果實(shí)蘋果采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)含SW三維及4張CAD圖
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附錄B 外文文獻(xiàn)及翻譯
自主農(nóng)業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)
摘要：本文對(duì)自主農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行了最先進(jìn)的綜述，包括制導(dǎo)系統(tǒng)、溫室自動(dòng)系統(tǒng)和水果采集機(jī)器人。本文設(shè)計(jì)了一種野外作物機(jī)器人機(jī)器選擇性收獲易損水果和蔬菜的一般概念。為了使機(jī)器人成為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的可行選擇，未來(lái)趨勢(shì)必須采取自主農(nóng)業(yè)機(jī)器人是重中之重。
一個(gè)模型機(jī)，含有這個(gè)設(shè)計(jì)的一部分，已經(jīng)被實(shí)現(xiàn)了，用于甜瓜的收獲。這臺(tái)機(jī)器由一個(gè)安裝在由拖拉機(jī)牽引的移動(dòng)底盤上的笛卡爾機(jī)械手組成。兩個(gè)視覺(jué)傳感器被用來(lái)定位水果并引導(dǎo)機(jī)械手臂向它靠近。一個(gè)鉗子夾住甜瓜，把它從藤上分離出來(lái)。實(shí)時(shí)控制一個(gè)由黑板系統(tǒng)組成硬件架構(gòu)，其中包含了通過(guò)PC總線進(jìn)行傳感、計(jì)劃和控制的自動(dòng)模塊。大約85%的水果成功地定位并收獲了。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人，自主，農(nóng)業(yè)，智能控制
介紹
機(jī)器人是一種可以用來(lái)執(zhí)行各種農(nóng)業(yè)任務(wù)的感知能力的機(jī)器，例如種植、移植、噴灑、修剪和選擇性收割。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)有可能提高新鮮農(nóng)產(chǎn)品的質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，減少體力勞動(dòng)的任務(wù)量。然而，復(fù)雜的農(nóng)業(yè)文化環(huán)境，結(jié)構(gòu)松散的基礎(chǔ)技術(shù)必須被解決。如：在三維連續(xù)變化的軌道上移動(dòng)操作;難以探測(cè)和到達(dá)（由樹(shù)葉隱藏，并在樹(shù)枝間放置）的目標(biāo)的隨機(jī)位置;水果大小和形狀的變化;易損壞的產(chǎn)品;以及惡劣的環(huán)境條件，如灰塵、灰塵、極端溫度和濕度。
水果的位置、大小、形狀和成熟度的不確定性需要一個(gè)復(fù)雜的感官系統(tǒng)，它必須識(shí)別在不斷變化的光照條件（云、太陽(yáng)方向）中部分遮擋的水果，并確定一個(gè)特定的水果是否成熟。由可變車輛速度和不平坦地形引起的位置不確定需要速度和位置的監(jiān)測(cè)。因此，整個(gè)任務(wù)需要?jiǎng)討B(tài)的、實(shí)時(shí)的環(huán)境解釋和對(duì)各種依賴于依賴的操作的控制。
摘要本文的目的是探討自主農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中所涉及的困難和復(fù)雜性;展示自主農(nóng)業(yè)-文化機(jī)器人的先進(jìn)技術(shù);并為一個(gè)自主的野外作物機(jī)器人機(jī)器設(shè)計(jì)一個(gè)總體概念和設(shè)計(jì)。這一概念的初步實(shí)現(xiàn)將會(huì)被介紹。這篇文章是對(duì)未來(lái)的研究和開(kāi)發(fā)（R&D）方向的總結(jié)，在商業(yè)機(jī)器人成為農(nóng)業(yè)活動(dòng)的可行選擇之前，必須進(jìn)行研究。
自動(dòng)導(dǎo)航傳感器
與軍用或公共交通機(jī)器人相比，移動(dòng)機(jī)器人的研究與構(gòu)建路徑相關(guān)，這是一種基于對(duì)環(huán)境的完全感知所選擇的路徑。
農(nóng)業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指導(dǎo)通常是簡(jiǎn)單的問(wèn)題，如尋找下一排柑橘樹(shù)，下一犁耕犁，等等。然而，由于機(jī)器人在一個(gè)充滿敵意和不可預(yù)知的環(huán)境中運(yùn)行（斜坡、山丘、泥、巖石），所以對(duì)農(nóng)用機(jī)器人的自動(dòng)移動(dòng)控制是非常困難的。由于移動(dòng)區(qū)域相對(duì)較大（1公里），這一情況更加復(fù)雜。盡管需要的系統(tǒng)不太精確（對(duì)于工業(yè)操作來(lái)說(shuō)，cm與mm），但是整個(gè)系統(tǒng)的分辨率必須非常高才能獲得必要的精度。
由Tillet [33]提出了一份關(guān)于農(nóng)業(yè)系統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)航傳感器的回顧。它包括了機(jī)械傳感、超聲波、無(wú)線電頻率、陀螺儀、前導(dǎo)電纜和光學(xué)系統(tǒng)?；诓煌膫鞲蟹椒ǎ鹤詣?dòng)耕作系統(tǒng)的光學(xué)技術(shù)，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了一套自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。用于檢測(cè)皺紋的照片探測(cè)器;紅外傳感器作為旋轉(zhuǎn)[21]的指示器;
一種以激光為動(dòng)力的草坪拖拉機(jī)[12]和定位傳感系統(tǒng)，基于激光[29]，[23];被動(dòng)雷達(dá)信標(biāo)[4]和地理定位系統(tǒng)[30]。微型計(jì)算機(jī)用于計(jì)算拖拉機(jī)位置誤差和不同的控制算法，例如，開(kāi)/關(guān)[36];比例，模糊[34]，用于定位和設(shè)置正確的轉(zhuǎn)向角度。分布式控制系統(tǒng)似乎最適合實(shí)時(shí)響應(yīng)，由Brandon 5實(shí)現(xiàn)。
溫室自主系統(tǒng)
由于環(huán)境相對(duì)可控并且比外部農(nóng)業(yè)環(huán)境更有條理，溫室內(nèi)車輛的自主操作更容易。 AGV在溫室中的實(shí)施有助于減少自動(dòng)噴涂的危害，提高工作舒適度和勞動(dòng)效率，并可能提高操作的準(zhǔn)確性。
已經(jīng)開(kāi)發(fā)了幾種用于溫室運(yùn)輸操作的原型自動(dòng)四輪車，例如紅外制導(dǎo)[36]; 領(lǐng)導(dǎo)有線網(wǎng)絡(luò)路由[20]：在這兩個(gè)指導(dǎo)是完全自治的，但是，所有任務(wù)仍然是手動(dòng)執(zhí)行。 在日本開(kāi)發(fā)了一個(gè)完整的自主機(jī)器人的初步研究，其中一個(gè)多用途操縱器（番茄采摘器和選擇性噴霧器）連接到一個(gè)AGV上[22]。
收割機(jī)器人
在將機(jī)器人應(yīng)用于各種農(nóng)業(yè)收獲任務(wù)方面進(jìn)行了廣泛的研究：柑橘[15]、[16]、[18];蘋果[19],[28];西紅柿[22];蘆筍[17];黃瓜[1];
西瓜[2],[9];葡萄[31]。這些研究集中于自然環(huán)境中的物體檢測(cè)、夾具和機(jī)械手的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制。在水果采摘機(jī)器人上的研發(fā)并不是針對(duì)自動(dòng)制導(dǎo)的，盡管有幾輛自動(dòng)駕駛的汽車被建議使用[27]：在一個(gè)專用平臺(tái)上安裝的水果選擇器，要么是在中間的配置中，要么是一個(gè)自動(dòng)的系統(tǒng)，它可以管理樹(shù)木。
水果位置
一些傳感技術(shù)已被調(diào)查用于水果檢測(cè)：視覺(jué)[28];
紅外[8],[13];結(jié)構(gòu)光[3],[38]。在所有的水果中，只有85%被鑒別出來(lái)，而不管它的傳感技術(shù)或算法。
夾具和機(jī)械手設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制。
平均2秒的采摘周期是農(nóng)業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)需求。由于工作空間相對(duì)較大，這意味著執(zhí)行器必須有很高的速度。另一方面，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的精確度可能不如工業(yè)操作（cm而不是mm）。然而，由于物體的尺寸和位置的變化，末端執(zhí)行器必須具有足夠的適應(yīng)性，從而為機(jī)器人提供必要的順應(yīng)性，[31]、[35]。
只有一個(gè)移動(dòng)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的例子，對(duì)于葡萄樹(shù)的修剪[32]。然而，這僅僅是在實(shí)驗(yàn)室條件下實(shí)現(xiàn)的。系統(tǒng)的計(jì)算效率和警戒線的彎曲程度限制了機(jī)器人手臂可以移動(dòng)的最快速度，并且仍然正確地定位末端執(zhí)行器。這個(gè)系統(tǒng)是由兩個(gè)安裝在眼睛上的追隨者的攝像機(jī)引導(dǎo)的。至少80%的位置更新被放置在±1 cm，速度在7.5厘米/秒到12.3厘米/秒之間。然而，在此技術(shù)應(yīng)用之前，必須進(jìn)行廣泛的研究。
概要
本文開(kāi)發(fā)了自主控制農(nóng)業(yè)機(jī)器人的傳感、智能控制和控制元件。在溫室里，由于相對(duì)容易的環(huán)境，系統(tǒng)更先進(jìn)的車和幾種原型車已經(jīng)被演示。
然而，原型水果收獲機(jī)已經(jīng)發(fā)展起來(lái)了，重點(diǎn)一直放在定位、接觸和采摘水果的關(guān)鍵問(wèn)題上，而不是自主指導(dǎo)。盡管如此，已經(jīng)開(kāi)發(fā)和實(shí)施了一些用于現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)和轉(zhuǎn)向控制的算法。
然而，對(duì)于一個(gè)完全自主的農(nóng)業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)，只涉及自動(dòng)車輛制導(dǎo)和農(nóng)業(yè)任務(wù)的執(zhí)行，只有初步的研究。
自主野外作物機(jī)器人機(jī)的設(shè)計(jì)
傳感系統(tǒng)
該傳感系統(tǒng)由傳感器組成，以檢測(cè)果實(shí)，確定水果的成熟度和機(jī)器人的位置。
為了在不可預(yù)測(cè)的農(nóng)業(yè)環(huán)境中進(jìn)行強(qiáng)有力的操作，機(jī)器人必須為每一項(xiàng)任務(wù)配備一個(gè)冗余的多傳感器系統(tǒng)。
車輛的位置。
“持續(xù)更新車輛的位置對(duì)于精確地控制車輛的行駛方向和精確的目標(biāo)攔截至關(guān)重要（因?yàn)檐囕v在不平坦的地形中前進(jìn)，其速度不穩(wěn)定）。真正的距離必須來(lái)自于在目標(biāo)探測(cè)時(shí)的載波位置和截?fù)魰r(shí)間的位置之間的坐標(biāo)。
視覺(jué)似乎是最適合沿著這一行精確制導(dǎo)的技術(shù)。
通過(guò)計(jì)算在第25、6行中生成的所有直線的消失點(diǎn)，可以推導(dǎo)出標(biāo)題錯(cuò)誤信息。
輪式移動(dòng)機(jī)器人可以估計(jì)當(dāng)前機(jī)器人點(diǎn)和方向通過(guò)積累使用編碼器的旋轉(zhuǎn)輪子,陀螺羅盤,等等。然而,由于固有的傳感器不準(zhǔn)確,粗糙表面(導(dǎo)致滑)和估計(jì)的錯(cuò)誤積累隨著機(jī)器人一個(gè)額外的位置傳感器是至關(guān)重要的。這個(gè)傳感器可以是一個(gè)全局傳感器，例如，激光，GPS提供絕對(duì)位置或傳感器，通過(guò)連續(xù)的環(huán)境對(duì)環(huán)境的感知來(lái)提供相對(duì)位置。在這兩種情況下，都必須開(kāi)發(fā)算法來(lái)糾正固有的累積錯(cuò)誤。
水果的位置：視覺(jué)傳感器往往是最合適的技術(shù)，用于處理隨機(jī)部分遮擋目標(biāo)的各種尺寸、形狀和顏色。實(shí)時(shí)專用的成像硬件對(duì)于實(shí)時(shí)響應(yīng)是至關(guān)重要的。使用兩個(gè)級(jí)別的圖像傳感器：一個(gè)用于全局路徑規(guī)劃（遠(yuǎn)視），另一個(gè)用于本地指導(dǎo)（近視）。為了進(jìn)一步提高檢測(cè)的可靠性和準(zhǔn)確性，必須使用不同類型的傳感器，并必須開(kāi)發(fā)傳感器融合技術(shù)來(lái)合并信息。
水果成熟：必須確定有選擇性的收獲。目前正在探索幾種非破壞性的技術(shù)來(lái)評(píng)估水果的質(zhì)量（視覺(jué)、核磁共振、聲音、近紅外），然而，大多數(shù)這些系統(tǒng)還沒(méi)有作為商業(yè)單位的28種。此外，一旦可行，就必須為實(shí)時(shí)操作開(kāi)發(fā)算法。
控制
專用和獨(dú)立的控制器必須為車輛制導(dǎo)、操縱器運(yùn)動(dòng)控制、夾具和傳感器活動(dòng)而使用。
車輛制導(dǎo)：該控制系統(tǒng)必須實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和控制整體車輛的運(yùn)行：停止起動(dòng);
前進(jìn)速度等。
機(jī)械手控制：負(fù)責(zé)對(duì)每個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的精確控制，并采用閉環(huán)的反饋。
夾鉗控制：夾持器調(diào)整手腕并掌握動(dòng)作。
傳感器控制：由于全局檢測(cè)設(shè)備不能完全準(zhǔn)確地控制任務(wù)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常需要完成傳感操作28。
因此，必須使用主動(dòng)感應(yīng)，例如，將鼓風(fēng)機(jī)引導(dǎo)到一個(gè)有光的水果位置，以不同的角度拍攝額外的圖像。
智能控制系統(tǒng)和算法
基于傳感器的控制應(yīng)用程序需要一個(gè)靈活的、實(shí)時(shí)的多任務(wù)處理和并行編程，它可以集成感知、計(jì)劃和控制。因此，智能控制系統(tǒng)，是設(shè)計(jì)為分布式獨(dú)立傳感、規(guī)劃和控制模塊[10]。
圖1黑板機(jī)器人控制器的示意圖.
