轎車車門裝配機(jī)械手設(shè)計(jì)【含CAD圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)論文】

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................................................................... 1 ......................................... 2 ................................................ 3 械手概述 ...................................................... 2 械手的組成和分類 .............................................. 2 械手的組成 ............................................... 2 械手的分類 ............................................... 2 計(jì)基礎(chǔ) ............................................. 6 圖繪制 ................................................... 準(zhǔn)特征，參考幾何體的創(chuàng)建 伸、旋轉(zhuǎn)、掃描和放樣特 征建 配設(shè)計(jì) .................................................. 12 2. 轎車車門裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ....................................... 12 車車門裝配機(jī)械手總體方案圖 .................................. 12 車車門裝配機(jī)械手的工作原理 .................................. 13 門裝配機(jī)械手的功能特點(diǎn) ...................................... 13 械傳動(dòng)部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 ........................................ 14 ...................................... 15 .......................................... 17 承的選型計(jì)算 .......................................... 17 管強(qiáng)度的校核計(jì)算 ........................................... 19 承強(qiáng)度的校核計(jì)算 ........................................... 20 臂回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 ........................................... 20 臂氣缸的選型計(jì)算 ........................................... 20 桿機(jī)構(gòu)的選型計(jì)算 ........................................... 20 3. 轎車車門裝配機(jī)械手中主要零件的三維建模 ............................. 22 柱的三維建模 ............................................... 24 臂的三 維建模 ............................................... 26 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）門裝配夾具的三維建模 ....................................... 27 車車門裝配機(jī)械手的三維建模 ................................. 28 ........................................... 30 編程控制器的選擇 ............................................ 31 可編程控制器的使用步驟 ....................................... 32 5. 三維軟件設(shè)計(jì)總結(jié) ................................................... 33 結(jié) 論 .............................................................. 34 致 謝 .............................................................. 35 參考 文獻(xiàn) .............................................................. 36 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）1 緒論 機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。機(jī)械工程的服務(wù)領(lǐng)域廣闊而多面，凡是使用機(jī)械、工具，以至能源和材料生產(chǎn)的部門，都需要機(jī)械工程的服務(wù)。概括說來，現(xiàn)代機(jī)械工程 有五大服務(wù)領(lǐng)域：研制和提供能量轉(zhuǎn)換機(jī)械、研制和提供用以生產(chǎn)各種產(chǎn)品的機(jī)械、研制和提供從事各種服務(wù)的機(jī)械、研制和提供家庭和個(gè)人生活中應(yīng)用的機(jī)械、研制和提供各種機(jī)械武器。 不論服務(wù)于哪一領(lǐng)域，機(jī)械工程的工作內(nèi)容基本相同，主要有： 建立和發(fā)展機(jī)械工程的工程理論基礎(chǔ)。例如，研究力和運(yùn)動(dòng)的工程力學(xué)和流體力學(xué)；研究金屬和非金屬材料的性能，及其應(yīng)用的工程材料學(xué)；研究熱能的產(chǎn)生、傳導(dǎo)和轉(zhuǎn)換的熱力學(xué)；研究各類有獨(dú)立功能的機(jī)械元件的工作原理、結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)和計(jì)算的機(jī)械原理和機(jī)械零件學(xué)；研究金屬和非金屬的成形和切削加工的金屬工 藝學(xué)和非金屬工藝學(xué)等等。 研究、設(shè)計(jì)和發(fā)展新的機(jī)械產(chǎn)品，不斷改進(jìn)現(xiàn)有機(jī)械產(chǎn)品和生產(chǎn)新一代機(jī)械產(chǎn)品，以適應(yīng)當(dāng)前和將來的需要。