以進入狹窄的作業(yè)空間，也可跨越障礙、上下臺階、斜坡及在不平整地面上工作，可以護理老人、康復醫(yī)學以及在一般家庭的家政服務都可以應用。它適應環(huán)境的能力更強，因此具有更加廣泛的應用前景。在機器人的研制中，機器人仿真是機器人研究的一項重要的內容，它涉及機器人機構學、機器人運動學、機器人零件建模、仿真機器人三維實現和機器人的運動控制，是一項綜合性有創(chuàng)新意義和實用價值的研究課題。仿真利用計算機可視化和面向對象的手段，模擬機器人的動態(tài)特性，幫助研究人員了解機器人工作空間的形態(tài)及極限，提示機構的合理運動方案及有效的控制算法，從而解決在機器人設計、制造以及運行過程中的問題，避免了直接操作實體可能會造成的事故或者不必要的損失。仿真也為機器人本體結構方案設計提供參考依據，并在這臺機器上模擬能都實現的功能，使用戶直接看到設計效果，及時找出缺點和不足進行改進，避免了大量的物力、人力的浪費 [1，2] 。1.3 國內機器人的研究我國已在“七五”計劃中把機器人列人國家重點科研規(guī)劃內容，撥巨款在沈陽建立了全國第一個機器人研究示范工程，全面展開了機器人基礎理論與基礎元器件研究。十幾年來，相繼研制出示教再現型的搬運、點焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機器人及水下作業(yè)、軍用和特種機器人。目前，示教再現型機器人技術已基本成熟，并在工廠中推廣應用。我國自行生產的機器人噴漆流水線在長春第一汽車廠及東風汽寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計9車廠投入運行。1986 年 3 月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機器人的內容。就目前來看，我們應從生產和應用的角度出發(fā)，結合我國國情，加快生產結構簡單、成本低廉的實用型機器人和某些特種機器人。國內機器人的研究也在 863 計劃和自然科學基金的支持下持續(xù)開展了多年，如國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學、北京理工大學、清華大學、上海交通大學、中國科學技術大學等，都先后開始研制機器人樣機 [4]。1.4 本課題研究內容本課題的主要任務是對機器人的腰部及傳動進行設計，并完成總裝配圖和零件圖的繪制。要求對機器人模型進行靜力學分析，估算各關節(jié)所需轉矩和功率，完成電機和減速器的選型。其次從電機和減速器的連接和固定出發(fā)，設計關節(jié)結構，并對機構中的重要連接件進行強度校核。主要任務：（1）機器人腰部機構設計、三維造型（2）機器人腰部受力計算與校核（3）機器人腰關節(jié)傳動設計（4）重要零件圖及裝配圖繪制（5）伺服電機選型（6）撰寫 1 萬字以上設計說明書一份原始數據：氣門電鐓成型工序電鐓機、摩擦壓力機與機機器人布置如下圖所示。以機機器人為中心，半徑為 875mm 的圓周上，布置三臺電鐓機和一臺摩擦壓力機。電鐓機工作平面高 1500mm，摩擦壓力機工作平面高 900mm，預留機器人基座高度 500mm。電鐓機每 29 秒完成一個毛坯的電鐓工作，摩擦壓力機 6 秒可完成壓力成型工序。機器人的工作任務是將電鐓后的工件及時送入摩擦壓力機的工作區(qū)域，即每 9.6 秒需要完成從零件抓取到最后零件釋放的一系列動作。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計10相關設備現場布置示意圖及機器人機構簡圖根據以上工作要求，綜合考慮機器人的功能實現和通用性，確定采用六自由度結構。整體方案確定各連桿長度（以轉動副的中心為端點）數據如下，連桿 1（即大臂）長 650mm，連桿 2（即小臂）長 570mm，連桿 3（即手爪）長 280mm。初定各關節(jié)額定轉速為 20r/min，手爪末端額定負載為 5kg。機器人結構簡圖如上圖所示，關節(jié) 1 為腰部旋轉關節(jié)，關節(jié) 2 為大臂俯仰關節(jié)，關節(jié) 3 為小臂俯仰關節(jié)，關節(jié) 4 為小臂旋轉關節(jié)，關節(jié) 5 為手腕俯仰關節(jié)，關節(jié) 6 為手腕旋轉關節(jié)，本課題的任務就是對機器人腰部機構及傳動進行設計。