由于它對(duì)復(fù)雜和不合理的結(jié)構(gòu)問(wèn)題很有用，并且使用了機(jī)會(huì)主義推理，所以使用了黑板方法[11]。這對(duì)于在動(dòng)態(tài)農(nóng)業(yè)環(huán)境中進(jìn)行健壯的操作是很重要的，例如，由于云或陰影的變化需要不同的圖像處理例程;而水果分布的變化意味著激活不同的運(yùn)動(dòng)控制算法。對(duì)于問(wèn)題的每個(gè)部分和解決方案的每個(gè)階段，都可以選擇最佳的知識(shí)表示和解決方案策略。定性和定量的方法可以結(jié)合。
農(nóng)業(yè)機(jī)器人黑板系統(tǒng)（圖1）包括來(lái)自兩個(gè)視覺(jué)傳感器（遠(yuǎn)及近）、距離編碼器的數(shù)據(jù)、車輛的位置以及機(jī)器人傳感器提供的當(dāng)前機(jī)器人/夾具狀態(tài)的信息?？刂颇K由幾個(gè)獨(dú)立的進(jìn)程來(lái)表示，它們并行運(yùn)行，控制不同
硬件設(shè)備，如機(jī)器人馬達(dá)、汽車方向盤和控制。
為了減少?gòu)?fù)雜性，智能控制器被劃分為兩個(gè)層次結(jié)構(gòu)：一個(gè)高級(jí)的規(guī)劃板和一個(gè)低級(jí)的控制板。
由于它的復(fù)雜性，并且它提供了關(guān)于機(jī)器人環(huán)境的最重要的信息來(lái)源，所以視覺(jué)系統(tǒng)必須是一個(gè)獨(dú)立的獨(dú)立模塊。必須使用專用的實(shí)時(shí)圖像處理硬件和軟件。為規(guī)劃引入了傳感器的層次結(jié)構(gòu)
（遠(yuǎn)視）和控制（接近視覺(jué)）水平。必須將額外的傳感模塊納入水果檢測(cè)、水果成熟度測(cè)定和車輛指導(dǎo)。
專用運(yùn)動(dòng)控制板必須處理所有編碼器輸入解碼、控制信號(hào)的數(shù)字濾波和模擬電機(jī)指令的生成與機(jī)械手控制有關(guān)。此外，運(yùn)動(dòng)控制器必須提供限制和緊急停止開(kāi)關(guān)。必須使用額外的專用電機(jī)控制單元來(lái)控制車輛，并發(fā)出移動(dòng)和速度命令。
機(jī)器瓜收獲機(jī)的實(shí)施
系統(tǒng)設(shè)計(jì)
這個(gè)機(jī)器人瓜收割機(jī)由一個(gè)安裝在移動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)器人手臂組成，它是由一個(gè)拖拉機(jī)牽引的（圖2）。這個(gè)平臺(tái)是一個(gè)長(zhǎng)方形的鋼架，后面有兩個(gè)輪子。前端與牽引器的牽引桿相連。該平臺(tái)分為兩個(gè)領(lǐng)域。前面的區(qū)域包含一個(gè)視覺(jué)傳感器（遠(yuǎn)攝相機(jī)），并提供了一個(gè)清晰的視野，可以看到整個(gè)床的位置來(lái)檢測(cè)迎面而來(lái)的瓜類。安裝在平臺(tái)上的鼓風(fēng)機(jī)清除了西瓜上的葉子，露出了被樹(shù)冠遮蓋的瓜。
一個(gè)笛卡爾的機(jī)械手位于第二個(gè)區(qū)域，就在第一個(gè)區(qū)域的后面。機(jī)械手的工作空間是150萬(wàn)到150萬(wàn)。這使得人們可以在床上的任何位置，以及在兩邊的平臺(tái)上放置的特殊的傳輸裝置。夾具的垂直間隙是0.9 m，足夠選擇一個(gè)水果，并將其裝進(jìn)平臺(tái)兩側(cè)的傳輸器中。一個(gè)氣動(dòng)夾具通過(guò)一個(gè)靈活的關(guān)節(jié)連接到機(jī)器人手臂上，以吸收由水平運(yùn)動(dòng)引起的側(cè)向載荷，這是由水平運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的。
操縱器是由
帶編碼器反饋的電氣直流伺服電機(jī)。第二個(gè)（近）的視覺(jué)傳感器安裝在一個(gè)恒定高度的夾鉗上的選擇區(qū)域。它可以被看作是一種直觀的架構(gòu)，它提供了引導(dǎo)選擇機(jī)制的最終信息。近景相機(jī)位于較小的高度，視野狹窄。
電機(jī)控制：電機(jī)與信號(hào)放大器連接，它執(zhí)行伺服電機(jī)控制協(xié)議，對(duì)軟件。為了與放大器交互，使用基于PC的運(yùn)動(dòng)控制接口卡（Galil DMC-600）。機(jī)械臂沿著三個(gè)軸的位置由一個(gè)計(jì)算機(jī)程序控制，所以它可以被發(fā)送到任何想要的位置
跟蹤邊界。為了防止在程序失敗的情況下運(yùn)行，在三個(gè)軸的兩端都安裝了近距離傳感器來(lái)限制旅行。當(dāng)機(jī)械臂到達(dá)其中一個(gè)傳感器時(shí)，會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)“默”停止信號(hào)，所有的馬達(dá)都會(huì)被關(guān)閉。
為了避免碰撞到地面，一個(gè)額外的傳感器被連接到Z軸上。如果地面（或任何其他障礙物）到達(dá)垂直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生緊急停止信號(hào)。
此外，DMC卡有一個(gè)8位的輸入輸出端口，用于牽引運(yùn)動(dòng)控制（停啟動(dòng)）和夾具/刀具控制。
圖2所示 原型機(jī)瓜收獲機(jī)原型設(shè)計(jì).
a. 側(cè)視圖; b. 主視圖; c.俯視圖; d. 圖片
瓜果檢測(cè)：“視覺(jué)硬件由兩個(gè)攝像頭和一個(gè)實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)組成。這種視覺(jué)傳感器是一種NEC NC-15 CCD相機(jī)，配備了一個(gè)FUJINON 6毫米自動(dòng)光圈鏡頭和自動(dòng)黑/白平衡。它提供了顏色NTSC和RS-170的輸出，分辨率為683 x 492。圖像處理硬件是一個(gè)基于pc的Matrox圖像系列板，它利用了一個(gè)增加處理速度的管道結(jié)構(gòu)。對(duì)遠(yuǎn)攝相機(jī)進(jìn)行了不同的成像技術(shù)：gre層次;顏色;紅外結(jié)構(gòu)光。目前的灰色-層次和顏色的算法使用了感興趣的對(duì)象的反射、形狀和大小信息。采用全球閾值技術(shù)進(jìn)行分割。
車輛運(yùn)動(dòng)：一種增量式光學(xué)編碼器（Renco，R-250）用于確定航空母艦所走過(guò)的路徑。編碼器每一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生256個(gè)脈沖。這些脈沖是特殊硬件解碼卡的輸入。解碼方案的輸出是一個(gè)字節(jié)，它的值與計(jì)數(shù)脈沖相等，因?yàn)樽詈蟮慕獯a器重置完成了。重置用于將計(jì)數(shù)器的值設(shè)置為零。解碼器的精度是0.92個(gè)脈沖/厘米。解碼器輸出字節(jié)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的并行打印機(jī)端口傳輸?shù)絇C上。
這種牽引機(jī)附在機(jī)器人平臺(tái)上，由一個(gè)特殊的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，它提供了一個(gè)恒定的速度。電機(jī)是連接在一起的，以提供使機(jī)器人向前和向后移動(dòng)的能力。運(yùn)動(dòng)方向是由一個(gè)特殊的電氣開(kāi)關(guān)建立的，它有一個(gè)控制輸入線連接到DMC控制器的輸出端口。這使得控制軟件能夠控制液壓馬達(dá)。這個(gè)程序可以發(fā)出三個(gè)動(dòng)作命令，向前，向后，停止激活或停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。操縱器校正由操作員提供。
軟件實(shí)現(xiàn)：控制軟件的兩個(gè)層次。
一種類似于VAL語(yǔ)言的低級(jí)的DMC軟件，用于低水平的機(jī)械手控制和一個(gè)高級(jí)的控制程序，在C編程局域網(wǎng)中編程，并在微軟C（ver.C語(yǔ)言下開(kāi)發(fā)。6.00)。為了實(shí)現(xiàn)全面的多任務(wù)處理能力，它是在05/2操作系統(tǒng)下運(yùn)行的。多處理是通過(guò)在對(duì)比中運(yùn)行幾個(gè)過(guò)程實(shí)現(xiàn)的。進(jìn)程間通信是使用共享內(nèi)存、隊(duì)列和信號(hào)量實(shí)現(xiàn)的。
實(shí)現(xiàn)了幾個(gè)獨(dú)立的線程（子進(jìn)程）：程序（用戶界面線程——系統(tǒng)的主要執(zhí)行過(guò)程），MT（makox線程），RCT（機(jī)器人控制線程——控制著鉗子的移動(dòng)和軌跡規(guī)劃），RIT（機(jī)器人的內(nèi)部線程——將來(lái)自不同線程的命令傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器），ET（編碼器線程）。它們各自獨(dú)立運(yùn)作，有自己的目的地，并控制著自己的系統(tǒng)部分。每一個(gè)輸入依賴的過(guò)程都有自己的控制變量，這些變量是共享的，可以通過(guò)程序來(lái)改變。
系統(tǒng)操作和評(píng)價(jià)方法
對(duì)兩種不同的操作模式進(jìn)行了評(píng)價(jià)：步進(jìn)模式（脫機(jī)）和連續(xù)模式（在線）。在階梯模式下，拖拉機(jī)沿著行前進(jìn)，在每批水果上停留。然后，機(jī)器人手臂接近每一種水果，并挑選出它們。一旦所有成熟的水果被采摘下來(lái)，拖拉機(jī)就會(huì)進(jìn)入下一批。在連續(xù)模式下，機(jī)器人手臂向水果移動(dòng)，然后在牽引器沿行移動(dòng)時(shí)跟隨它。
進(jìn)行了三種不同的實(shí)驗(yàn)：成像、水果采摘和在線模式測(cè)試。在兩個(gè)不同的季節(jié)，在兩個(gè)不同的地點(diǎn)分別進(jìn)行了兩個(gè)不同的西瓜品種的田間試驗(yàn)：恩塔瑪（約旦河谷;益格里亞（以色列谷）和基布茲。在春季（4月）和夏季（7月），1993年的季節(jié)里。
主要的成像分析包括黑白（B&W），灰層次成像[8]。然而，由于只有80%的水果在這種模式下被檢測(cè)到，額外的圖像處理技術(shù)被評(píng)估：顏色，紅外線和結(jié)構(gòu)光。所有的成像實(shí)驗(yàn)都是在連續(xù)模式下進(jìn)行的操作,即。
表1視覺(jué)和激光系統(tǒng)檢測(cè)結(jié)果的總結(jié)
當(dāng)拖拉機(jī)沿著瓜床前進(jìn)時(shí)，圖像被折斷了。所有的分析都是獨(dú)立進(jìn)行的。與機(jī)器人的操作沒(méi)有任何聯(lián)系。
所有的水果采摘實(shí)驗(yàn)都是用B&W成像技術(shù)在步進(jìn)模式下進(jìn)行的。
此外，在實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行了在線模式測(cè)試，以確定可以達(dá)到的最大性能。在這些實(shí)驗(yàn)中，為系統(tǒng)提供了理想的視覺(jué)條件。這包括在野外通常覆蓋真正的瓜類的葉子，以及要捕捉的目標(biāo)的白色著色。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，“球”（球）被放置在不同距離的地面上。這個(gè)實(shí)驗(yàn)的目的是定義兩個(gè)相鄰目標(biāo)之間的最小數(shù)量和最小的距離，使機(jī)器人能夠在不停止的情況下抓住目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)的另一個(gè)目的是確定取一個(gè)甜瓜的平均時(shí)間，并將其移植到傳送帶上。
所有的在線實(shí)驗(yàn)都是針對(duì)兩種不同的拖拉機(jī)速度10和5厘米/秒進(jìn)行的;與最大和最小的拖拉機(jī)速度相對(duì)應(yīng)）和兩種不同的機(jī)械手速度（75和37.5厘米/秒）。因此，對(duì)每個(gè)西瓜的設(shè)置進(jìn)行了四種類型的實(shí)驗(yàn)。
性能結(jié)果
傳感性能 結(jié)果表明灰色水平和基于顏色的算法在測(cè)試的品種中有相同的數(shù)量，并且檢測(cè)到大約80%個(gè)水果（表1）。水果的提及（水果和它的葉子直徑的比值）是關(guān)鍵的參數(shù)：檢測(cè)結(jié)果改善了更大的水果。非檢測(cè)病例是樹(shù)葉遮擋（12%）和小瓜，直徑小于10厘米（6%）。一些錯(cuò)誤檢測(cè)的案例是由大的明亮的葉子和/或由塑料薄膜的明亮圖案引起的。
該算法的執(zhí)行時(shí)間是可以接受的，因?yàn)樗幱诠烙?jì)的平均機(jī)器人收獲周期[9]的范圍內(nèi)。
激光系統(tǒng)探測(cè)到的西瓜更少。然而，這是由于該算法沒(méi)有針對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，因此在分析過(guò)程中，由于長(zhǎng)時(shí)間的計(jì)算，部分視頻幀被忽略了。最終，激光系統(tǒng)算法應(yīng)該比其他成像技術(shù)快得多。因此，所提出的結(jié)果只能被認(rèn)為是初步的。