機(jī)械產(chǎn)品的生產(chǎn)，包括：生產(chǎn)設(shè)施的規(guī)劃和實(shí)現(xiàn)；生產(chǎn)計(jì)劃的制訂和生產(chǎn)調(diào)度；編制和貫徹制造工藝；設(shè)計(jì)和制造工具、模具；確定勞動(dòng)定額和材料定額；組織加工、裝配、試車和包裝發(fā)運(yùn)；對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行有效的控制。機(jī)械制造企業(yè)的經(jīng)營和管理。機(jī)械一般是由許多各有獨(dú)特的成形、加工過程的精密零件組裝而成的復(fù)雜的制品。生產(chǎn)批量有單件和小批，也有中批、大批，直至大量生產(chǎn)。銷售對(duì)象遍及全部產(chǎn)業(yè)和個(gè)人、家庭。而且 銷售量在社會(huì)經(jīng)濟(jì)狀況的影響下，可能出現(xiàn)很大的波動(dòng)。因此，機(jī)械制造企業(yè)的管理和經(jīng)營特別復(fù)雜，企業(yè)的生產(chǎn)管理、規(guī)劃和經(jīng)營等的研究也多是肇始于機(jī)械工業(yè)。 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）2 1 課題的來源與研究的目的和意義 機(jī)械產(chǎn)品的應(yīng)用。這方面包括選擇、訂購、驗(yàn)收、安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)、修理和改造各產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)械和成套機(jī)械裝備，以保證機(jī)械產(chǎn)品在長期使用中的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。機(jī)械產(chǎn)品的應(yīng)用。這方面包括選擇、訂購、驗(yàn)收、安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)、修理和改造各產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)械和成套機(jī)械裝備，以保證機(jī)械產(chǎn)品在長期使用中的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。研究機(jī)械 產(chǎn)品在制造過程中，尤其是在使用中所產(chǎn)生的環(huán)境污染，和自然資源過度耗費(fèi)方面的問題，及其處理措施。這是現(xiàn)代機(jī)械工程的一項(xiàng)特別重要的任務(wù)，而且其重要性與日俱增。機(jī)械的種類繁多，可以按幾個(gè)不同方面分為各種類別，如：按功能可分為動(dòng)力機(jī)械、物料搬運(yùn)機(jī)械、粉碎機(jī)械等；按服務(wù)的產(chǎn)業(yè)可分為農(nóng)業(yè)機(jī)械、礦山機(jī)械、紡織機(jī)械等；按工作原理可分為熱力機(jī)械、流體機(jī)械、仿生機(jī)械等。另外，機(jī)械在其研究、開發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、運(yùn)用等過程中都要經(jīng)過幾個(gè)工作性質(zhì)不同的階段。按這些不同階段，機(jī)械工程又可劃分為互相銜接、互相配合的幾個(gè)分支系統(tǒng)，如機(jī)械科研 、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制造、機(jī)械運(yùn)用和維修等。 這些按不同方面分成的多種分支學(xué)科系統(tǒng)互相交叉，互相重疊，從而使機(jī)械工程可能分化成上百個(gè)分支學(xué)科。例如，按功能分的動(dòng)力機(jī)械，它與按工作原理分的熱力機(jī)械、流體機(jī)械、透平機(jī)械、往復(fù)機(jī)械、蒸汽動(dòng)力機(jī)械、核動(dòng)力裝置、內(nèi)燃機(jī)、燃?xì)廨啓C(jī)，以及與按行業(yè)分的中心電站設(shè)備、工業(yè)動(dòng)力裝置、鐵路機(jī)車、船舶輪機(jī)工程、汽車工程等都有復(fù)雜的交叉和重疊關(guān)系。船用汽輪機(jī)是動(dòng)力機(jī)械，也是熱力機(jī)械、流體機(jī)械和透平機(jī)械，它屬于船舶動(dòng)力裝置、蒸汽動(dòng)力裝置，可能也屬于核動(dòng)力裝置等等。 19 世紀(jì)時(shí)，機(jī)械工 程的知識(shí)總量還很有限，在歐洲的大學(xué)院校中它一般還與土木工程綜合為一個(gè)學(xué)科，被稱為民用工程， 19 世紀(jì)下半葉才逐漸成為一個(gè)獨(dú)立學(xué)科。進(jìn)入 20 世紀(jì)，隨著機(jī)械工程技術(shù)的發(fā)展和知識(shí)總量的增長，機(jī)械工程開始分解，陸續(xù)出現(xiàn)了專業(yè)化的分支學(xué)科。這種分解的趨勢(shì)在 20 世紀(jì)中期，即在第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束的前后期間達(dá)到了最高峰。由于機(jī)械工程的知識(shí)總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個(gè)人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。但是過度的專業(yè)化造成知識(shí)過分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）3 和全局，并且縮小技術(shù)交流的范圍，阻礙新技術(shù)的出現(xiàn)和技 術(shù)整體的進(jìn)步，對(duì)外界條件變化的適應(yīng)能力很差。封閉性專業(yè)的專家們掌握的知識(shí)過狹，考慮問題過專，在協(xié)同工作時(shí)配合協(xié)調(diào)困難，也不利于繼續(xù)自學(xué)提高。因此自20 世紀(jì)中、后期開始，又出現(xiàn)了綜合的趨勢(shì)。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專業(yè)領(lǐng)域，合并分化過細(xì)的專業(yè)。械工程以增加生產(chǎn)、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提高生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性為目標(biāo)來研制和發(fā)展新的機(jī)械產(chǎn)品。在未來的時(shí)代，新產(chǎn)品的研制將以降低資源消耗，發(fā)展?jié)崈舻脑偕茉?，治理、減輕以至消除環(huán)境污染作為超經(jīng)濟(jì)的目標(biāo)任務(wù)。 機(jī)械可以完成人用雙手和雙目，以及雙足、雙耳直接完成和不能直接 完成的工作，而且完成得更快、更好?