工業(yè)機器人離線編程ABB6-3-優(yōu)化工作站程序及仿真運行ppt課件

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6-3 優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行,一、工作任務(wù),1、優(yōu)化機器人路徑 2、設(shè)定仿真參數(shù),2,二、實踐操作,在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機器人激光切割路徑。在實際應(yīng)用中，往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置Home點。 在6-3任務(wù)中，對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。,3,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負(fù)方偏移一段距離，以起到保護作用。 打開6-2 example，另存為6-3 example。,4,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 圖6-19中部分目標(biāo)點處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機器人難以到達該目標(biāo)點，有必要進行適當(dāng)調(diào)整使機器人能夠順利達到該處。,5,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 在“工具坐標(biāo)系&目標(biāo)點”中右鍵單擊目標(biāo)點“Target_10”，選擇“復(fù)制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。,6,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 將“Target_10_2”改為： “pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。,7,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 “參考”設(shè)為：本地，“轉(zhuǎn)換”輸入框中Z值設(shè)為：-100，單擊“應(yīng)用”。然后，將“pApproach”目標(biāo)點添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。,8,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 參考上述步驟，復(fù)制軌跡的最后一個點“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調(diào)整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結(jié)束離開點的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。,9,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 本任務(wù)中將機器人默認(rèn)機械原點設(shè)為安全位置Home點pHome。在“布局”選項卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機械原點”?！肮ぜ鴺?biāo)”設(shè)為：Wobj0，單擊“示教目標(biāo)點”并將新的目標(biāo)點命名為：pHome。,10,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。 重復(fù)操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。,11,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveL pHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進行參數(shù)修改，然后單擊“應(yīng)用”。,12,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 重復(fù)上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。,13,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。 在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。,14,二、實踐操作,2、設(shè)定仿真參數(shù) 在“仿真”功能選項卡中，單擊“仿真設(shè)定”，單擊“T_ROB1”，“進入點”選擇Path_10，然后單擊“關(guān)閉”，如圖6-52、6-53所示。,15,二、實踐操作,2、設(shè)定仿真參數(shù) 在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，查看仿真運行情況，如圖6-54所示。,16,三、總結(jié),1、優(yōu)化機器人路徑 2、設(shè)定仿真參數(shù),17,