由于沒(méi)有專門的研究系統(tǒng)，僅對(duì)紅外成像[8]進(jìn)行了初步分析。這一分析表明，在田地里不同的物體——瓜、葉和地——的溫差很大程度上取決于白天的時(shí)間，在日落之后達(dá)到最大值。與在可見(jiàn)光譜中獲得的圖像不同，在瓜地的位置上，葉子是主要的錯(cuò)誤來(lái)源，所以在紅外光譜中分辨出瓜和葉子并不是特別困難;這可以通過(guò)設(shè)定閾值來(lái)實(shí)現(xiàn)。在這種情況下，錯(cuò)誤的來(lái)源是由開(kāi)闊的地面斑塊引起的，其溫度與瓜類的溫度是相互的。需要進(jìn)一步的研究來(lái)評(píng)估紅外成像對(duì)甜瓜位置的潛在影響。將紅外成像與常規(guī)視覺(jué)相結(jié)合，可以進(jìn)一步提高甜瓜的檢測(cè)效果。
必須進(jìn)一步研究基于顏色的方法。問(wèn)題是，瓜類和葉子之間的光譜差異是相互依賴的，有時(shí)葉子會(huì)像成熟的水果一樣出現(xiàn)黃色，這可能是錯(cuò)誤檢測(cè)的原因。高質(zhì)量的彩色攝像機(jī)應(yīng)該用于改善圖像采集;顏色必須校準(zhǔn)。彩色分割技術(shù)可以在未來(lái)應(yīng)用?；陬伾停ɑ谛螤畹模┗叶确椒梢越M合起來(lái)，以提高檢測(cè)結(jié)果。為此，必須開(kāi)發(fā)傳感器融合技術(shù)。
必須開(kāi)發(fā)一種自適應(yīng)分割技術(shù)。這可以通過(guò)對(duì)被懷疑是成熟果實(shí)的圖像區(qū)域的局部獨(dú)立分割來(lái)實(shí)現(xiàn);這些地區(qū)必須根據(jù)其高平均強(qiáng)度來(lái)確定。必須進(jìn)一步研究人工照明和遮陽(yáng)效果?？諝獗ǖ挠绊懯蔷薮蟮模c視覺(jué)的相互作用需要更多的調(diào)查。必須開(kāi)發(fā)視覺(jué)和空氣爆炸活動(dòng)的硬件同步。
表2直線瓜的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)（在線）
圖 3直線瓜的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)（離線）
運(yùn)動(dòng)控制性能：
在水果采摘實(shí)驗(yàn)中，大約85%的成熟水果被成功地收獲了。對(duì)現(xiàn)場(chǎng)結(jié)果的分析正在進(jìn)行中。
目前，只有在實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行的在線模式測(cè)試已經(jīng)被分析了：
在表2中，可以讓機(jī)器人在沒(méi)有停止的情況下沿著行前進(jìn)的最小距離。當(dāng)速度減小時(shí)，最小距離減小。然而，由于在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)的延遲和減速所造成的延遲，更大的選擇時(shí)間并沒(méi)有相應(yīng)的減少。
當(dāng)這些瓜被放置的距離小于最小值的時(shí)候，機(jī)器人就產(chǎn)生了一個(gè)停止信號(hào)，然后停止，直到所有的瓜都被撿起來(lái)。拖拉機(jī)的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)在機(jī)械臂工作空間中所有的瓜都被摘走后自動(dòng)恢復(fù)。在早期版本的控制中
不支持停止算法，結(jié)果機(jī)器人錯(cuò)過(guò)了部分西瓜。
同樣的甜瓜設(shè)置也進(jìn)行了離線模式的實(shí)驗(yàn)。由于拖拉機(jī)的速度不影響整體性能，所以所有的實(shí)驗(yàn)都是在10厘米/秒的拖拉機(jī)速度下進(jìn)行的。結(jié)果在表3中進(jìn)行了總結(jié)。
一般來(lái)說(shuō)，隨著機(jī)器人的速度增加，平均周期時(shí)間會(huì)減少。平均采摘時(shí)間非常大（40 s），而隨后的西瓜之間的距離是50厘米。在這種情況下，當(dāng)我們移動(dòng)到一個(gè)甜瓜的時(shí)候，下一個(gè)甜瓜離遠(yuǎn)的相機(jī)視野太遠(yuǎn)了，遠(yuǎn)不能被遠(yuǎn)攝相機(jī)檢測(cè)到。因此，拖拉機(jī)必須返回到遠(yuǎn)傳感器的工作空間里的甜瓜。有了這個(gè)甜瓜的設(shè)置，在線操作模式比離線模式快3-4倍。
瓜類通常是成群的，每組9個(gè)西瓜。當(dāng)瓜類在集群中，機(jī)器人必須停下來(lái)?yè)炱鹚械乃?。?展示了不同瓜果的結(jié)果。最好的結(jié)果（每瓜8秒）的速度（5厘米/秒）小于最大速度（10厘米/秒）。拖拉機(jī)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)使得在采摘過(guò)程中需要停止，從而減慢了整體的性能。這證明了最優(yōu)速度參數(shù)并不總是最大的速度參數(shù)。平均選擇時(shí)間取決于機(jī)器人和機(jī)械手的速度。當(dāng)機(jī)器人必須停止時(shí)（為了不漏掉瓜類），平均采摘時(shí)間幾乎沒(méi)有增加，因?yàn)榇蟛糠謺r(shí)間在停止時(shí)被“浪費(fèi)”了。
這些循環(huán)時(shí)間驗(yàn)證了模擬結(jié)果[9]。因此，在模擬結(jié)果的基礎(chǔ)上，可以在模擬結(jié)果的基礎(chǔ)上，將兩個(gè)手臂平行于一個(gè)定制的園藝實(shí)踐[9]，從而達(dá)到2秒的平均收獲周期時(shí)間。
表4.聚類瓜的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)（在線）
結(jié)論和未來(lái)趨勢(shì)
一種機(jī)器人野外作物機(jī)器人已經(jīng)被簽署，有選擇性地收獲容易受傷的水果和蔬菜。整體設(shè)計(jì)可以很容易地適應(yīng)，以促進(jìn)其他任務(wù)，如收獲類似的作物、選擇性噴灑和移植。已經(jīng)建立了一個(gè)收獲瓜的原型機(jī)，并進(jìn)行了實(shí)地測(cè)試。
大多數(shù)用于水果檢測(cè)的感官系統(tǒng)和算法都能檢測(cè)到80%到85%。必須使用多個(gè)傳感器來(lái)提高檢測(cè)的可靠性和準(zhǔn)確性。通過(guò)采用融合多種信息的傳感器融合技術(shù)，可以獲得更完整的現(xiàn)場(chǎng)知識(shí)。必須制定和實(shí)施戰(zhàn)略，確定何時(shí)以及如何使用傳感器，以及如何組合大量信息。主動(dòng)傳感可以進(jìn)一步提高性能。
有兩種技術(shù)是完全發(fā)展移動(dòng)選擇性收割機(jī)的技術(shù)：成熟的測(cè)定和3-D動(dòng)態(tài)機(jī)器人制導(dǎo)。成熟的傳感器是依賴于水果的，因此很可能是限制因素，因?yàn)槊總€(gè)特定的應(yīng)用程序都必須針對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用程序。
另一個(gè)必須研究的問(wèn)題是，當(dāng)?shù)妆P在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，機(jī)器人手臂的控制可以接近并抓住果實(shí)。由于底盤在不斷變化的地形中移動(dòng)，所以必須在不確定的情況下為對(duì)象跟蹤開(kāi)發(fā)算法。摘要基于疊加法，建立和實(shí)現(xiàn)了初步算法，這是人類在修改正在進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)時(shí)所使用的策略的數(shù)學(xué)模型。
這些問(wèn)題的成功發(fā)展將導(dǎo)致開(kāi)發(fā)一種移動(dòng)的、自主的機(jī)器人機(jī)器。毫無(wú)疑問(wèn)，這將是一種突破——對(duì)高度易腐農(nóng)產(chǎn)品的機(jī)械化，并改善農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。這種系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)可行性將會(huì)因機(jī)器人的多種用途而得到增強(qiáng)，例如用于收獲其他作物的應(yīng)用，以及執(zhí)行諸如移植等額外任務(wù)。增加收獲后的任務(wù)，如分級(jí)和排序也會(huì)增加這種經(jīng)濟(jì)潛力。
沒(méi)有共識(shí)的可行性農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為一種替代方法為手工操作[27]:雖然所有可用會(huì)同意,沒(méi)有劃算的產(chǎn)品在市場(chǎng)上完全獨(dú)立操作,有些人會(huì)認(rèn)為,與迅速發(fā)展的計(jì)算機(jī)和傳感器,它只是一個(gè)問(wèn)題
時(shí)間和金錢;而另一些人則認(rèn)為，農(nóng)業(yè)文化機(jī)器人在經(jīng)濟(jì)上永遠(yuǎn)不會(huì)實(shí)用。然而，隨著勞動(dòng)力成本的上升，對(duì)高質(zhì)量的新鮮農(nóng)產(chǎn)品的需求，以及電腦的成本不斷下降，另一方面，盈虧平衡點(diǎn)可能比預(yù)期的更接近。盡管如此，所有人都認(rèn)為這一領(lǐng)域的研發(fā)是令人興奮和具有挑戰(zhàn)性的。
致謝
這項(xiàng)研究得到了贈(zèng)款的支持。美國(guó)-1254-87和美國(guó)-1682-89，美國(guó)-以色列兩國(guó)農(nóng)業(yè)研究和發(fā)展基金，部分由Paul Ivanier機(jī)器人研究中心提供支持。我要感謝我的所有同事，他們?yōu)橘F賓羅姆人的成功發(fā)展做出了貢獻(xiàn)，也感謝了本文提出的許多想法。瑪莎卡德納斯-韋伯，梅尼本迪，尤里。多布林，阿默斯赫茨羅尼;艾薩克沃爾夫，尤瑟夫格爾曼，瓦迪姆羅戈津;教授瑪;最后但并非最不重要的是，我對(duì)大洋兩岸的領(lǐng)導(dǎo)人表示最深切的感謝，他們對(duì)這些概念進(jìn)行了理解，并成功地完成了這個(gè)項(xiàng)目——尤里佩珀和巴迪邁爾斯教授。
蘋果采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)
摘要：
蘋果采摘工作具有較強(qiáng)的復(fù)雜性和較低的自動(dòng)化程度，目前國(guó)內(nèi)水果的采摘工作主要靠手工完成。21世紀(jì)是農(nóng)用機(jī)械化向智能自動(dòng)化機(jī)械過(guò)渡的關(guān)鍵時(shí)期，工業(yè)智能自動(dòng)化對(duì)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展規(guī)?；⒍鄻踊途_化十分重要。本文針對(duì)小型蘋果進(jìn)行采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)蘋果的全程自動(dòng)化采摘。
??本文通過(guò)對(duì)蘋果采摘機(jī)械手的采摘環(huán)境和采摘特點(diǎn)進(jìn)行分析，提出一種六自由度小型蘋果采摘串聯(lián)機(jī)械手。通過(guò)設(shè)計(jì)3種末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu),使得機(jī)械手具有多用途作用，并將機(jī)械手與相關(guān)輔助裝置相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)整個(gè)蘋果果園采摘過(guò)程的自動(dòng)化。本論文基于SolidWorks,建立機(jī)構(gòu)的三維模型與仿真分析。根據(jù)仿真與試驗(yàn)的結(jié)果得出機(jī)械手具有良好的采摘性能。該機(jī)構(gòu)解決了人們采摘高處蘋果難、蘋果采摘工作量大和人工采摘具有一定危險(xiǎn)性等缺點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了小型蘋果等多種蘋果不受物理?yè)p傷的自動(dòng)化采摘。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；蘋果采摘機(jī)器人；機(jī)械手；運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真；
Abstract: Fruit picking work is full of a strong complexity and low degree of automation. Now, the harvest of fruit is mainly done by hand in China. The 21st century is the key period for the transition from agricultural mechanization to intelligent automation machinery, and industrial intelligent automation is very important for modern agricultural to develop large-scale, diversification and precision. In this paper, the design of picking manipulator for small citrus fruit is to realize the whole process of fruit picking.
