機(jī)械手(工業(yè)機(jī)器人)設(shè)計原理與運(yùn)用.ppt

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1、機(jī)械手設(shè)計原理與運(yùn)用,Zhong changwei,技術(shù)完美人生,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 2 of 14,,Main point,大綱：,,一,三,二,自動化簡介,機(jī)械子系統(tǒng),機(jī)械手運(yùn)動方式,四,電氣子系統(tǒng),五,外圍技術(shù),Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 3 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：,,1,3,2,概述,應(yīng)用場所,機(jī)械用途,4,依賴技術(shù),5,衍生產(chǎn)品,Placeholder-presentation title

2、 | 6 April, 2006,Page 4 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：概述,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 5 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：機(jī)械手的用途,案例應(yīng)用一,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 6 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：機(jī)械手的用途,案例應(yīng)用二,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page

3、7 of 14,,FA Introduction,自動化簡介：應(yīng)用場所,機(jī)械手應(yīng)用場所： 自動裝配、貼標(biāo)簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子測試、傳感/測量、光學(xué)/激光、計量、循環(huán)測試、分類、取樣、數(shù)據(jù)采集和處理、托盤搬運(yùn)、提升機(jī)、堆碼機(jī)、托盤碼垛機(jī)、裝卸、檢索工作臺、儲取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅(qū)動、分配、粘結(jié)、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結(jié)合等等。,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 8 of 14,,FA Int

4、roduction,自動化簡介：依賴技術(shù),智能控制器： 1伺服等各類電機(jī)控制方法和技術(shù) 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺 3溫度控制策略，空間控制策略、時間控制策略、負(fù)載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面研究。 機(jī)械關(guān)節(jié)研究： 1通用伺服電機(jī)關(guān)節(jié) 2通用氣動關(guān)節(jié) 3關(guān)節(jié)位置傳感器 觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng) 機(jī)器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng),Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 9 of 14,,FA I

5、ntroduction,自動化簡介：衍生產(chǎn)品,橫向機(jī)械手,萬向機(jī)械手,機(jī)械人,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 10 of 14,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：,,1,4,2,多軸模塊化的種類,夾持方式介紹,平面部件的布局方式,3,門類系統(tǒng)的布局介紹,5,機(jī)械手組成,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 11 of 14,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：多軸模塊化,Placeholder-presentation title | 6 Ap

6、ril, 2006,Page 12 of 14,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：平面部件的布局方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 13 of 14,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：門類系統(tǒng)的布局介紹（詳細(xì)）,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 14 of 14,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：夾持方法介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 15 of 14

7、,,Machine type,機(jī)械運(yùn)動方式：機(jī)械手組成,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 16 of 14,,Actualize,機(jī)械子系統(tǒng)：,,1,3,2,直線運(yùn)動體,齒輪運(yùn)動體,同步運(yùn)動體,4,伸縮運(yùn)動體,5,動態(tài)提升執(zhí)行器,6,電纜走線方式,7,到位感應(yīng),Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 17 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：機(jī)械結(jié)構(gòu)種類,機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)種類： 直線運(yùn)動方式 同步運(yùn)動方式 齒輪運(yùn)動方式 伸縮運(yùn)動運(yùn)動方式 動態(tài)提升運(yùn)動方式

8、,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 18 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：直線運(yùn)動體,直線運(yùn)動體的大致結(jié)構(gòu)：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 19 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：直線運(yùn)動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 20 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：直線運(yùn)動體,Placeholder-presentation title | 6 Apr

9、il, 2006,Page 21 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：直線運(yùn)動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 22 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：直線運(yùn)動體,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 23 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：同步運(yùn)動方式,同步運(yùn)動體的大致結(jié)構(gòu)：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 24 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)

10、：同步運(yùn)動方式,同步運(yùn)動體的傳動原理：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 25 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：齒輪運(yùn)動方式,齒輪運(yùn)動體的大致結(jié)構(gòu)：,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 26 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：齒輪運(yùn)動方式,齒輪運(yùn)動體的傳動原理：,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 27 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：伸縮運(yùn)動方式,Pla

