《臂部手腕設(shè)計(jì)》PPT課件.ppt

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1、工業(yè)機(jī)器人的臂部一般具有23個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或俯仰。臂部總重量較大，受力一般較復(fù)雜，在運(yùn)動時(shí)，直接承受腕部、手部和工件(或工具)的靜、動載荷，尤其高速運(yùn)動時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力(或慣性力矩)，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。一、臂部設(shè)計(jì)的基本要求臂部的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動形式、抓取重量、動作自由度、運(yùn)動精度等因素來確定。同時(shí),設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮到手臂的受力情況、油(氣)缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素。因此設(shè)計(jì)臂部時(shí)一般要注意下述要求：,4-3臂部設(shè)計(jì),1.剛度要求高為防止臂部在運(yùn)動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。工字形截面彎曲剛度一般比圓截面大；空心管

2、的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多，所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承板。2.導(dǎo)向性要好為防止手臂在直線運(yùn)動中，沿運(yùn)動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，所以要設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形、花鍵等形式的臂桿。,3.重量要輕為提高機(jī)器人的運(yùn)動速度，要盡量減小臂部運(yùn)動部分的重量，以減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。4.運(yùn)動要平穩(wěn)、定位精度要高由于臂部運(yùn)動速度越高，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運(yùn)動既不平穩(wěn)，定位精度也不高。因此，除了臂部設(shè)計(jì)上要力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕外，同時(shí)要采用一定形式的緩沖措施。,二、手臂的常用結(jié)構(gòu)1.手臂直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)機(jī)器人手臂的伸縮、橫向移動均屬于直線運(yùn)動。實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)直線運(yùn)動的機(jī)

3、構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油(氣)缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及連桿機(jī)構(gòu)等。由于活塞油(氣)缸的體積小、重量輕，因而在機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用比較多。2.手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、鏈輪傳動機(jī)構(gòu)、活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)等。,下圖所示為采用活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)的一種雙臂機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)圖。手臂的上下擺動由餃接活塞由缸和連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)活塞油缸1的兩腔通壓力油時(shí)，通過連桿2帶動曲柄3(即手臂)繞軸心O作的上下擺動(如雙點(diǎn)劃線所示位置)。手臂下擺到水平位置時(shí)，其水平和側(cè)向的定位由支承架4上的定位螺釘6和5來調(diào)節(jié)。此手臂結(jié)構(gòu)具有傳動結(jié)構(gòu)簡

4、單、緊湊和輕巧等特點(diǎn)。,三、臂部運(yùn)動驅(qū)動力計(jì)算,計(jì)算臂部運(yùn)動驅(qū)動力（包括力矩）時(shí)，要把臂部所受的全部負(fù)荷考慮進(jìn)去。機(jī)器人工作時(shí)，臂部所受的負(fù)荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。,1、臂部水平伸縮運(yùn)動驅(qū)動力的計(jì)算臂部作水平伸縮運(yùn)動時(shí)，首先要克服摩擦阻力，包括油（氣）缸與活塞之間的摩擦阻力及導(dǎo)向桿與支承滑套之間的摩擦阻力等，還要克服啟動過程中的慣性力。驅(qū)動力Pq(N)可按下式計(jì)算：,,2、臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動力矩的計(jì)算臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動力矩應(yīng)根據(jù)啟動時(shí)產(chǎn)生的慣性力矩與回轉(zhuǎn)部件支承處的摩擦力矩來計(jì)算。由于升速過程一般不是等加速運(yùn)動，故最大驅(qū)動力矩要比理論平均值大一些，一般取平均的1.3倍。驅(qū)動力矩可按下式計(jì)算

5、：,,,,對于活塞、導(dǎo)向套筒和油（氣）缸等的轉(zhuǎn)動慣量都要做詳細(xì)計(jì)算，因?yàn)檫@些零件的重量較大或回轉(zhuǎn)半徑較大，對總的計(jì)算結(jié)果影響也較大；對于小零件則可作為質(zhì)點(diǎn)計(jì)算其轉(zhuǎn)動慣量，對其質(zhì)心轉(zhuǎn)動慣量則忽略不計(jì)。對于形狀復(fù)雜的零件，可劃分為幾個(gè)簡單的零件分別進(jìn)行計(jì)算，其中有的部分可當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)計(jì)算。各種幾何截面和幾何形體的轉(zhuǎn)動慣量可查閱力學(xué)手冊或其他有關(guān)手冊。,一、概述工業(yè)機(jī)器人的腕部是聯(lián)接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度才能使手部(末端操作器)達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，手腕上的自由度主要是實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對空間三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的