This paper analyzes the environment of picking and characteristics of the fruit picking manipulator, and puts forwards to a six-degree-of-freedom small citrus picking series manipulator. Through the design of three kinds of end executor mechanical structure, making the manipulator has the utility function, and combines the manipulator and the related aided device, realizing the automation of the whole process of citrus orchard. This paper is based on SolidWorks, which establishes the model of three-dimensional and simulation analysis of the mechanism. According to the results of simulation and experiment, the mechanical hand, we’re sure that it has good picking performance. The agency has solved the fruit, fruit picking people picking high workload and artificial picking has some shortcomings, such as risk, realizing the small citrus and other fruit automatic picking is not subject to physical damage.
Keywords: Industrial robot; Fruit picking robot; Manipulator; Kinematics simulation
I
目 錄
摘要 I
第1章 緒論 1
1.1 課題研究背景及意義 1
1.2 國(guó)外研究成果及現(xiàn)狀 1
1.2.1 國(guó)外采摘機(jī)器人成果及現(xiàn)狀 1
1.2.2 國(guó)外末端執(zhí)行器研制進(jìn)展情況 3
1.3 國(guó)內(nèi)研究成果及現(xiàn)狀 4
1.4 主要研究的內(nèi)容 4
第2章 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5
2.1 小型蘋果的生物學(xué)特征 5
2.2 采摘機(jī)器人選型原則 6
2.3 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的選型 7
2.4 本章小結(jié) 8
第3章 蘋果采摘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 9
3.1 可移動(dòng)小車底盤 10
3.2 升降梯 10
3.3 蘋果采摘機(jī)械手臂 11
3.4 蘋果采摘執(zhí)行末端 12
3.5 電控系統(tǒng) 12
3.5.1 控制系統(tǒng) 12
3.5.2 視覺(jué)系統(tǒng) 12
3.6 本章小結(jié) 13
第4章 執(zhí)行末端的設(shè)計(jì) 14
4.1 蘋果采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)的總體原則 14
4.2 設(shè)計(jì)三維軟件Solidworks簡(jiǎn)介 14
4.3 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 14
4.4 半球式設(shè)計(jì)方案 20
4.5 半齒設(shè)計(jì)方案 21
4.5.1 齒輪傳動(dòng)的計(jì)算載荷 22
4.6 三種方案的優(yōu)缺點(diǎn)分析 24
4.7本章小結(jié) 25
第5章 蘋果采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析 26
5.1 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 26
5.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 27
5.1.2 反解驗(yàn)證 28
5.1.3 機(jī)械手雅可比矩陣的求解 28
5.1.4 機(jī)械手速度和加速度正解分析 29
5.2 蘋果采摘機(jī)械手零件理論分析 30
5.2.1 機(jī)械零件疲勞極限的因素 30
5.2.2 帶傳動(dòng)分析 31
5.3 本章小結(jié) 32
第6章 機(jī)械手末端執(zhí)行器有限元分析 33
6.1 連桿機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器模態(tài)分析 33
6.2 半球式設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器模態(tài)分析 35
6.3 半齒設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器模態(tài)分析 37
6.4 模態(tài)分析總分析 39
6.5 本章小結(jié) 40
第7章 總結(jié)與展望 41
參考文獻(xiàn) 42
致謝 44
附錄A 圖紙 45
附錄B 外文文獻(xiàn)及翻譯 51
V
第1章 緒論
1.1 課題研究背景及意義
21世紀(jì)是農(nóng)用機(jī)械化向智能自動(dòng)化機(jī)械過(guò)渡的關(guān)鍵時(shí)期，工業(yè)智能自動(dòng)化對(duì)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展規(guī)?；⒍鄻踊途_化具有不可磨滅的重要性。隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)要求的不斷提高，許多農(nóng)作物的采摘是一項(xiàng)勞動(dòng)密集型的工作，隨著采摘季節(jié)的要求，保證采摘質(zhì)量至關(guān)重要。
采摘機(jī)器人是農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重要一部分，可充分利用機(jī)器人的信息感知能力，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)識(shí)別被采對(duì)象的成熟度，從而保證蘋果的采摘質(zhì)量[1]。采摘機(jī)器人能夠在降低采摘成本的同時(shí)提高蘋果的采摘效率，并且水果采摘機(jī)器人有很大市場(chǎng)缺口，其未來(lái)發(fā)展?jié)摿薮?。摘果機(jī)械手作為采摘機(jī)器人的核心部件，在采摘機(jī)器人的發(fā)展中起著至關(guān)重要的作用。
我國(guó)蘋果種植歷史悠久，蘋果生產(chǎn)在世界蘋果產(chǎn)業(yè)中占有舉足輕重的地位。據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)柑桔種植面積達(dá)萬(wàn)公頃，產(chǎn)量萬(wàn)噸。但是到目前為止，蘋果的采摘工作都要靠人工完成。
我國(guó)是多種水果的生產(chǎn)大國(guó)，由于缺乏有效可行的蘋果采摘自動(dòng)化機(jī)械，從而造成蘋果采摘效率低下也是一個(gè)重要原因[2]。因此急需提供一種輕巧靈便的蘋果摘采機(jī)械手，能夠在保障人身安全的同時(shí)保護(hù)果樹(shù)、蘋果不受損傷。將蘋果采摘機(jī)械手與機(jī)器人相結(jié)合，大大提高了農(nóng)業(yè)自動(dòng)化水平，使得蘋果的采摘更加高效便捷。
蘋果采摘機(jī)械手是一種實(shí)用新型機(jī)械手，其最終目標(biāo)是，確保人身不受傷害的前提下，提高蘋果的采摘質(zhì)量與采摘效率[3]。通過(guò)查閱相關(guān)資料與深入的調(diào)研，市場(chǎng)上相關(guān)產(chǎn)品較少且實(shí)用性不足，因此蘋果采摘機(jī)械手的市場(chǎng)前景廣闊。設(shè)計(jì)一款輕巧，靈便，滿足使用要求的水果采摘機(jī)械手變得十分迫切且意義重大[4]。
綜上所述，該課題具有很強(qiáng)的研究探索意義。
1.2 國(guó)外研究成果及現(xiàn)狀
1.2.1 國(guó)外采摘機(jī)器人成果及現(xiàn)狀
隨著計(jì)算機(jī)和電子控制技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人逐漸趨向自動(dòng)化、智能化，并已應(yīng)用于許多領(lǐng)域，但在農(nóng)林領(lǐng)域還沒(méi)有達(dá)到實(shí)際應(yīng)用。從 20 世紀(jì) 80 年代中期開(kāi)始，很多國(guó)家都展開(kāi)了果蔬收獲機(jī)器人方面的研究工作，涉及到的研究對(duì)象主要有甜橙、葡萄、蘋果、西紅柿、櫻桃、西紅柿、草葛、蘑菇等多種果蔬[5]。
圖1.1 日本葡萄采摘末端執(zhí)行器 圖1.2 “CITRUS” 蘋果采摘機(jī)器人
西班牙和法國(guó)的合作項(xiàng)目，“CITRUS”是比較成功的蘋果采摘機(jī)器人，如圖1.2所示。該項(xiàng)目于1988年開(kāi)始啟動(dòng),研制的蘋果采摘機(jī)器人最高能達(dá)到80％的采摘率[6]。
蘋果采摘機(jī)器人在美國(guó)、法國(guó)、日本等國(guó)已有研究,其中Johan Baete和Sven Boedrij等人研制的蘋果采摘機(jī)器人，如圖1.3所示,利用工業(yè)機(jī)器人的六自由度手臂作為機(jī)械手主體,手臂整體可在架子上進(jìn)行水平和豎直方向的移動(dòng),在果園作業(yè)時(shí),機(jī)械手由一臺(tái)拖拉機(jī)牽引 [7]。
圖1.3 蘋果采摘機(jī)器人
圖1.4 荷蘭的黃瓜采摘機(jī)器人
1.2.2 國(guó)外末端執(zhí)行器研制進(jìn)展情況
從上世紀(jì)80年代開(kāi)始,日本、荷蘭等國(guó)都曾開(kāi)發(fā)出各種蘋果采摘末端執(zhí)行器,取得的不少研究成果,但普遍存在采摘質(zhì)量和采摘效率偏低,機(jī)器比較笨重,通用性較差等缺點(diǎn)[8]。下面介紹了幾種國(guó)外水果采摘機(jī)器人執(zhí)行末端。
美國(guó)佛羅里達(dá)大學(xué)研制了蘋果采摘末端執(zhí)行器，如圖1.5所示。其依靠置于末端執(zhí)行器的內(nèi)部的CCD攝像機(jī)和超聲波傳感器來(lái)探測(cè)水果的位置[8]。
圖1.5 蘋果采摘末端執(zhí)行器 圖1.6 蘋果采摘末端執(zhí)行器
Johan Baeten和Sven Boedrij等人研制了蘋果采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，如圖1.6所示。其前端樹(shù)脂管里裝有微型攝像頭,用于獲取末端執(zhí)行器正前方蘋果圖像,真空泵提供動(dòng)力,吸盤用于吸取蘋果[8]。
1.3 國(guó)內(nèi)研究成果及現(xiàn)狀
作為一個(gè)果蔬生產(chǎn)大國(guó)，中國(guó)在農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化方面晚起步于其他發(fā)達(dá)國(guó)家，因此加快我國(guó)的農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化機(jī)械化進(jìn)程，是實(shí)現(xiàn)我國(guó)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的必經(jīng)之路[9]。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展大大推動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展，機(jī)械手的發(fā)展將大大提高機(jī)器人的實(shí)用性和高效性。我國(guó)在農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人方面的研究始于20世紀(jì)90年代中期,相對(duì)于發(fā)達(dá)國(guó)家起步較晚，但不少院校、研究所都在進(jìn)行采摘機(jī)器人和智能農(nóng)業(yè)機(jī)械相關(guān)的研究[10]。東北農(nóng)林大學(xué)陸懷民開(kāi)發(fā)了林木球果采摘機(jī)器人，浙江大學(xué)對(duì)番茄采摘機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，上海交通大學(xué)對(duì)黃瓜采摘機(jī)器人進(jìn)行了研究，浙江大學(xué)對(duì)番茄采摘機(jī)器人進(jìn)行了相應(yīng)的研究。
在這之中,東北林業(yè)大學(xué)的陸懷民研制的林木球果采摘機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)行了采摘試驗(yàn)，如圖1.7所示。
圖1.7林木球果采摘機(jī)器人原理圖
1.4 主要研究的內(nèi)容
本文主要對(duì)蘋果采摘機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并對(duì)一些關(guān)鍵部位進(jìn)行優(yōu)化，并從實(shí)用智能的角度對(duì)蘋果采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行了分析和仿真，以實(shí)現(xiàn)從機(jī)械本體的角度提高小型蘋果的采摘速度和合格率。并且對(duì)蘋果的生物學(xué)特征進(jìn)行了調(diào)查與研究，對(duì)蘋果采摘機(jī)械手提出相關(guān)設(shè)計(jì)要求，使其更好的應(yīng)用于實(shí)際生活中。