11、ceholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 28 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：伸縮運(yùn)動方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 29 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：動態(tài)提升運(yùn)動方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 30 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：電纜的走線方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,P

12、age 31 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：電纜的走線長度,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 32 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：到位感應(yīng)種類,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 33 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：到位感應(yīng)方式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 34 of 14,,Backdrop,機(jī)械子系統(tǒng)：到位感應(yīng)方式,Placeholder

13、-presentation title | 6 April, 2006,Page 35 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：,,1,3,2,動力執(zhí)行系統(tǒng),PC邏輯方法,控制方法,4,PLC邏輯控制,5,運(yùn)動控制,6,軟件系統(tǒng),7,網(wǎng)絡(luò)鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 36 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：動力執(zhí)行系統(tǒng),動力執(zhí)行模塊類型： AC交流馬達(dá)（三相及單項(xiàng)） DC直流馬達(dá)（無刷及帶刷） 步進(jìn)電機(jī)（驅(qū)動器） 直流伺服電機(jī)（驅(qū)動器、帶反饋） 交流伺服電機(jī)（驅(qū)動器、帶反饋） 氣動馬達(dá) 液壓驅(qū)動系統(tǒng),

14、Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 37 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：步進(jìn)原理,單步脈沖步進(jìn)方式,單步脈寬步進(jìn)方式,0,45,90,135,180,225,270,315,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 38 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：伺服原理,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 39 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：控制模式,各種控制模式：

15、PC控制模式 PLC控制模式 運(yùn)動控制模式 PDA控制模式,,,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 40 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：PC邏輯控制方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 41 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：PLC邏輯控制方法,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 42 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：運(yùn)動板卡控制方法,Placehol

16、der-presentation title | 6 April, 2006,Page 43 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：軟件控制系統(tǒng),軟件系統(tǒng)具備以下功能： 點(diǎn)對點(diǎn)控制模式（測試） 數(shù)控編程模式 位置、速度、插補(bǔ)及電子尺模式 軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網(wǎng)絡(luò)鏈接模式,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 44 of 14,,Electric,電氣子系統(tǒng)：網(wǎng)絡(luò)鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 45 of 14,,Relati

17、ng,外圍技術(shù)：,,1,3,2,HMI視屏鏈接,智能（PDA）控制器,CAN總線網(wǎng)絡(luò)組建,4,集成傳感信息共享,5,品牌介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 46 of 14,,Relating,外圍技術(shù)： HMI視屏鏈接,HMI觸摸控制功能： 減少按鍵數(shù)量及作業(yè)菜單順序化 智能化減少人為錯誤 單模塊與多系統(tǒng)鏈接 圖形化控制 動態(tài)仿真 快速編程 綁定網(wǎng)絡(luò)鏈接,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 47 of 14,,Relating,外圍技術(shù)： CAN總線網(wǎng)

18、絡(luò)組建,CAN總線網(wǎng)絡(luò)控制功能： 雙線制網(wǎng)絡(luò)鏈接 制定數(shù)據(jù)對話機(jī)制，功能多樣化 可建立自動監(jiān)控報警機(jī)制 實(shí)時數(shù)據(jù)共享 與網(wǎng)絡(luò)建立生產(chǎn)統(tǒng)計分析 快速插拔鏈接 跨距離數(shù)據(jù)傳輸,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 48 of 14,,Relating,外圍技術(shù)： 智能（PDA）控制器,智能控制器功能： 嵌入式設(shè)計方案 桌面菜單化作業(yè)方式 輕便快捷作業(yè) 動作現(xiàn)場設(shè)定模擬 實(shí)時數(shù)據(jù)共享 與網(wǎng)絡(luò)建立綁定 快速插拔鏈接 跨距離數(shù)據(jù)傳輸,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 49 of 14,,Relating,外圍技術(shù)： 綜合傳感信息共享,集成化綜合 傳感系統(tǒng),聽覺,視覺,觸覺,嗅覺,溫度,濕度,陀螺,,,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 50 of 14,,Relating,外圍技術(shù)： 品牌介紹,Placeholder-presentation title | 6 April, 2006,Page 51 of 14,THANKS！,