6、轉(zhuǎn)動，即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度，如下圖所示。,4-4手腕設(shè)計(jì),通常也把手腕的翻轉(zhuǎn)叫做Roll，用R表示：把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示，把手腕的偏轉(zhuǎn)叫做Yaw，用Y表示。下圖手腕就可實(shí)現(xiàn)RPY運(yùn)動。,腕部實(shí)際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個(gè)自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。一些專用機(jī)械手甚至沒有腕部，但有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。因?yàn)槭滞笫前惭b在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕設(shè)計(jì)時(shí)要考慮的關(guān)鍵問題，希望能采用緊湊的結(jié)構(gòu)，合理的自由度。,二、手腕的分類1.按自由度數(shù)目來分類：可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手

7、腕。,圖(a)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸線形式，這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大，可達(dá)到360以上。,(1)單自由度手腕,圖(b)、(c)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線與前后兩個(gè)連接件的軸線相垂直。這種B關(guān)節(jié)因?yàn)槭艿浇Y(jié)構(gòu)上的干涉，旋轉(zhuǎn)角度小，大大限制了方向角。這和下圖人的手腕差不多，即在人的手腕的兩個(gè)折彎(Bend)自由度上，手的左右偏轉(zhuǎn)方向角(Yaw)只有55和15下圖(a)，手的上下俯仰方向角(Pitch)都只有85圖(b)。上圖（d）所示為移動關(guān)節(jié)，也叫T關(guān)節(jié),二自由度手腕可以由一個(gè)R關(guān)節(jié)和一個(gè)B關(guān)節(jié)組成BR手腕圖(a)；也可以由兩個(gè)B關(guān)節(jié)組成BB手腕圖(

8、b)。但是，不能由兩個(gè)R關(guān)節(jié)組成RR手腕，因?yàn)閮蓚€(gè)R關(guān)節(jié)共軸線，所以退化了一個(gè)自由度，實(shí)際只構(gòu)成了單自由度手腕圖(c),(2)二自由度手腕,(3)三自由度手腕，如圖所示。三自由度手腕可以由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多種形式。此外，B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)排列的次序不同，也會產(chǎn)生不同的效果，也產(chǎn)生了其它形式的三自由度手腕。為了使手腕結(jié)構(gòu)緊湊，通常把兩個(gè)B關(guān)節(jié)安裝在一個(gè)十字接頭上，這對于BBR手腕來說大大減小了手腕縱向尺寸。,2.按驅(qū)動方式分類(1)直接驅(qū)動手腕。手腕因?yàn)檠b在手臂末端,所以必須設(shè)計(jì)得十分緊湊，可以把驅(qū)動源裝在手腕上。下圖所示是Moog公司的一種液壓直接驅(qū)動的BBR手腕，設(shè)計(jì)緊湊巧妙。Ml、M2、M

9、3是液壓馬達(dá),直接驅(qū)動手腕的偏轉(zhuǎn)、俯仰和翻轉(zhuǎn)三個(gè)自由度軸。這種直接驅(qū)動手腕的關(guān)鍵是能否選到尺寸小、重量輕而驅(qū)動力矩大、驅(qū)動特性好的驅(qū)動電機(jī)或液壓驅(qū)動馬達(dá)。,(2)遠(yuǎn)距離傳動手腕，圖中所示是一種遠(yuǎn)距離傳動的RBR手腕。軸的轉(zhuǎn)動使整個(gè)手腕翻轉(zhuǎn)，即第一個(gè)R關(guān)節(jié)運(yùn)動。軸的轉(zhuǎn)動使手腕獲得俯仰運(yùn)動，即第二個(gè)B關(guān)節(jié)運(yùn)動。I軸的轉(zhuǎn)動即第三個(gè)R關(guān)節(jié)運(yùn)動。當(dāng)c軸一離開紙平面后，RBR手腕便在三個(gè)自由度軸上輸出RPY運(yùn)動。這種遠(yuǎn)距離傳動的好處是可以把尺寸、重量都較大的驅(qū)動源放在遠(yuǎn)離手腕處，有時(shí)放在手臂的后端作平衡重量用，不僅減輕手腕的整體質(zhì)量，而且改善了機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的平衡性。,三、手腕設(shè)計(jì)舉例圖中所示為具有兩個(gè)自