第2章 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1 小型蘋果的生物學(xué)特征
小型蘋果沙糖桔，如圖2.1所示。沙塘菊蘋果扁圓形，單果重62～160克，頂部有瘤狀突起，蒂部凹臍，桔黃色，果壁薄，易脫落。沙塘巨樹(shù)生長(zhǎng)勢(shì)強(qiáng)，樹(shù)冠中等，圓頭，根系發(fā)達(dá)，枝條細(xì)，稍直立，毛發(fā)粗壯，葉橢圓形，深綠色，葉稍深鋸齒，葉片較小。花又小又滿。它是蘋果品種之一，產(chǎn)量穩(wěn)定、高。
圖2.1 小型蘋果實(shí)物圖
通過(guò)對(duì)小型蘋果園的調(diào)查發(fā)現(xiàn)，果園的行與行之間通常留出作業(yè)通道，便于果樹(shù)的管理。果園的真實(shí)場(chǎng)景如圖2.3所示。果園地面比較平整, 果園行間距一般為3.5～4.5m, 蘋果樹(shù)與樹(shù)之間留有1.2～1.8的大間隙, 蘋果樹(shù)高一般不超過(guò)3m,果體直徑為30mm~55mm,果重62-160克不等。
蘋果樹(shù)的冠形特征與果樹(shù)的修建強(qiáng)度、樹(shù)齡、與基本樹(shù)形有較大關(guān)系。近年來(lái)隨著果樹(shù)的矮化和新品種堵塞培養(yǎng)，蘋果的可采摘性得到提高，能夠更好的適應(yīng)未來(lái)的自動(dòng)采摘模式。
蘋果的采收不同于蘋果等蘋果表面較硬的水果，果體表面較軟，果皮易磕碰破壞，因此采摘時(shí)要嚴(yán)格控制好采摘力度，輕拿輕放，不可采摘時(shí)生拉硬拽，否則會(huì)將蘋果果梗處與皮一同拽開(kāi)，嚴(yán)重影響蘋果的保存。這也是采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)時(shí)尤為注意的一點(diǎn)。
圖2.2 蘋果采摘實(shí)景 圖2.3 蘋果果園實(shí)景
2.2 采摘機(jī)器人選型原則
本論文設(shè)計(jì)的采摘機(jī)械手遵循工業(yè)機(jī)械手的相關(guān)特點(diǎn)，同時(shí)也要考慮到采摘小型蘋果的特殊性。經(jīng)調(diào)查，目前工業(yè)機(jī)械手主要有：直角坐標(biāo)型機(jī)械手、圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手、極坐標(biāo)型機(jī)械手、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)械手四種，如下圖2.4、2.5、2.6、2.7所示。由于農(nóng)業(yè)采摘環(huán)境的復(fù)雜性、不確定性和蘋果分布的隨機(jī)性本論文采用關(guān)節(jié)坐標(biāo)來(lái)解決機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)問(wèn)題[11]。
圖2.4 直角坐標(biāo)型 圖2.5 圓柱坐標(biāo)型
圖2.6 極坐標(biāo)型 圖2.7 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型
2.3 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的選型
通過(guò)對(duì)小型蘋果采摘應(yīng)具備的特點(diǎn)進(jìn)行查閱相關(guān)資料，蘋果采摘機(jī)器人的機(jī)械手形式最適合選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，如圖2.8所示。其具體結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座、大臂、中臂和小臂四部分。并在其底部添加了升降結(jié)構(gòu), 在垂直方向上增加了機(jī)器人的作業(yè)空間，使得蘋果采摘機(jī)械手動(dòng)作靈活,工作空間大、占地面積小的優(yōu)點(diǎn)，更加適合蘋果的采摘作業(yè)，是一種六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型蘋果采摘機(jī)械手。
圖2.8 蘋果采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)類型
2.4 本章小結(jié)
本章對(duì)工業(yè)機(jī)器人的幾種重要類型進(jìn)行了優(yōu)缺點(diǎn)分析，并通過(guò)對(duì)小型蘋果的生物特性、栽培技術(shù)、采摘方式與特點(diǎn)進(jìn)行了解，最終確定出以串聯(lián)關(guān)節(jié)類型作為蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的機(jī)械臂形式。通過(guò)本章機(jī)械手的選型，明確了后續(xù)設(shè)計(jì)的主要方向與設(shè)計(jì)任務(wù)，提高設(shè)計(jì)效率。
第3章 蘋果采摘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
為適應(yīng)多變開(kāi)放的蘋果園地面環(huán)境,選用裝有麥克納姆輪的移動(dòng)小車作為機(jī)械手在果園內(nèi)作業(yè)的移動(dòng)平臺(tái)。麥克納姆輪移動(dòng)小車靠純電力驅(qū)動(dòng)，以達(dá)到節(jié)能環(huán)保的作用，在必要時(shí)可為其配備發(fā)電機(jī)。小車上安裝有升降平臺(tái)，機(jī)械手整個(gè)部分安裝在升降臺(tái)上，以提高蘋果采摘機(jī)械手在垂直方向的運(yùn)動(dòng)范圍。
機(jī)械手底座和關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，并使用行星齒輪減速器進(jìn)行減速，達(dá)到提高最終輸出扭矩的效果。中臂采用氣動(dòng)馬達(dá)，使其能夠達(dá)到動(dòng)作的快速響應(yīng)，以及降低價(jià)格成本。小臂采用伺服電機(jī)帶同同步帶傳遞動(dòng)能,使其能夠較遠(yuǎn)距離傳遞動(dòng)能給末端[12]，采摘機(jī)械手末端通過(guò)快速連接機(jī)械裝置將法蘭盤與末端執(zhí)行器固連。在末端執(zhí)行器下部連接有漏斗狀的蘋果收集裝置,并且漏斗狀收集裝置與柔管道相連接，采摘后的蘋果由此落下,依靠其重力勢(shì)能，通過(guò)柔性管道將蘋果傳送到收集筐中。
蘋果采摘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)大致可由5部分組成，如圖3.1所示，可移動(dòng)小車底盤，升降梯，蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手，蘋果采摘執(zhí)行末端，電控系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)六部分組成。
圖3.1 采摘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)
3.1 可移動(dòng)小車底盤
可移動(dòng)小車底盤由四個(gè)麥克納姆輪、底板、伺服電機(jī)、供電系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、水果回收藍(lán)等組成，如圖3.2所示。裝有四個(gè)麥克納姆輪的底板可控制整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)，如平臺(tái)的前進(jìn)、后退、橫移、斜行、原地360°旋轉(zhuǎn)及其組合等動(dòng)作，在伺服電機(jī)的控制下都能完美的實(shí)現(xiàn)。供電系統(tǒng)為電機(jī)源源不斷的輸送電能，實(shí)現(xiàn)連續(xù)采摘作業(yè)。傳感器系統(tǒng)能夠識(shí)別整個(gè)小車周圍是否有障礙物，使得能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)避障。底板上安裝有一個(gè)真空泵，為執(zhí)行末端提供一個(gè)持續(xù)的吸力，能夠更好的使執(zhí)行末端達(dá)到采摘效果?？梢苿?dòng)小車為蘋果采摘機(jī)器人提供了最根本的運(yùn)行條件。
圖3.2 移動(dòng)小車底盤
3.2 升降梯
升降梯的作用大大加大了機(jī)械手的可采摘范圍，如圖3.3所示，同時(shí)為機(jī)械手的采摘帶來(lái)極大的方便。同時(shí)升降梯能夠承受人的重量，在未安裝機(jī)械臂時(shí)，能用來(lái)充當(dāng)一個(gè)可隨時(shí)移動(dòng)的梯子，才在上面可進(jìn)行認(rèn)為采摘，是的人工采摘更加高效，更加方便與更加安全。
圖3.3 升降梯3維模型圖
3.3 蘋果采摘機(jī)械手臂
圖3.4 蘋果采摘機(jī)械手臂
蘋果采摘機(jī)械手臂采用關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)械臂，如圖3.4所示,使得機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作更加靈活,工作空間大、占地面積小。機(jī)械臂的最下不是一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座，由伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的精準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)控制。機(jī)械臂大臂安裝旋轉(zhuǎn)底座，上通過(guò)伺服電機(jī)帶減速機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)。機(jī)械臂的中臂有兩部分做成，中臂A安裝在大臂末端，由氣動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)繞大臂末端上下運(yùn)轉(zhuǎn)，中臂B安裝在中臂A末端，由氣動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)繞中臂A末端左右360°旋轉(zhuǎn)。小臂安裝在中臂B末端，通過(guò)兩個(gè)伺服電機(jī)帶動(dòng)小臂實(shí)現(xiàn)上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，之間的運(yùn)動(dòng)傳遞通過(guò)同步帶實(shí)現(xiàn)。
3.4 蘋果采摘執(zhí)行末端
蘋果采摘執(zhí)行末端通過(guò)可拆卸式手柄式的方法，將蘋果采摘執(zhí)行末端安裝在小臂末端，蘋果采摘執(zhí)行末端通過(guò)采用吞咬的仿生學(xué)原理，將蘋果通過(guò)機(jī)械裝置吞入內(nèi)部，然后合攏機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)咬的過(guò)程，剪斷果梗，剪斷后的蘋果通過(guò)蘋果采摘執(zhí)行末端下的回收管道，將蘋果回收到回收果框內(nèi)。
圖3.5 蘋果采摘機(jī)械手執(zhí)行末端
3.5 電控系統(tǒng)
3.5.1 控制系統(tǒng)
本設(shè)計(jì)蘋果采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件由Siemens1200系列PLC控制器、伺服控制器、雙目CCD工業(yè)相機(jī)、圖像數(shù)據(jù)采集卡、氣動(dòng)控制套件、檢測(cè)系統(tǒng)共六個(gè)子系統(tǒng)組成。選用Siemens1200系列PLC控制器作為小型蘋果采摘機(jī)器人的控制核心，其相當(dāng)穩(wěn)定的控制能力與抗干擾能力為蘋果的采摘奠定基礎(chǔ)。伺服控制為其運(yùn)動(dòng)控制提供更高的精度，雙目CCD工業(yè)相機(jī)為蘋果采摘提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，檢測(cè)系統(tǒng)確保了采摘的安全正常運(yùn)行，最終通過(guò)電動(dòng)、氣動(dòng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)合，完成對(duì)蘋果的采摘。采摘的定位、抓取、采摘、回收過(guò)程自動(dòng)進(jìn)行。
3.5.2 視覺(jué)系統(tǒng)
視覺(jué)系統(tǒng)安裝在采摘機(jī)械臂小臂上，采用高清CCD相機(jī)采集視覺(jué)信號(hào)，將視覺(jué)信號(hào)傳遞給處理器，處理器實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像信息的實(shí)時(shí)處理，并將信號(hào)傳遞給PLC,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)精確采摘。雙目視覺(jué)能實(shí)現(xiàn)更加精確的定位，使得視覺(jué)觀察更加精準(zhǔn)。視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)械臂相結(jié)合，能夠非常完美的實(shí)現(xiàn)圖像的采集，捕捉，識(shí)別，并將信息分析處理，完成對(duì)機(jī)械臂的控制，實(shí)現(xiàn)蘋果的自動(dòng)采摘。
圖3.6 采摘機(jī)械手視覺(jué)
3.6 本章小結(jié)