第 2 章 機器人總體設計2.1 確定基本技術參數2.1.1 機械結構類型的選擇為實現總體機構在空間的位置提供的 6 個自由度，可以有不同的運動組合，根據本課題可以將其設計成以下五種方案：a.圓柱坐標型 這種運動形式是通過一個轉動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統，工作空間圖形為圓柱型。它與直角坐標型比較，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計11b.直角坐標型 直角坐標型工業(yè)機器人，其運動部分由三個相互垂直的直線移動組成，其工作空間圖形為長方體。它在各個軸向的移動距離，可在各坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高、結構簡單，但機體所占空間體積大、靈活性較差。c.球坐標型 又稱極坐標型，它由兩個轉動和一個直線移動所組成，即一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動組成，其工作空間圖形為一個球形，它可以作上下俯仰運動并能夠抓取地面上或較低位置的工件，具有結構緊湊、工作空間范圍大的特點，但結構復雜。d. 又稱回轉坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關節(jié)都是回轉關節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關節(jié)，大臂和小臂間形成肘關節(jié)，可使大臂作回轉運動和使大臂作俯仰擺動，小臂作俯仰擺動。其特點使工作空間范圍大，動作靈活，通用性強、能抓取靠進機座的物體。 e.平面 采用兩個回轉關節(jié)和一個移動關節(jié)；兩個回轉關節(jié)控制前后、左右運動，而移動關節(jié)則實現上下運動，其工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的同轉體，縱截面高為移動關節(jié)的行程長，兩回轉關節(jié)轉角的大小決定回轉體橫截面的大小、形狀。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配。對以上五種方案進行比較：方案一不能夠完全實現本課題所要求的動作；方案二體積大，靈活性差；方案三結構復雜；方案五無法實現本課題的動作。結合本課題綜合考慮決定采用方案四：機器人。此方案所占空間少，工作空間范圍大，動作靈活，工藝操作精度高。2.1.2 額定負載目前,國內外使用的工業(yè)機器人中,其負載能力的范圍很大,最小的額定負載在 5N以下,最大可達 9000N。負載大小的確定主要是考慮沿機器人各運動方向作用于機械接口處的力和扭矩。其中應包括機器人末端執(zhí)行器的重量、抓取工件或作業(yè)對象的重量和在規(guī)定速度和加速度條件下，產生的慣性力矩。本課題的任務要求是保證手腕部能承受的最大載荷是 5kg。2.1.3 工作范圍工業(yè)機器人的工作范圍是根據工業(yè)機器人作業(yè)過程中的操作范圍和運動的軌跡來寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計12確定的,用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機器人的機械結構坐標型式、自由度數和操作機各手臂關節(jié)軸線間的長度和各關節(jié)軸轉角的大小及變動范圍的選擇。2.1.4 操作機的驅動系統設計機器人本體驅動系統包括驅動器和傳動機構，它們常和執(zhí)行機構聯成一體，驅動臂桿和載荷完成指定的運動。通常的機器人驅動方式有以下四種: a.步進電機：可直接實現數字控制，控制結構簡單，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反饋就能對位置和速度進行控制。但是由于采用開環(huán)控制，沒有誤差校正能力，運動精度較差，負載和沖擊震動過大時會造成“失步”現象。 