，F(xiàn)代機(jī)械工程創(chuàng)造出越來越精巧和越來越復(fù)雜的機(jī)械和機(jī)械裝置，使過去的許多幻想成為現(xiàn)實(shí)。 人類現(xiàn)在已能上游天空和宇宙，下潛大洋深層，遠(yuǎn)窺百億光年，近察細(xì)胞和分子。新興的電子計(jì)算機(jī)硬、軟件科學(xué)使人類開始有了加強(qiáng)，并部分代替人腦的科技手段，這就是人工智能。這一新的發(fā)展已經(jīng)顯示出巨大的影響，而在未來年代它還將不斷地創(chuàng)造出人們無法想象的奇跡。 人類智慧的增長并不減少雙手的作用，相反地卻要求手作更多、更精巧、更復(fù)雜的工作，從而更促進(jìn)手的功能。手的實(shí)踐反過來又促進(jìn)人腦的智慧。在人類的整個(gè)進(jìn) 化過程中，以及在每個(gè)人的成長過程中，腦與手是互相促進(jìn)和平行進(jìn)化的。 人工智能與機(jī)械工程之間的關(guān)系近似于腦與手之間的關(guān)系，其區(qū)別僅在于人工智能的硬件還需要利用機(jī)械制造出來。過去，各種機(jī)械離不開人的操作和控制，其反應(yīng)速度和操作精度受到進(jìn)化很慢的人腦和神經(jīng)系統(tǒng)的限制，人工智能將會(huì)消除了這個(gè)限制。計(jì)算機(jī)科學(xué)與機(jī)械工程之間的互相促進(jìn)，平行前進(jìn)，將使機(jī)械工程在更高的層次上開始新的一輪大發(fā)展。 19 世紀(jì)時(shí)，機(jī)械工程的知識(shí)總量還很有限，在歐洲的大學(xué)院校中它一般還與土木工程綜合為一個(gè)學(xué)科，被稱為民用工程， 19 世紀(jì)下半葉 才逐漸成為一個(gè)獨(dú)立學(xué)科。進(jìn)入 20 世紀(jì)，隨著機(jī)械工程技術(shù)的發(fā)展和知識(shí)總量的增長，機(jī)械工程開始分解，陸續(xù)出現(xiàn)了專業(yè)化的分支學(xué)科。這種分解的趨勢(shì)在 20 世紀(jì)中期，即在第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束的前后期間達(dá)到了最高峰。 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）4 由于機(jī)械工程的知識(shí)總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個(gè)人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。但是過度的專業(yè)化造成知識(shí)過分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌和全局，并且縮小技術(shù)交流的范圍，阻礙新技術(shù)的出現(xiàn)和技術(shù)整體的進(jìn)步，對(duì)外界條件變化的適應(yīng)能力很差。封閉性專業(yè)的專家們掌握的知識(shí)過狹，考慮問題過專，在協(xié)同工作 時(shí)配合協(xié)調(diào)困難，也不利于繼續(xù)自學(xué)提高。因此自 20 世紀(jì)中、后期開始，又出現(xiàn)了綜合的趨勢(shì)。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專業(yè)領(lǐng)域，合并分化過細(xì)的專業(yè)。綜合 再綜合的反復(fù)循環(huán)，是知識(shí)發(fā)展的合理的和必經(jīng)的過程。不同專業(yè)的專家們各具有精湛的專業(yè)知識(shí)，又具有足夠的綜合知識(shí)來認(rèn)識(shí)、理解其他學(xué)科的問題和工程整體的面貌，才能形成互相協(xié)同工作的有力集體。綜合與專業(yè)是多層次的。在機(jī)械工程內(nèi)部有綜合與專業(yè)的矛盾；在全面的工程技術(shù)中也同樣有綜合和專業(yè)問題。在人類的全部知識(shí)中，包括社會(huì)科學(xué)、自然科學(xué)和工程技術(shù)，也有處于更高一 層、更宏觀的綜合與專業(yè)問題。 械手概述 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī) (機(jī)械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論 、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備 給定 程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）5 以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn) ;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用 用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專 用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 械手的組成和分類 械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 2 機(jī)械手組成方框圖 : of of 一 )執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、主臂、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 1、手部 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）6 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被 抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V 形面的和曲面的 :手指有外夾式和內(nèi)撐式 ;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有 :滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、主臂 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位 (即姿勢(shì) ) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、主臂的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置 手臂運(yùn)動(dòng)的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等 )與驅(qū)動(dòng)源 (如液壓、氣壓或電機(jī)等 )相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降 (或俯仰 )運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立 I 因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。 