本章通過(guò)對(duì)蘋果采摘機(jī)器人移動(dòng)小車底盤，升降梯，蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手，蘋果采摘執(zhí)行末端，電控系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)并對(duì)其部件及細(xì)節(jié)作必要的介紹，分析的采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，最終完成蘋果采摘機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)，為后續(xù)末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。
第4章 執(zhí)行末端的設(shè)計(jì)
4.1 蘋果采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)的總體原則
蘋果采摘末端執(zhí)行器應(yīng)嚴(yán)格按照采摘對(duì)象、采摘環(huán)境和采摘方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，并通過(guò)調(diào)查找出參考和相關(guān)技術(shù)參數(shù)，找出比較適合的機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過(guò)可行性研究與參數(shù)計(jì)算，并通過(guò)對(duì)比，尋找比較適合的方案，進(jìn)行詳細(xì)計(jì)算。設(shè)計(jì)時(shí)再能實(shí)現(xiàn)其功能的同時(shí)，要考慮到采摘末端執(zhí)行器成本盡量低廉，機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)單，使用方便。
4.2 設(shè)計(jì)三維軟件Solidworks簡(jiǎn)介
SolidWorks是目前市面上主流的三維設(shè)計(jì)繪圖軟件。
Solidworks軟件具有強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)功能，同時(shí)其也具有非常豐富的各類組件，為三維繪圖軟件提供了更加強(qiáng)大的渲染功能與有限元分析功能。
SolidWorks以其易學(xué)、功能強(qiáng)大、技術(shù)創(chuàng)新性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，廣受大眾喜愛(ài)。SolidWorks強(qiáng)大的裝配功能使用戶能夠在短時(shí)間內(nèi)完成大規(guī)模的裝配設(shè)計(jì)，從而大大提高了設(shè)計(jì)效率。SolidWorks同時(shí)具有強(qiáng)大的曲面設(shè)計(jì)功能、渲染功能、磨具設(shè)計(jì)功能、鈑金設(shè)計(jì)功能、有限元分析功能和二維CAD繪圖生成功能，使用戶能夠在較短的時(shí)間內(nèi)完成更多的工作，更快地將優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品投放市場(chǎng)。
4.3 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
本章節(jié)通過(guò)仿生學(xué)原理與實(shí)際生活中的蘋果采摘相結(jié)合，選取蛇嘴吞咽食物的過(guò)程為研究對(duì)象，蛇的吞咽動(dòng)作可分為兩個(gè)階段：第一階段為把嘴從張開(kāi)到咬住獵物的階段；第二階段是咬住獵物到將其吞下的階段。將蛇吞咽的這兩階段與小型蘋果的采摘相結(jié)合，并參照蛇嘴吞食抽象蘋果采摘末端執(zhí)行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)。蛇頭上顎部分可簡(jiǎn)化一個(gè)閉環(huán)的連桿機(jī)構(gòu)， 連桿對(duì)實(shí)現(xiàn)上顎的主要運(yùn)動(dòng)幾乎無(wú)影響，因此蛇頭上顎部模型可簡(jiǎn)化為一個(gè)兩側(cè)對(duì)稱的鉸鏈四桿機(jī)鉤，下文就四桿機(jī)構(gòu)的形式進(jìn)一步討論。
圖4.2 蛇頭部骨架模型
以蛇頭上頜骨機(jī)構(gòu)為分析對(duì)象，對(duì)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化，得到簡(jiǎn)化模型1 (專用四桿機(jī)構(gòu))和簡(jiǎn)化模型2 (通用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu))。
(a)蛇頭上顎機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型 1 (b)蛇頭上顎機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型 2
圖4.3 蛇頭上顎機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型
對(duì)以上兩種簡(jiǎn)化模型機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行綜合對(duì)比，判斷其各自結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，最終選取模型2做為作為末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)形式為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。
(1) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)
① 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
圖 4.6 上顎簡(jiǎn)化四桿機(jī)構(gòu)模型幾何參數(shù)
以鉸鏈 D 點(diǎn)為原點(diǎn)構(gòu)建機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系
l1cosβ1+l2cosβ2-l3cosβ3=l4
l1sinβ1+l2sinβ2-l3sinβ3=0
l1cos(β1-φ)+l2cosβ2-l3(cosβ3+θ)=l4
l1cos(β1-φ)+l2cosβ2-l3(cosβ3θ)=l4 公式(4.1)
由(4.1)式可得
β3=π-arccosl32+D2-l122l3D-arccosl42+D2-l122l4D θ=π-arccosl32+E2-l222l3E-arccosl42+E2-l122l4E-β3 公式(4.2)
其中
D=l12+l42-2l1l4cosβ1 公式(4.3)
E=l12+l42-2l1l4cos(β1-φ) 公式(4.4)
由上求得β3后，即可求得 E 點(diǎn)的變化規(guī)律，則桿 1 中β1隨時(shí)間的變化關(guān)系為：
β1=ωt+φ0 公式(4.5)
式中ω為一常數(shù)，代入式 4.5，可以得出桿件夾角β3隨時(shí)間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系式。
執(zhí)行器機(jī)構(gòu)受力分析
圖 4.7 末端執(zhí)行器機(jī)構(gòu)受力分析
假設(shè)四桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為剛體輕質(zhì)桿，則
F12cosφ=F M=Fl1l1=F12sinθl1Fl1=Fl2cosθ 公式(4.6)
假設(shè)桿為輕質(zhì)桿，則傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中F12≈F，即F=Msinθl1
圖 4.8 末端執(zhí)行器初步模型 2
(2) 蘋果采摘末端執(zhí)行器模型建立
根據(jù)執(zhí)行器采摘對(duì)象的生物學(xué)特性分析，蘋果蘋果的橫縱徑幾乎不會(huì)大于 0mm，經(jīng)調(diào)查測(cè)量一般蘋果的橫縱徑一般不大于80mm，基于模型尺寸緊湊性原則與通用性原則，與取執(zhí)行器上下顎運(yùn)動(dòng)半徑為 50mm，使得蘋果采摘執(zhí)行末端能達(dá)到采摘小型蘋果的目的，同時(shí)其又能夠作為其他水果的采摘執(zhí)行末端，使得末端執(zhí)行器的通用性與可加工性得到提高。如圖 4.9 所示。
圖4.9 末端執(zhí)行器模型示意圖
由于末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)形式上，上下結(jié)構(gòu)相互對(duì)稱，故只取上部結(jié)構(gòu)作為參數(shù)研究對(duì)象。將上部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)看作剛體繞鉸接在執(zhí)行器主架上運(yùn)動(dòng)，鉸接點(diǎn)為 D。驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器上部結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的四桿機(jī)構(gòu)為圖 A-B-C-D 所示。
此結(jié)構(gòu)選取指型氣缸與標(biāo)準(zhǔn)直線氣缸作為采摘末端執(zhí)行器的動(dòng)力源。
根據(jù)SolidWorks中的緊湊結(jié)構(gòu)原則，建立了手指圓柱的對(duì)稱參考平面與執(zhí)行器主框架的對(duì)稱參考平面重合的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其最終lAD=118mm，分別研究了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)參數(shù)，提取了一般鉸鏈四桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)參數(shù)。
圖4.10 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分析示意圖
預(yù)取lCD=152+102=18.03mm ，以其鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)及計(jì)算的數(shù)據(jù)參數(shù)，對(duì)末端執(zhí)行器的其他部分進(jìn)行建模。為了保證整個(gè)模型的緊湊性，將由真空泵等裝置組成的抽吸裝置設(shè)計(jì)到末端執(zhí)行器內(nèi)部，從而獲得其三維模型如圖4.11所示。
圖4.11末端執(zhí)行器最終三維模型
經(jīng)研究得出執(zhí)行器基本尺寸參數(shù)后，需要根據(jù)執(zhí)行器作業(yè)情況確定其動(dòng)力參數(shù)，由式 (4.7) 可知，該型氣缸在 0.5MPa 氣壓下能提供的切割力
F=2*Ml1sinθcosφ=2*0.540.02203*sin90°*cos147°=41.12N 公式(4.8)
下面來(lái)探討切割過(guò)程中切割力的主要影響因素，如上分析，將切割過(guò)程刀片受力視為0平衡狀態(tài)，則建立其平衡方程如式 (4.8) 所示。
FRY1=N1sin?(θ+φ)cosφN2=-FRX1=-N1cos?(θ+φ)cosφFf2=N2μ=N2tanφ 公式(4.9)
則此時(shí)切割力
F=P+Ff2-FRY1=P-N1cos?(θ+φ)sinφcos2φ-sin?(θ+φ)cosφ 公式(4.10)
根據(jù)材料力學(xué)的相關(guān)理論，建立了切削裝置分離時(shí)的微元模型。在果梗的切割過(guò)程中，由于刀片本身的厚度，刀片將擠壓果梗表面兩側(cè)的蘋果莖組織，將力傳遞給未切割的莖，然后莖桿微元梁在力的作用下彎曲。
由材料力學(xué)梁彎矩理論：
N1=Ml1ρ=MEIX 公式(4.11)
式中l(wèi)為定刀支點(diǎn)C 到正壓力N1的距離，mm ；E 為果柄順紋抗拉彈性模量，Pa ；由相關(guān)幾何關(guān)系可知，微元梁曲率ρ與慣性矩Ix表達(dá)式如式(4.12)所示:
ρ=Catanθ(yc+r)Ix=A(y-yc)2dA=B1-B2+B3 公式(4.12)
推導(dǎo)得出：
N1=EIxlρ=E(B1-B2+B3)atanθlC(yc+r) 公式(4.13)
式中，為形心 G 點(diǎn)到 X 軸的距離， mm ;B1，B2和B3為參數(shù)，單位均為m4，r 為蘋果果柄半徑，mm ；
在切割過(guò)程中，果柄纖維在刀刃擠壓下，發(fā)生變形，當(dāng)形變足夠大時(shí)，纖維被拉斷。研究表明，在果柄切割分離過(guò)程中，其對(duì)刀刃的阻抗力 P以表示為：
P=1.607σ0Lh12E''/E' 公式(4.14)
綜上所述，通過(guò)材料力學(xué)及相關(guān)文獻(xiàn)研究，可得果柄在單刃切剪的數(shù)學(xué)模型，
其表達(dá)式如(4.15)：
F=1.607σ0Lh12E''/E'+E(B1-B2+B3)atanθlC(yc+r)cos?(θ+φ)sinφcos2φ-sin?(θ+φ)cosφ公式(4.15)
由表達(dá)式(4.15)，該模型可推論在給定果柄（果柄直徑、含水率一定情況下）和特定刀刃角下刀片切斷果柄所需切割力的大小，該模型可以對(duì)刀片切斷蘋果果柄的切割力作出預(yù)估，為切割刀具的設(shè)計(jì)提供理論參考。 而實(shí)際上在理想切割狀態(tài)，上下刀片接觸瞬間，由于機(jī)構(gòu)存在沖量，由 Ft =mv ，切割瞬間加速度增大，對(duì)蘋果果柄的破壞也會(huì)加大，故該執(zhí)行器所選動(dòng)力氣缸及切割裝置完全滿足執(zhí)行器作業(yè)切割要求。