10、由度的手腕，是一種BR手腕。手腕翻轉(zhuǎn)由回轉(zhuǎn)油缸3驅(qū)動，其中回轉(zhuǎn)油缸殼體相對不動，而動片與夾緊油缸5的外殼固聯(lián)并一起回轉(zhuǎn)。手腕上下擺動即軸2的俯仰，是由安裝在手臂尾部的回轉(zhuǎn)油缸4通過一對齒輪、鏈輪、鏈條及手腕上的鏈輪實(shí)現(xiàn)的。此手腕具有傳動簡單，結(jié)構(gòu)緊湊和輕巧等特點(diǎn)。,此種傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊、輕巧、傳動扭矩大，能提高機(jī)械手的工作性能。在示教型的機(jī)械手中，采用這類傳動機(jī)構(gòu)作手腕結(jié)構(gòu)的比較多，但缺點(diǎn)是手腕有一個(gè)“誘導(dǎo)運(yùn)動”，因而要補(bǔ)償。下圖為給圖4-44所示手腕增加一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動后成為RBR三自由度手腕的傳動示意圖。當(dāng)油缸1中的活塞作左右移動時(shí)，通過鏈條、鏈輪2、錐齒輪3和4帶動花鍵軸5和6轉(zhuǎn)動，而花鍵

11、軸6與行星架9連成一體，因而也就帶動行星架作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，即為手腕所增加的作的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。,4-5手部設(shè)計(jì)一、概述工業(yè)機(jī)器人的手部(Hand)也叫做末端操作器(End-effector)，它是裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。人的手有兩種含義：第一種含義是醫(yī)學(xué)上把包括上臂、手腕在內(nèi)的整體叫做手；第二種含義是把手掌和手指部分叫做手。工業(yè)機(jī)器人的手部接近于第二種含義。,工業(yè)機(jī)器人手部的特點(diǎn)：(1)手部與手腕相連處可拆卸。手部與手腕有機(jī)械接口，也可能有電、氣、液接頭，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)對象不同時(shí)，可以方便地拆卸和更換手部。(2)手都是工業(yè)機(jī)器人末端操作器。它可以像人手那樣具有手指，也可以是不

12、具備手指的手；可以是類人的手爪，也可以是進(jìn)行專業(yè)作業(yè)的工具，比如裝在機(jī)器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。(3)手部的通用性比較差。工業(yè)機(jī)器人手部通常是專用的裝置，比如：一種手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。,(4)手部是一個(gè)獨(dú)立的部件。假如把手腕歸屬于手臂，那么工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的三大件就是機(jī)身、手臂和手部(未端操作器)。手部對于整個(gè)工業(yè)機(jī)器人來說是完成作業(yè)好壞、作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。具有復(fù)雜感知能力的坦l能化手爪的出現(xiàn)，增加了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的靈活性和可靠性。有一種彈鋼琴的表演機(jī)器人的手部已經(jīng)與人手十分相近，具有多個(gè)多關(guān)節(jié)手指,一

13、個(gè)手的自由度達(dá)到20余個(gè)，每個(gè)自由度獨(dú)立驅(qū)動。目前工業(yè)機(jī)器人手部的自由度還比較少，把具備足夠驅(qū)動力量的多個(gè)驅(qū)動源和關(guān)節(jié)安裝在緊湊的手部里是十分困難的。本節(jié)主要介紹和討論手爪(Gripper)式手部的原理和設(shè)計(jì)，因?yàn)樗哂幸欢ǖ耐ㄓ眯?。而噴漆槍、焊具之類的專用工?Specialtooi)是行業(yè)性專業(yè)工具，不予介紹。,二、手部的分類1.按用途分(1)手爪。具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。抓住在給定的目標(biāo)位置和期望姿態(tài)上抓住工件，工件在手爪內(nèi)必須具有可靠的定位，保持工件與手爪之間準(zhǔn)確的相對位，以保證機(jī)器人后續(xù)作業(yè)的準(zhǔn)確性。握持確保工件在搬運(yùn)過程中或零件在裝配過程中定