b.直流伺服電機：直流伺服電機具有良好的調速特性，較大的啟動力矩，相對功率大及快速響應等特點，并且控制技術成熟。其安裝維修方便，成本低。c.交流伺服電機：交流伺服電機結構簡單，運行可靠，使用維修方便，與步進電機相比價格要貴一些。隨著可關斷晶閘管 GTO，大功率晶閘管 GTR 和場效應管MOSFET 等電力電子器件、脈沖調寬技術(PWM)和計算機控制技術的發(fā)展，使交流伺服電機在調速性能方面可以與直流電機媲美。采用 16 位 CPU+32 位 DSP 三環(huán)(位置、速度、電流)全數字控制，增量式碼盤的反饋可達到很高的精度。三倍過載輸出扭矩可以實現很大的啟動功率，提供很高的響應速度。d.液壓伺服馬達：液壓伺服馬達具有較大的功率/體積比，運動比較平穩(wěn)，定位精度較高，負載能力也比較大，能夠抓住重負載而不產生滑動，從體積、重量及要求的驅動功率這幾項關鍵技術考慮，不失為一個合適的選擇方案。但是，其費用較高，其液壓系統經常出現漏油現象。為避免本系統也出現同類問題，在可能的前提下，本系統將盡量避免使用該種驅動方式。常用的驅動器有電機和液壓、氣動驅動裝置等。其中采用電機驅動是最常用的驅動方式。電極驅動具有精度高，可靠性好，能以較大的變速范圍滿足機器人應用要求等特點。所以在這次設計中我選擇了直流電機作為驅動器。因為它具有體積小、轉矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點。本課題的機器人將采用直流伺服電動機。因為它具有體積小、轉矩大、輸出力矩和電流成比例、伺服性能好、反應快速、功率重量比大，穩(wěn)定性好等優(yōu)點。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計132.1.5 控制系統選擇對于焊接機器人這種精度要求不高的工業(yè)機器人，大多采用示教再現編程。示教方式作為一種成熟的技術，易被熟悉工作任務的人員掌握。無論是手把手示教或示教盒示教，都是以在線編程，由示教操作人員操作移動末端執(zhí)行器和手臂到所需的位置。然后記錄（存儲）下這些操作和數據。示教過程完成后，即可應用，機器人以再現方式重復進行示教時存于存儲器的點位、軌跡和各種操作。再現過程的速度可以與示教時速度不同。利用示教手柄由人工引導末端執(zhí)行器經過所要求的軌跡，此時位置傳感器就檢測出機器人操作機上各關節(jié)處的坐標（或轉角）值，控制系統的裝置記錄（儲存）下這些數字化的數據信息。再現時，機器人控制系統重復再現示教者示教的軌跡和操作技能。手把手示教也能實現點位控制，所不同的是它只記錄各軌跡程序段的兩端位置。軌跡運動速度則按各軌跡程序段對應的功能數據輸入。2.1.6 確定機器人手臂的配置形式手臂的配置形式反映了機器人操作機的總體布局。根據任務要求,要實現機器人焊接功能,則機器人的工作范圍要廣,所以我選擇了立柱式的配置方式。其特點是占地面積小,工作范圍大,機器人手臂可繞立柱回轉。根據分析,可將機器人的參數列在表 2-1 中：表 2-1 機器人的主要參數項目 技術要求結構型式自由度數 6 1?23?45?6運動范圍308o314o292o578o244o534o最大速度 2m∕s腕部最大負荷 5㎏續(xù)表 2-1項目 技術要求寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計14驅動方式 直流電機重復定位精度 0.05mm2.2 機器人本體結構設計圖 2-2 機器人傳動原理圖圖 2-2 是整個機器人本體機械傳動系統的簡圖。機械傳動系統共有 30 個齒輪，為了實現在同一平面改變傳遞方向 90°,有 10 個齒輪為圓錐齒輪,有利于簡化系統運動方程式的結構形式。如果采用蝸輪蝸桿結構,則必然以空間交叉方式變向,就不利于簡化系統運動方程式的結構形式。機器人主要由立柱與基座組成的回轉基座以及大臂、小臂、手腕組成?；且粋€鋁制的整體鑄件，其上裝有關節(jié) 1 的驅動電機，在基座內安置了關節(jié)1 的回轉軸及其軸承、軸承座等。大臂和小臂的結構形式相似，都由內部鋁制的整體鑄件骨架與外表面很薄的鋁板殼相互膠接而成。內部鑄件既作臂的承力骨架，又作內部齒輪組的輪殼與軸的支承座。