圖4.12 末端執(zhí)行器模型圖
4.4 半球式設(shè)計(jì)方案
該方案的是設(shè)計(jì)仍然是引用蛇類吞食大的構(gòu)想，但設(shè)計(jì)思路并非上一節(jié)的四桿機(jī)構(gòu)，機(jī)械機(jī)械結(jié)構(gòu)采用直切式結(jié)構(gòu)，將蘋果果梗剪斷。此機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源為氣動(dòng)馬達(dá)，機(jī)械執(zhí)行末端通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)球型刀片將果梗剪斷，在通過(guò)柔性管道將剪斷的蘋果輸送到果框中。該蘋果采摘機(jī)械手執(zhí)行末端通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)半球式刀片，可實(shí)現(xiàn)180°采摘，采摘管一周設(shè)有相同寬度的間隙，間隙的邊緣較為鋒利，更加方便和有效的采摘蘋果，能夠?qū)崿F(xiàn)水果的果的固定與果枝的裁剪同時(shí)能夠保證人的手指等不受刀片的劃傷，使得采摘更加安全。
圖4.13 末端執(zhí)行器圖 圖4.14 傳動(dòng)三維圖
4.5 半齒設(shè)計(jì)方案
該方案的是設(shè)計(jì)仍然是引用蛇類吞食大的構(gòu)想，但設(shè)計(jì)思路并非上一節(jié)的四桿機(jī)構(gòu)，機(jī)械機(jī)械結(jié)構(gòu)采用對(duì)切式結(jié)構(gòu)，將蘋果果梗剪斷。其動(dòng)力源為氣動(dòng)馬達(dá)，機(jī)械執(zhí)行末端通過(guò)氣動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)半齒輪，使得1/4球式刀片相對(duì)運(yùn)動(dòng)將果梗剪斷，在通過(guò)管道將剪斷的蘋果輸送到果框中。該蘋果采摘機(jī)械手執(zhí)行末端通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)1/4球式刀片，180°采摘，采摘管一周設(shè)有相同寬度的間隙，能夠?qū)崿F(xiàn)水果的果的固定與果枝的裁剪。同時(shí)能夠保證人的手指等不受刀片的劃傷，使得采摘更加安全。
圖4.15 末端執(zhí)行器圖 圖4.16 末端執(zhí)行器圖
圖4.17半尺模型圖 圖4.18齒半球模型圖
圖4.19 末端執(zhí)行器圖 圖4.20 傳動(dòng)三維圖
4.5.1 齒輪傳動(dòng)的計(jì)算載荷
根據(jù)齒輪傳動(dòng)的額定功率P和轉(zhuǎn)速V,可以得到齒輪傳遞的實(shí)際使用扭矩和輪齒上的名義法向載荷力Fn。
Fca=KFn，式中K為載荷系數(shù)。
K=KAKvKαKβ
根據(jù)強(qiáng)度計(jì)算的類別，載荷系數(shù)可分為載荷系數(shù)KF，用于計(jì)算齒根的彎曲疲勞強(qiáng)度和齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算用載荷系數(shù)KH。
(1) 齒輪的受力分析
計(jì)算齒輪上的法向力Fn，將小齒輪分度圓處分解為圓周力Ft1和徑向力Fr1，根據(jù)平衡條件和個(gè)力間幾何條件進(jìn)行計(jì)算。
Ft1=2T1/dr1Fr1=Ft1/tanαFn=Ft1/cosα 式(4.16)
式(4.16)中；T1-小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩，N*mm;
α-壓力角。
圖4.21直尺圓柱齒輪輪齒的受力分析
(2) 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算
調(diào)查分析表明，當(dāng)載荷作用在單對(duì)齒嚙合區(qū)域的最高點(diǎn)時(shí)，齒根產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力最大。
齒根彎曲應(yīng)力的危險(xiǎn)截面可由30°切線法確定。圖中,作與輪齒對(duì)稱線成30°角,并與齒根過(guò)渡曲線相切的圓條直線,切點(diǎn)分別為A、B，連線AB表示的就是齒根的危險(xiǎn)截面。該位置的彎曲應(yīng)力為：
σF0=MW=Fncosγhbs26=kFFt1bs2 公式(4.17)
將上式代入上式，并引人載荷系數(shù)KF，于是危險(xiǎn)截面處的彎曲應(yīng)力為
σF0=KFFt1bm*6smcosγbmsm2cosα=kFFt1bm*YFa 公式(4.18)
式中: KF一彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的載荷系數(shù), KF= KAKVKFαKFβ;
YFa---齒形系數(shù),與齒制、變位系數(shù)和齒數(shù)有關(guān),與模數(shù)無(wú)關(guān), 考慮齒根危險(xiǎn)截面處的過(guò)渡曲線所引起的應(yīng)力集中、彎曲應(yīng)力以外的其他應(yīng)力以及重合度
對(duì)齒根應(yīng)力的影響,、修正m,從而得到直齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度條件為
σF=σF0YSaYε=KFKt1YFaYSaYεbm≤σF 公式(4.19)
圖4.22 齒頂嚙合受載 圖4.23 齒根應(yīng)力圖
將?d=b/d1、Ft1=2T1/d1及m=d1/z1得
σF=2KFTFaYFaYsaYε?dm3z12≤σF 公式(4.20)
經(jīng)變換,可得
m≥32KFT1Ysa?dz12*(YFaYsaσF) 公式(4.21)
4.6 三種方案的優(yōu)缺點(diǎn)分析
三種機(jī)械手執(zhí)行末端的構(gòu)想都是采用蛇吞食的仿生學(xué)原理設(shè)計(jì)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，都具有剪斷蘋果后依靠重力將采摘的蘋果回收到果框里。
機(jī)械手的設(shè)計(jì)能夠快速更換執(zhí)行末端，機(jī)械手執(zhí)行末端通過(guò)相當(dāng)于數(shù)控?fù)Q刀結(jié)構(gòu)，按照不同的要求可換上不同的執(zhí)行末端。能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手更換執(zhí)行的快速性、簡(jiǎn)捷性與采摘的多樣性。
（1） 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)非常巧妙，采用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)刀口的開(kāi)合，能夠?qū)崿F(xiàn)蘋果果梗的剪斷與采摘。其缺點(diǎn)1）機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，造價(jià)相對(duì)較高；2）對(duì)機(jī)械末端的壞后維護(hù)較難；3）該機(jī)構(gòu)內(nèi)部空間較小，刀體部均外漏，不安全；4）刀片采用直型刀片，不能夠剪斷側(cè)邊的蘋果果梗，采摘效果不理想。
（2） 半球式設(shè)計(jì)方案采用氣動(dòng)馬達(dá)直接帶動(dòng)半球式刀片運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)剪切作業(yè)，該機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，整個(gè)刀體均內(nèi)置在采摘桶內(nèi)，保護(hù)人身不受傷害，刀體180°旋轉(zhuǎn)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)死角采摘。其缺點(diǎn)1）由其結(jié)構(gòu)不是很對(duì)稱，采摘為氣動(dòng)，速度較快，使得蘋果容易被磕碰，采摘破環(huán)率較高。
（3） 半齒方案采用氣動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)半齒輪實(shí)現(xiàn)齒半球的相對(duì)90°同步運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)剪切作業(yè)，該機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，整個(gè)刀體均內(nèi)置在采摘桶內(nèi)，保護(hù)人身不受傷害，刀體180°旋轉(zhuǎn)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)死角采摘。同時(shí)其結(jié)構(gòu)解決了半球式設(shè)計(jì)運(yùn)行不對(duì)稱問(wèn)題，使得蘋果不容易被磕碰，采摘破環(huán)率降低。
上述三種方案在設(shè)計(jì)時(shí)，采摘切割刀刃的長(zhǎng)度分別80mm,280mm.140mm，能夠?qū)崿F(xiàn)最大采摘90mm果徑大小的蘋果，使其在滿足采摘小型蘋果的同時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)其他與小型蘋果具有相同果況的其他蘋果，實(shí)現(xiàn)一物多用的好處。通過(guò)對(duì)上述三個(gè)方案的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析比較，得出半齒方案的機(jī)械結(jié)構(gòu)、采摘性能、可加工性、安全等方面的綜合性能優(yōu)于其他兩方案，是本次執(zhí)行末端設(shè)計(jì)的最佳方案。
4.7本章小結(jié)
本章首先介紹對(duì)三維繪圖軟件Solidworks軟件進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹，后面對(duì)三種執(zhí)行末端連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案、半球式設(shè)計(jì)方案、半齒式設(shè)計(jì)方案進(jìn)行的設(shè)計(jì)與進(jìn)行了必要的實(shí)際計(jì)算，通過(guò)Solidworks三維繪圖軟件得出其三維實(shí)體圖，并通過(guò)三維圖內(nèi)運(yùn)動(dòng)仿真，得出方案的可行性。仿真得出三種執(zhí)行末端都具有采摘能力與可使用性，并在章節(jié)最后通過(guò)三種方案之間的相互對(duì)比，得出其不同方案的優(yōu)缺點(diǎn)，并最終得出半齒方案為最佳方案。
第5章 蘋果采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析
在選擇蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手末端執(zhí)行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)方案和改進(jìn)末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮采摘方式的合理性，為了得到最合理的末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu)，提出了幾種末端執(zhí)行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)方案，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。
5.1 蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
機(jī)器人一般是一種多自由度空間機(jī)構(gòu)，是由一系列剛性部件組成的系統(tǒng)。需要有一種描述這些構(gòu)件在空間上相互位置的數(shù)學(xué)方法,并用它去建立各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的速度、加速度及各驅(qū)動(dòng)力、力矩和負(fù)載的關(guān)系[13], 齊次坐標(biāo)矩陣法能更好地表達(dá)這種關(guān)系。它是一種系統(tǒng)性及規(guī)范性很強(qiáng)的方法,既有利于形成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法,也可用作機(jī)器人視覺(jué)的圖像處理[14]。
Denavit一Hartenbern(D-H)是一種經(jīng)典的研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法。用齊次坐標(biāo)變換描述了機(jī)器人相鄰桿件的空間關(guān)系,最終可以建立機(jī)械手末端點(diǎn)的參考坐標(biāo)系相對(duì)于機(jī)械手基坐標(biāo)系的齊次變換矩陣[15]。建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
圖5.1 連桿D-H表示
用D-H齊次坐標(biāo)變換法建立蘋果采摘機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
圖5.2 機(jī)械手D-H坐標(biāo)