14、義了的位置和姿態(tài)的準(zhǔn)確性。,釋放在指定點(diǎn)上除去手爪和工件之間的約束關(guān)系。圖4-46所示的手爪夾持圓柱工件，盡管夾緊力足夠大，在工件和手爪接觸面上有足夠的摩擦力來支承工件重量，但是從運(yùn)動學(xué)觀點(diǎn)來看，約束條件是不夠的，不能保證工件在手爪上的準(zhǔn)確定位。,(2)工具。是進(jìn)行某種作業(yè)的專用工具，如噴漆槍，焊具等，如圖4-47所示。,2.按夾持原理分圖4-48所示為機(jī)械類、磁力類和真空類三種手爪的分類。機(jī)械類手爪有靠摩擦力夾持和吊鉤承重兩類，前者是有指手爪，后者是無指手爪。產(chǎn)生夾緊力的驅(qū)動源可以有氣動、液動、電動和電磁四種。磁力類手爪主要是磁力吸盤，有電磁吸盤和永磁吸盤兩種。真空類手爪是真空式吸盤，根據(jù)形

15、成真空的原理可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤、擠氣負(fù)壓吸盤三種。磁力手爪及真空手爪是無指手爪。,,圖4-49所示為一種三指手爪的外形圖，每個(gè)手指是獨(dú)立驅(qū)動的。這種三指手爪與二指手瓜相比可以抓取像立方體、圓柱體、球體等不同形狀的物體。,3.按手指或吸盤數(shù)目分機(jī)械手爪可分為：二指手爪、多指手爪。機(jī)械手爪按手指關(guān)節(jié)分：單關(guān)節(jié)手指手爪、多關(guān)節(jié)手指手爪。吸盤式手爪按吸盤數(shù)目分：單吸盤式手爪、多吸盤式手爪。,圖4-50所示為一種多關(guān)節(jié)柔性手指手爪，它的每個(gè)手指具有若干個(gè)被動式關(guān)節(jié)(PassivejointS)，每個(gè)關(guān)節(jié)不是獨(dú)立驅(qū)動。在拉緊夾緊鋼絲繩后柔性手指環(huán)抱住物體，因此這種柔性手指手爪對物體形狀有一種適應(yīng)

16、性。但是，這種柔性手指并不同于各個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立驅(qū)動的多關(guān)節(jié)手指。,4.按智能化分(1)普通式手爪。手爪不具備傳感器。(2)智能化手爪。手爪具備一種或多種傳感器，如力傳感器、觸覺傳感器、滑覺傳感器等，手爪與傳感器集成成為智能化手爪(IntelligentGrippers)。三、手爪設(shè)計(jì)和選用的要求手爪設(shè)計(jì)和選用最主要的是滿足功能上的要求，具體來說要在下面幾個(gè)方面進(jìn)行調(diào)查，提出設(shè)計(jì)參數(shù)和要求。1.被抓握的對象物手爪設(shè)計(jì)和選用首先要考慮的是什么樣的工件要被抓握。因此,必須充分了解工件的幾何形狀、機(jī)械特性。,(1)幾何參數(shù)有：工件尺寸可能給予抓握表面的數(shù)目可能給予抓握表面的位置和方向夾持表面之間的距離夾持

17、表面的幾何形狀,(2)機(jī)械特性有以下方面:質(zhì)量材料固有穩(wěn)定性表面質(zhì)量和品質(zhì)表面狀態(tài)工件溫度,2.物料的饋送器或存儲裝置與機(jī)器人配合工作的零件饋送器或儲存裝置對手爪必需的最小和最大爪鉗之間的距離以及必需的夾緊力都有要求，同時(shí)，還應(yīng)了解其它可能的不確定的因素對手爪工作的影響。3.機(jī)器人作業(yè)順序一臺機(jī)器人在齒輪箱裝配作業(yè)中需要搬運(yùn)齒輪和軸，并進(jìn)行裝配，雖然手部可以既抓握齒輪也可以夾持軸，但是，不同零件所需的夾緊力和爪鉗張開距離是不同的，手部設(shè)計(jì)上要考慮到被夾持對象物的順序。在必要的時(shí)候，可采用多指手爪，以增加手部作業(yè)的柔性。,4.手爪和機(jī)器人匹配手爪一般用法蘭式機(jī)械接口與手腕相連接，手爪自重也增加了