大臂上裝有關節(jié) 2，3 的驅動電機，內部裝有對應的傳動齒輪組。關節(jié) 2，3 都采用了三級齒輪減速，其中第一級采用錐齒輪，以改變傳動方向 90°。第二、三級均采用圓柱直齒輪進行減速。關節(jié) 2 傳動的最末一個大齒輪固定在立柱上；關節(jié) 3 傳動的最末一個大齒輪固定在小臂上。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計15小臂端部連接具有 3R 手腕，在臂的根部裝有關節(jié) 4，5 的驅動電機，在小臂的中部，靠近手腕處，裝有關節(jié) 6 的驅動電機。關節(jié) 4，5 均采用兩級齒輪傳動，不同的是關節(jié) 4 采用兩級圓柱直齒輪，而關節(jié) 5 采用第一級圓柱直齒輪，第二級錐齒輪，使傳動軸線改變方向 90°。關節(jié) 6 采用三級齒輪傳動，第一級與第二級為錐齒輪，第三級為圓柱直齒輪，關節(jié) 4，5，6 的齒輪組除關節(jié) 4 第一級齒輪裝在小臂內以外，其余的均裝在手腕內部。所設計的機器人本體結構特點如下：a.內部鋁鑄件形狀復雜，既用作內部齒輪安裝殼體與軸的支承座，又兼作承力骨架，傳遞集中載荷。這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體質量減輕。手臂外壁與鑄件骨架采用膠接，使連接件減少，工藝簡單，減輕了質量。b.軸承外形環(huán)定位簡單。一般在無軸向載荷處，載荷外環(huán)采用端面打沖定位的方法。c. 采用薄壁軸承與滑動銅襯套，以減少結構尺寸，減輕質量。d. 有些小尺寸齒輪與軸加工成一體，減少連接件，增加了傳遞剛度。e. 大、小臂，手腕部結構密度大，很少有多余空隙。如電機與臂的外壁僅有0.5mm 間隙，手腕內部齒輪傳動安排亦是緊密無間。這樣使總的尺寸減少，質量減少。f. 工作范圍大，適應性廣。PUMA 除了自身立柱所占空間以外，它的工作空間幾乎是他的長臂所能達到的全球空間。再加之其手腕軸的活動角度大，因此使它工作時位姿的適應性強。譬如用手腕擰螺釘，手腕關節(jié) 4，6 配合，一次就能轉 1112°。g. 由于結構上采用了剛性齒輪傳動，調整齒輪間隙機構，彈性萬向聯軸器，工藝上加工精密，多用整體鑄件，使得重復定位精度高。h. 機器人手臂材料的選擇：機器人手臂的材料應根據手臂的工作狀況來選擇。根據設計要求，機器人手臂要完成各種運動。因此，對材料的一個要求是作為運動的部件，它應是輕型材料。而另一方面，手臂在運動過程中往往會產生振動，這將大大降低它的運動精度。因此，在選擇材料時，需要對質量、剛度、阻尼進行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。機器人手臂材料首先應是結構材料。手臂承受載荷時，不應有變形和斷裂。從力寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計16學角度看，即要具有一定的強度。手臂材料應選擇高強度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。機器人手臂是運動的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。綜合而言，應該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料做手臂。其中，非金屬材料有尼龍 6、聚乙烯和碳素纖維等；金屬材料以輕合金為主。在我們的設計中為減輕機器人本體的重量選用鑄鋁材料。第 3 章 機器人腰部結構設計通過總體分析后,確定了機器人的結構。所設計的腰關節(jié)部分采用二級齒輪減速傳動。圖 3-1 機器人腰關節(jié)驅動器和齒輪傳動機構簡圖3.1 電動機的選擇設兩臂及手腕繞各自重心軸的轉動慣量分別為JG1、JG2、JG3，根據平行軸定理可得繞第一關節(jié)軸的轉動慣量為:（3-1）232211 lmJlJlmJGGG???、 、 分別為10kg、5kg、12kg。 、 、 分別為重心到第一關節(jié)軸的距離，1m23 1其值分別為300mm、700mm、1500mm，在式（3-1）中 、 、211lJG?2lmJG?