5.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)是根據(jù)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)變量,求機(jī)器人末端操作裝置的位姿[15]
建立了連桿的三維坐標(biāo)系和三維參數(shù)。連桿的D-H坐標(biāo)變換矩陣可推導(dǎo)如下:
10T=0-1010000100d10001 公式(5.1)
21T=c20-s2s0c20-110.133c20.133c200 0 0 1 公式(5.2)
32T=c3-s30s3c30001c3s300001 公式(5.3)
4 3T=c40-s4s40c40-100000001 公式(5.4)
54T=10001000100d50001 公式(5.5)
運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:
5 0T=10T21T32T43T54T=nxoxaxnyoyaynzozazpxpypz0001 公式(5.6)
px=-s34d5-s3+d1. 公式(5.7)
利用初始位姿進(jìn)行正反解的初步驗(yàn)證
正解驗(yàn)證：將初始位姿:d1=0.84m,θ2=0°，θ3=-90°，θ4=0°，d5=1m 代入（5.7）式得：
50T=0，1，0，0，0，1，1，0，0，01.1331.8400，0，0，1 公式(5.8)
其與實(shí)際情況完全符合,初步證明了正解的正確性。
5.1.2 反解驗(yàn)證
利用末端執(zhí)行器初始位姿進(jìn)行反解驗(yàn)證
50T=nxoxaxnyoyaynzozazpxpypz0001=0，1，0，0，0，1，1，0，0，01.1331.8400，0，0，1 公式(5.9)
代入相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解公式中得到：
θ2=arccosox=0°d5+c3+0.133=1.133d1-s3=1.840cos(θ3+θ3)=0 公式(5.10)
將d1=0.840m,θ2=0°，θ3=-90°，θ4=0°，d5=1m, 代入方程組,結(jié)果等式分別成立,這說(shuō)明d1=0.840m,θ2=0°，θ3=-90°，θ4=0°，d5=1m,是方程組的解,初步證明了反解的正確性。
5.1.3 機(jī)械手雅可比矩陣的求解
雅可比矩陣是衡量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能的重要指標(biāo)。本文采用矢量積法求解小型蘋果采摘機(jī)械手的雅可比矩陣。采用向量乘積法計(jì)算列中的雅可比矩陣，得到機(jī)械手m×n的雅可比矩陣。解決方法如下:如果關(guān)節(jié)i為移動(dòng)關(guān)節(jié),則雅可比矩陣的第i列為:
Ji=zi0 公式(5.11)
如果關(guān)節(jié)i為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),則雅可比矩陣的第i列為:
Ji=zi×ipn0zi=zi×（i0Ripn)zi 公式(5.12)
矩陣, ipn0為末端執(zhí)行器原點(diǎn)相對(duì)坐標(biāo)系i的位置矢量在基坐標(biāo)系0中的表示,
即ipn0=i0Ripn。
對(duì)于本蘋果采摘機(jī)械手而言,有5個(gè)關(guān)節(jié),所以雅可比矩陣的是6×5階矩陣可將雅可比矩陣J(q)的分塊,即:
Jq=J1vJ2vJ3vJ4vJ5vJ1wJ2wJ3wJ4wJ5w=J1J2J3J4J56×5 公式(5.13)
利用矢量積法得到本小型蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手的雅克比矩陣各列,其中:
J1=z10=0,0,1,0,0,0, 公式(5.14)
J2=z2×0p52z2=-s22c3s4d5-s3c4d5-c3-0.2,c2s2(c3s4d5+s3c4d5-c3-0.2),-c2-c22s3c4d5-c22s3c4d5+c2c3+0.2+s2c2s3c4d5-c3s4d5-s3+s2c2s2c3s4d5-s2c3s4d5-s2c3-s30.2-s2(s3c4d5-c3s4d5-s3),-c2,-s2,0,
公式(5.15)
J3=z3×0p53z3=-s2s3c3s4d5+s32c4d5-s3c3-c32c4d5+c3s3s4d5-s3c3,c2(s3c3s4d5+s32c4d5-s3c3-c32c4d5+c3s4d5-s3c3)-c2c2c32c4d5-s2c2s3c4d5+c32c2+c2s2s3c4d5+c2s32s4d5-c2s32)+s2s2c32c4d5+s2c2s3c4d5-s32c3+s2c3s3c4d5-s3s4d5+s32s2,-c2,-s2,0,
公式(5.16)
J4=z4×0p54z4=-s2c3s4-c2s3c4）（-c3s4-s3c4）s4d5-（s3s4-c3c4）（-c2c3c4s4d5+c2s3s4s4+s2c4d5,s3s4-c3c4s2c3c4s4d5-s2s3s4d5+c2c4d5+(s2c3s4+s2s3c4)(-c3s4-s3c4)s4d5(s2c3s4+s2s3c4)(-c2c3c4s4d5+c2s3s4s3s4d5-c2c4d5)-（-s2c3s4-c2s3c4）（s2c3c4s4d5-s2s3s4s3s4d5+c2c4d5）s2c3s4+s2s3s4,-c2c3s4-c2s3s4,s3s4-c3c4, 公式(5.17)
J5=z50=s2c3s4+s2s3s4,-c2c3s4-c2s3s4,s3s4-c3c4,0,0,0, 公式(5.18)
通過(guò)求解機(jī)械手的雅可比矩陣，得到末端執(zhí)行器速度與各關(guān)節(jié)速度的瞬時(shí)對(duì)應(yīng)關(guān)系。
5.1.4 機(jī)械手速度和加速度正解分析
(1) 速度正解
機(jī)械手正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為關(guān)節(jié)位置向量q的函數(shù),可簡(jiǎn)寫為如下方程形:
r=f(q) 公式(5.19)
對(duì)式兩邊求導(dǎo)可得到機(jī)械手末端的速度方程為:
r=J(q)q 公式(5.20)
(2) 加速度正解分析
機(jī)械手末端加速度方程為:
r= J(q)q+j (q)q 公式(5.21)
式中r機(jī)械手末端的加速度向量, q關(guān)節(jié)變量加速度向量。
5.2 蘋果采摘機(jī)械手零件理論分析
5.2.1 機(jī)械零件疲勞極限的因素
由于機(jī)械零件、機(jī)構(gòu)與其使用材料在幾何尺寸、形狀、加工質(zhì)量、表面強(qiáng)化技術(shù)等方面存在的差異，往往導(dǎo)致零件的疲勞極限小于材料試件的疲勞極限。因此機(jī)械零件疲勞極限的因素進(jìn)行理論分析，如果材料系數(shù)Kσ表示，則零件的對(duì)稱循環(huán)彎曲疲勞極限σ-1與對(duì)稱循環(huán)彎曲疲勞極限σ-1e之比如下
Kσ=σ-1σ-1e
則當(dāng)已知Kσ,及σ-1時(shí),就可以估算出零件的對(duì)稱循環(huán)彎曲疲勞極限為Kσσ-1e=σ-1Kσ
圖5.3 零件極限應(yīng)力線圖
在非對(duì)稱循環(huán)時(shí), Kσ是試樣極限應(yīng)力幅值與零件應(yīng)力幅值的比值。零件材料極限應(yīng)力圖中的線AD'G"按比例Kσ表示。向下移動(dòng),變?yōu)樯蠄D所示直線ADG,極限應(yīng)力曲線CG'部分,不需進(jìn)行修正，因?yàn)樗前凑侦o應(yīng)力的要求來(lái)考慮的。這樣,零件的極限應(yīng)力曲線即可由折線AGC表示。直線AG的方程,由已知兩點(diǎn)坐標(biāo)A(0, σ-1Kσ)及D(σ02,σ02Kσ)得到
σ-1e=σ-1Kσ=σae'+φσeσme'或σ-1=Kσσae'+φσσme' 公式(5.22)
直線CG的方程為。σae'+σme'=σs 公式(5.23)
φσe零件受循環(huán)彎曲應(yīng)力時(shí)的材料常數(shù), φσe可用下式計(jì)算:
φσe=φsKσ=1Kσ2σ-1-σ0σ0 公式(5.24)
式中, Kσ可用下式計(jì)算:
Kσ=(kσεσ+1βσ-1) 1βq 公式(5.25)
同樣,對(duì)于切應(yīng)力的情況,以τ代換σ,得出應(yīng)力相關(guān)方程。
5.2.2 帶傳動(dòng)分析
(1) 帶傳動(dòng)受力分析
帶傳動(dòng)工作前，施加一定的初拉力F0張緊在帶輪上。
F1-F0=F0-F2 公式(5.26) F1+F2=2F0 公式(5.27)
如取小帶輪上傳送帶為分離體，則帶輪上力矩平衡條件；
Ffdd12=F1dd12-F2dd12 公式(5.28)
Ff=F1-F2 公式(5.29)式(5.29)中: Ff--傳動(dòng)帶工作面上的總摩擦力;
dd1一小帶輪的基準(zhǔn)直徑；
帶傳動(dòng)的有效拉力Fe等于傳動(dòng)帶工作表面上的總摩擦力Ff,于是
Fe=Ff=F1-F2 公式(5.30)在初拉力Fe、緊邊拉力F1、松邊拉力F2和有效拉力Fe.這4個(gè)力中,只有兩個(gè)是獨(dú)立的,因此：
F1=F0+Fe2F2=F0-Fe2 公式(5.31)
有效拉力Fe與帶傳動(dòng)所傳遞的功率P的關(guān)系為：
P=Fev /1000 公式(5.32)
圖5.4 帶與帶輪的受力分析
(2) 帶傳動(dòng)的最大有效拉力及其影響因素
在皮帶傳動(dòng)中，當(dāng)有打滑趨勢(shì)時(shí)，摩擦力達(dá)到極限值，即皮帶傳動(dòng)的有效張力達(dá)到最大值。這時(shí),根據(jù)理論推導(dǎo),帶的緊邊拉力F1和松邊拉力F2的關(guān)系可用柔韌體摩擦的歐拉公式表示,即
F1=F2efa 公式(5.33)
式(5.33)中:e-自自然對(duì)數(shù)的底(e=2.718…);
f一摩擦系數(shù)(對(duì)于V帶,用當(dāng)量摩擦系數(shù)fv,代替f;α-帶在帶輪上的包角，rad.
小帶輪與大帶輪的包角分別為α1和α2,由下式確定;
α1≈180°-(dd2-dd1)+57.3aα1≈180°+(dd2-dd1)+57.3a 公式(5.34)
由式(5.34)可得出以下關(guān)系式,其中用Fec表示最大(臨界)有效，F(xiàn)1和F2也表示其臨界值
F1=Fecefaefa-1F2=Fec1efa-1Fec= 2F0efa-1efa+1=2F01-1/efa1+1/efa 公式(5.35)
式(5.35)中的包角α應(yīng)取α1和α2中的較小者。
5.3 本章小結(jié)
本章通過(guò)Denavit一Hartenbern，機(jī)械手雅可比矩陣等數(shù)學(xué)算法對(duì)蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并通過(guò)對(duì)機(jī)械零件疲勞極限方面得與同步帶方面得計(jì)算，得出其理論上得可行性。
第6章 機(jī)械手末端執(zhí)行器有限元分析
任何物體都有固有頻率，固有頻率是由其本身的結(jié)構(gòu)決定的，與外界無(wú)關(guān)。一般來(lái)說(shuō)每一階固有頻率都有一個(gè)振型與之對(duì)應(yīng)。當(dāng)外界激振頻率與結(jié)構(gòu)本身頻率一致時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生共振現(xiàn)象，對(duì)結(jié)構(gòu)破環(huán)影響很大，通過(guò)Solidworks內(nèi)部Smulation有限元分析軟件對(duì)執(zhí)行末端進(jìn)行模態(tài)分析。
在末端執(zhí)行器有限元模型中，對(duì)末端執(zhí)行器安裝端面進(jìn)行全自由度約束，采用SolidWorks軟件建立末端執(zhí)行器有限元模型，求解約束模態(tài)。解決方案結(jié)果如下圖所示。根據(jù)振動(dòng)理論，模型的低階頻率最有可能與外界頻率產(chǎn)生共振效應(yīng)。在分析末端執(zhí)行器模型的模態(tài)時(shí)，只需對(duì)其低階固有頻率和振型進(jìn)行檢測(cè)。
6.1 連桿機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器模態(tài)分析
如圖6.1所示，在頻率為53.25 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生兩側(cè)左右擺動(dòng)。
如圖6.2所示，在頻率為61.2 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生左右兩側(cè)向內(nèi)擺動(dòng)。
圖6.1第一階固有振型 圖6.2第二階固有振型
如圖6.3所示，在頻率為113.93 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生整體上下擺動(dòng)。
如圖6.4所示，在頻率為117.69 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生整體左右擺動(dòng)。
圖6.3第四階固有振型 圖6.4第三階固有振型
如圖6.5所示，在頻率為148.82 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生整體上下扭振。
如圖6.6所示，在頻率為227.24 Hz時(shí)，機(jī)械手末端執(zhí)行器發(fā)生共振現(xiàn)象，使得執(zhí)行末端機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生整體左右扭振。
圖6.5第五階固有振型 圖6.6第六階固有振型
如圖
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