18、機(jī)械臂的載荷，這兩個(gè)問題必須給予仔細(xì)考慮。手爪是可以更換的，手爪形式可以不同，但是與手腕的機(jī)械接口必須相同，這就是接口匹配。手瓜自重不能太大，機(jī)器人能抓取工件的重量是機(jī)器人承載能力減去手爪重量。手爪自重要與機(jī)器人承載能力匹配。5.環(huán)境條件在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境狀況很重要，比如高溫、水、油等環(huán)境會影響手爪工作。一個(gè)鍛壓機(jī)械手要從高溫爐內(nèi)取出紅熱的鍛件坯必須保證手爪的開合、驅(qū)動在高溫環(huán)境中均能正常工作。,其缺點(diǎn)是空氣介質(zhì)的可壓縮性,使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動手爪成本稍高一些。電動手爪的優(yōu)點(diǎn)是手指開合電機(jī)的控制與機(jī)器人控制可以共用一個(gè)系統(tǒng),但是夾緊力比氣動手爪、液壓手爪小、開合時(shí)間比它們長。電磁力

19、手瓜控制信號簡單，但是夾緊的電磁力與爪鉗行程有關(guān)，因此，只用在開合距離小的場合。圖4-51所示的是一種氣動手爪，氣缸4中壓縮空氣推動活塞3使連桿齒條2作往復(fù)運(yùn)動，經(jīng)扇形齒輪1帶動平行四邊形機(jī)構(gòu)，使爪鉗5平行地快速開合。,四、普通手爪設(shè)計(jì)1.機(jī)械式手爪設(shè)計(jì)皆(1)驅(qū)動。機(jī)械式手爪通常采用氣動、液動、電動和電磁來驅(qū)動手指的開合。氣動手爪目前得到廣泛的應(yīng)用，因?yàn)闅鈩邮止嫌性S多突出的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、成本低、容易維修，而且開合迅速，重量輕。,(2)傳動。驅(qū)動源的驅(qū)動力通過傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)使爪鉗開合并產(chǎn)生夾緊力。機(jī)械式手爪還常以傳動機(jī)構(gòu)來命名，如平行連桿式手爪(見圖4-51)、齒輪齒條式手爪見圖4-52(a)、

20、撥桿杠桿式手爪見圖4-52(b)、滑槽式手爪見圖4-52(c)、重力式手爪見圖4-52(d)等。對于傳動機(jī)構(gòu)有運(yùn)動要求和夾緊力要求。如圖4-51及圖4-52(a)所示的平行連桿式手爪和齒輪齒條式手爪可保持爪鉗平行運(yùn)動，夾持寬度變化大。對夾緊力要求是爪鉗開合度不同時(shí)夾緊力能保持不變。,(3)爪鉗。爪鉗是與工件直接接觸的部分，它們的形狀和材料對夾緊力有很大的影響。夾緊工件的接觸點(diǎn)越多，所要求的夾緊力越小，對夾持工件來說更顯得安全。圖4-53所示是具有V形爪鉗表面的手爪，有四條折線與工件相接觸，形成力封閉形式的夾持狀態(tài)，比圖4-46所示的平面瓜鉗夾持要安全可靠得多。,2.磁力吸盤設(shè)計(jì)磁力吸盤有電磁吸盤和永磁吸盤兩種。磁力吸盤是在手部裝上電磁鐵，通過磁場吸力把工件吸住。圖4-54為電磁吸盤的結(jié)構(gòu)示意圖。當(dāng)線圖通電的瞬時(shí)，由于空氣間隙的存在，磁阻很大，線圓的電感和啟動電流很大，這時(shí)產(chǎn)生磁性吸力將工件吸住，一旦斷電后磁吸力消失將工件松開。若采用永久磁鐵作為吸盤，則必須是強(qiáng)迫性取下工件。電磁吸盤只能吸住鐵磁材料制成的工件(如鋼鐵件)，吸不住有色金屬和非金屬材料的工件。磁力吸盤的缺點(diǎn)是被吸取工件有剩磁，吸盤上常會吸附一些鐵屑，致使不能可靠地吸住工件，而且只適用于工件要求不高或有,