故 、 、 可忽略不計。所以繞第一關節(jié)軸的轉動慣量為：233lJG?1GJ2GJ寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計17（3-2）2321lmllJ??= 25.17.05.??= 23kg?同理可得小臂及腕部繞第二關節(jié)軸的轉動慣量:25342lmlJ??= 8.01.?= 28kg?式中： ——小臂重心距第二關節(jié)軸的水平距離 。4l m—— 腕部重心距第二關節(jié)軸的水平距離 。5設主軸速度為219°/s，則旋轉開始時的轉矩可表示如下（3-3）???JT式中： ——旋轉開始的轉矩 TmN?——角加速度 ?w2/srad使機器人主軸從 到 /s所需時間為: 則：??019w?1ts??011.355.6TJ Nmt????????若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉動慣量及摩擦力矩，則旋轉開始時的啟動轉矩可假定為 2Nm?電動機的功率可按下式估算（3-4）?LPmP??M)5.1(～式中： ——電動機功率 ；mPW——負載力矩 ；LMN?——負載轉速 ；P?srad/——傳動裝置的效率，初步估算取0.9；?系數1.5～2.5為經驗數據，取1.5寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計181203.8.59mP???764Nm?估算 后就可選取電機，使其額定功率 滿足下式mPr（3-5）r?m選擇QZD-08串勵直流電動機表3-1 QZD-08串勵直流電動機技術數據功率（W ）額定電壓（V）額定電流（A）額定轉速（r/min）濾磁方式 絕緣等級工作制（min ）800 24 46.2 1750 串勵 B 603.2 計算傳動裝置的總傳動比和分配各級傳動比根據經驗取主軸的轉速≤4rad/s。傳動裝置總傳動比 取 48，分二級傳動，第一總i級是加工在軸上的齒輪與小齒輪嚙合，傳動比 =4；第二級傳動比為1i= =12 (3-6)2i481?總3.3 軸的設計計算3.3.1 計算各軸轉速、轉矩和輸入功率a.各軸轉速Ⅰ軸 (3-7)min/1750rn??Ⅱ軸 (3-8)i/.43?Ⅲ軸 nⅢ = (3-9)in/6.125.7r?b.各軸輸入功率Ⅰ軸 (3-10)WPz7689.080??????寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計19—制動器效率z?Ⅱ軸 (3-11)WPba 9.7485.09876??????—齒輪嚙合的效率 — 角接觸球軸承的效率a b?Ⅲ軸 PⅢ = =748.9×0.98=733.9 W (3-12)a??c.各軸輸入扭矩Ⅰ軸 (3-13)mNnpT???? 4.17508.9501Ⅱ軸 (3-14)P??6..432Ⅲ軸 T3=9550 (3-15)mNnⅡ??2.1946.3703.3.2 確定三根軸的具體尺寸兩實心軸的材料均選用45號鋼，查表知軸的許用扭剪應力 = 30MPa，由許用應力???確定的系數為C=120.A. 第一根軸設計及校核a.此軸傳遞扭矩 mNT??4.1 in/1750rn?? WP768??（3-16）mPCd2.968.233?因為軸是齒輪軸,所以可以將軸的軸徑加工的大一點,以滿足齒輪嚙合時強度的要求。齒輪的分度圓直徑為50mm,齒輪兩端裝有軸承,加工一段軸肩來定位軸承.齒輪軸上裝型號為 滾動軸承7206AC,內徑為30mm。具體尺寸如圖3-2所示。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計20圖3-2 第一級齒輪軸結構圖b.軸在初步完成結構設計后，進行校核計算。計算準則是滿足軸的強度或剛度要求。進行軸的強度校核計算時，應根據軸的具體受載及應力情況，采取相應的方法，并恰當地選取其許用應力，對于用于傳遞轉矩的軸應按扭轉強度條件計算，對于只受彎矩的軸（心軸）應按彎曲強度條件計算，兩者都具備的按疲勞強度條件進行精確校核等。圖 3－3 軸的受力分析和彎扭矩圖求作用在齒輪上的力：寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計21(3-17) )(07.82tan0tan)(425''' NFdTmzrtt ?????畫軸的受力簡圖 見圖 3－3計算軸的支承反力在水平面上(3-18)NlFrHR 72.40329.8321 ????(3-19)HR35.9.-.-1在垂直面上(3-20)NFFtVR10212?畫彎矩圖 見圖 3－3在水平面上， 剖面左側a—(3-21)mlFMHR ?????9.18027.401剖面右側a(3-21)NlRa ?? 5.435.9'2在垂直面上 (3-22)mlFVRavaV ?????319021'合成彎矩， 剖面左側—(3-23)NMaVaH ???7.4.892222剖面右側a(3-24)maVaH ???? 9.38105.4''' 2222畫轉矩圖 見圖 3－3(3-25)mNdFTt ???20判斷危險截面截面左右的合成彎矩左側相對右側大些，扭矩為 T，則判斷左側為危險截a—寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計22面，只要左側滿足強度校核就行了。軸的彎扭合成強度校核許用彎曲應力 ， ， []Mpab601=σ[]pab10=σ[]6.010==bσα截面左側a—(3-26)3312500mdW?(3-27)????? ?????? MpaTe 79.)6.(7.4)( 222c.軸的疲勞強度安全系數校核查得抗拉強度 ，彎曲疲勞強度 ，剪切疲勞極限MpaB650=σ301，等效系數 ， Mpa15??2.ψ1.τ截面左側—(3-28)33250mdWT?查得 ， ；查得絕對尺寸系數 ， ；軸經磨削加工，1=σK8.τ 9.??2.0???表面質量系數 。則0β彎曲應力 ， (3-29) MPaTb54.0273???應力幅 pa6.1平均應力 0=mσ切應力 (3-30)aWT2.5???MpTma1.02安全系數 (3-31)7.1802.6.1950.3???????maKS?????(3-32)73.0.2.181ma????寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計23(3-33)15.807.1822????????S查許用安全系數 ，顯然 ，則 剖面安全。其它軸用相同[]5.3～=[]S>a—方法計算，結果都滿足要求。B.中間軸設計此軸傳遞扭矩 ,轉速 ,傳遞功率為 ,則mNT??76.12 min/5.437rn?? WP9.748??（3-34）nPCd.15.438903?安裝軸承部分軸徑最小,由于整個軸上零件較復雜,在兩軸承之間有車在軸上的齒輪,還有安裝在軸上的小齒輪,以及軸套和軸承,所以 可取大一點,這里取 ,軸承部dmd30?分 ,軸承選為單列角接觸球軸承,軸承型號為 滾動軸承 7206AC,其余根據結構m30??確定.由于載荷不大,軸承選的較大,強度足夠,這里不再詳算。中間軸大體結構及尺寸如圖 3-4 所示。圖 3-4 中間軸結構圖C. 主軸的設計主軸是連接腰關節(jié)與大臂的結構，因結構體積比較大,為節(jié)省材料減輕重量,故需設計成空心軸,主要承受軸向拉力,取內徑 ,外徑 ,用圓錐滾子軸承m81??md14??支承,軸承型號為 滾動軸承30205。主軸材料選用型號為ZAlCu5Mn的鑄鋁合金。3.4 確定齒輪的參數3.4.1 選擇材料根據表 7-1,選擇齒輪的材料為 45 鋼,經調質硬度 HBS 可達 229～286。寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計243.4.2 壓力角 的選擇?由機械原理知識可知,增大壓力角,能使輪齒的齒厚和節(jié)點處的齒廓曲率半徑增大,可提高齒輪的彎曲疲勞強度和接觸疲勞強度。此處，壓力角 可取 20°。?3.4.3 齒數和模數的選擇對軟齒面的閉式齒輪傳動,其承載能力主要取決于齒面接觸疲勞強度。而齒面接觸應力的大小與小齒輪的分度圓直徑有關,即與齒數和模數的積有關。因此在滿足彎曲疲勞強度的前提下,宜選擇較小的模數和較多的齒數。這樣除能增大重合度,改善傳動的平穩(wěn)性外,還因模數的減小而降低齒高,從而減小金屬的切削量,減少滑動速度,減少磨損,提高抗膠合能力。 軸上齒輪齒數 取 25,小齒輪齒數 取 100, 軸上軸齒輪齒?1z2z?數 取 25,大齒輪齒數 取 300,模數 m 取 2。3z4z3.4.4 齒寬系數 d?由強度公式可知,當載荷一定時,增大齒寬可以減小齒輪直徑,降低齒輪圓周速度。但增大齒寬,齒面上的載荷分布不均勻性也將增大。查表 7-7,中間軸上的齒輪與大齒輪嚙合時取齒寬系數 為 1.0;懸臂上的齒輪與小齒輪嚙合時取 為 0.5。根據公式d? 'd?,計算結果圓整為 5 的整數倍 ,作為大齒輪的齒寬 ,小齒輪齒寬取1db?? 2b,以補償加工裝配誤差。m)05(2～?所以軸上齒輪 與之嚙合的小齒輪齒寬?b31?mb25?軸上的齒輪齒寬 ,與之嚙合的大齒輪齒寬?5'1 4'3.4.5 確定齒輪傳動的精度根據 GB10095-1988 規(guī)定,齒輪精度等級分為 12 級,1 級最高,12 級最低,常用6～9 級。根據表 7-8 選用 7 級精度的齒輪。表 3-2 第一級嚙合齒輪的幾何尺寸名稱 符號 公式分度圓直徑 dmzd5021???m2齒頂高 ahha?寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計25表 3-3 第二級嚙合齒輪的幾何尺寸齒根高 fh mmchaf 5.2).01()( ??????齒全高 f452?齒頂圓直徑 1ad daa1h02?齒根圓直徑 1f mff 451?mhdff 19522??基圓直徑 1bddb98.6cos1??472?齒距 p mp2..3??齒厚 sms1/齒槽寬 ee4.2?中心距 ada5/)(1?頂隙 c mc.0.??名稱 符號 公式分度圓直徑 dmzd5021???632齒頂高 ahha?齒根高 f mcf 5.2).01()( ?????齒全高 fa452?齒頂圓直徑 1ad hda1ma602?齒根圓直徑 1f ff 451?mhdff 5922??基圓直徑 1bddb98.6cos1??m2532?寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計263.4.6 齒輪的校核已選定齒輪采用 45 鋼，鍛造毛坯，軟齒面，齒輪滲碳淬火 HRC56～62，齒輪精度用 7 級，軟齒表面粗糙度為 ，對于需校核的一對的齒輪，齒數分別為 ，6.1?aR 253?z，模數為 2，傳動比 ，扭矩 T=16.76N·m。304?z 2ia.設計準則按齒面接觸疲勞強度設計，再按齒根彎曲疲勞強度校核。b.按齒面接觸疲勞強度計算。 （3-35）??3121 ????????????dHEt KTZd式中： —節(jié)點區(qū)域系數，用來考慮節(jié)點齒廓形狀對接觸應力的影響，取HZ=2.5；H—材料系數，單位為 ，查表 7-5，取 189.8 ；EMPaMPa—重合度系數，取 =0.90；?Z?Z—齒寬系數，取 =1；d?d?u—齒數比，其值為大齒輪齒數與小齒輪齒數之比，u=12。選擇材料的接觸疲勞極限應力為：MPaH580lim1?? MPaH560lim2??選擇齒根彎曲疲勞極限應力為：F23lim1 F1lim2齒距 p mp28.614.3????齒厚 sms2/齒槽寬 ee.中心距 ada35/)(21??頂隙 c mc.0.??寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計27應力循環(huán)次數 N 計算可得×437.5×16×300×8=10.08× （3-36）601?atn 810則 （3-37）8812 4.02.???查得接觸疲勞壽命系數為 02.1,.1NNZ查得彎曲疲勞壽命系數為 2?Y查得接觸疲勞安全系數 ，彎曲疲勞安全系數 ，又 為試1minHS 5.1min?FSSTY驗齒輪的應力修正系數，按國家標準取 2.0，試選 1.3，tK求許用接觸應力和許用彎曲應力：（3-38）??MPaZSNH8.501.81minl1 ????（3-39）72.61inl2（3-40）??lim11n306..5FSTNYPa????（3-41）MFST2801.2minl2 ?將有關值帶入公式（3-35）得：=??3121 uKZddtHEt ???????????32126703.15719.08. ??????????=29.78mm則（3-42）smndvt /68.016054378.291601 ?????（3-43）sz/..2513查圖得 ；查得 ，0.?vK6.1?AK寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計28查得 ，取 ，則 17.??K2.1?a（3-44）359.217.056??VAHK?修正 ， mmmdtt 3..19278.331 ??? 5.1.631?zd取標準模數 m=2mm，與前面選定的模數相同，所以 m=2mm 符合要求。c.計算幾何尺寸， （3-45）mzdⅡ5023???zdⅡ60324???， （3-46）A5)3()(4??d.校核齒根彎曲疲勞強度查得 ，取08.,.21?FSFSY7.??Y校核兩齒輪的彎曲強度（3-47）??132321 03.1.45160. FFsdF MPamzKT ???? ????（3-48）??212 .8.40FFS PaY????所以齒輪完全達到要求。圖 3-5 大齒輪結構圖寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計29圖 3-6 小齒輪結構圖3.5 殼體設計基座部分采用球墨鑄鐵材料,方形結構,壁厚在 15mm 左右。立柱采用鑄鋁,空心圓柱形狀,起固定軸承外圈的作用。其他部分具體尺寸由結構確定,這里不一一敘述,詳見圖紙。 3.6 小結本章針對腰部的齒輪、大齒輪軸、小齒輪軸進行了設計和校核，另外還表述了設計上的見解。通過校核可知設計的齒輪、軸均符合強度要求。總 結我國機器人的研究和應用起步較晚，但是隨著國內外機器人的快速發(fā)展、社會需求的增大和技術的進步，焊接機器人得到了迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產方式和為提高產品質量及生產效率的生產工藝需求，是推動裝焊接機器人發(fā)展的直接動力。機器人在輕型、較簡單且要求機器人價格較低的焊接作業(yè)中大顯了身手。本課題正是在這種背景下提出來的，這是一項具有重要意義的課題。本文主要完成了如下工作:進行了機器人總體設計及腰關節(jié)的詳細設計寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計30機器人應該具有外形簡單、傳動原理簡單等特點，為此機器人設計成具有六自由度的結構，由機身、大臂、小臂、腕部組成。六個自由度均為旋轉關節(jié)。機器人六個關節(jié)均選直流電機驅動。第一個關節(jié)采用二級齒輪傳動，這種傳動方式具有精度高、定位安裝方便等優(yōu)點;其他五個關節(jié)都采用了錐齒輪與直齒輪的傳動結構，充分利用了大臂和小臂的空間，結構緊湊。參考文獻[1] 汪愷. 機械設計標準應用手冊[M]. 機械工業(yè)出版社. 1997.8.[2] 成大先. 機械設計手冊[M]. 化學工業(yè)出版社 2002.1.[3] 徐灝. 機械設計手冊[M]. 北京：機械工業(yè)出版社 2002.[4] 徐錦康. 機械設計[M] .機械工業(yè)出版社 2001.[5] 殷際英,何廣平 .機器人[M]. 北京:化學工業(yè)出版社 2003.[6] 周伯英. 工業(yè)機器人設計[M]. 北京：機械工業(yè)出版社 1995.寧波大紅鷹學院本科生畢業(yè)設計31[7] 陳秀寧,施高義 .機械設計課程設計[M].浙江大學出版社 1995.8.[8] 王宗榮.工程圖學 [M].機械工業(yè)出版社 2001.9.[9] 費仁元,張慧慧 .機器人設計和分析[M].北京工業(yè)大學出版社 1998.9.[10] 龔振邦. 機器人機械設計[M].北京:電子工業(yè)出版社 1995.11.[11] 吳相憲, 王正為,黃玉堂.實用機械設計手冊[M].中國礦業(yè)大學出版社 1993.5.[12] 龐啟淮. 小功率電動機應用技術手冊[M].機械工業(yè)出版社.[13] 馬香峰. 工業(yè)機器人的操作機設計[M].冶金工業(yè)出版社.