5、行走機(jī)構(gòu) 當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn) 動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）7 6、機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 (二 )驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)， 并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息 (如動(dòng)作順序、 運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間 )，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 (二 )控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息 (如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間 )，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò) 誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 (四 )位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置 . 械手的分類 工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。 (一 )按用途分 機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種 : 1、專用機(jī)械手 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）8 它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少 、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和‘叻口工中心” 2、通用機(jī)械手 它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種 :簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制 :可以是 點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制， 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)， 一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類 型。 (二 )按驅(qū)動(dòng)方式分 1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手 是以液壓的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是 :抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。 2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 是以壓縮空氣的壓力 來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是 :介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu) (如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等 )驅(qū)動(dòng)的機(jī) 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）9 械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率 大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。 4、電力傳動(dòng)機(jī)械手 即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三 )按控制方式分 1、點(diǎn)位控制 它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。 2、連續(xù)軌跡控制 它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空 間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個(gè)移動(dòng)過程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。 課題研究的內(nèi)容 本論文主要研究運(yùn)用 設(shè)計(jì)過程中，了解 各種功能。 司成立于 1993年，由 部位于馬薩諸州的康克爾郡（ 。當(dāng)初的目標(biāo) 是希望在每一個(gè)工程師的 桌面 上提供一套具有生產(chǎn)力的實(shí)體模型設(shè)計(jì)系統(tǒng)。從1995年推出第一套 件 至今已經(jīng)擁有位于全球的辦事處，并經(jīng)由 300家經(jīng)銷商在全球 140個(gè)國家進(jìn)行銷售與分銷該產(chǎn)品。 1997年，國 達(dá)索（ 司收購，作為達(dá)索中端主流市場(chǎng)的主打品牌。 件是世界上第一個(gè)基于 于技術(shù)創(chuàng)新符合 好的財(cái)務(wù)狀況和用戶支持使得 X 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）10 年都有數(shù)十乃至數(shù)百項(xiàng)的技術(shù)創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽(yù)。該系 統(tǒng)在 1995 1995年至今，已經(jīng)累計(jì)獲得十七項(xiàng)國際大獎(jiǎng)。其中僅從 1999年起， 美國 權(quán)威的 續(xù) 4年授予表彰 力和簡(jiǎn)明。至此， 定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，使用它， 設(shè)計(jì)師大大縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場(chǎng)。 由于 色的技術(shù)和市場(chǎng)表現(xiàn)，不僅成為 成為 華爾街 青睞的對(duì)象。終于在 1997 年由法國 達(dá)索公司 以三億一千萬美元的高額市值將 資并購。公司原來的風(fēng)險(xiǎn)投資商和股東，以一千三百萬美元的風(fēng)險(xiǎn)投資，獲得了高額的回報(bào)，創(chuàng)造了 購后的為 業(yè)一家高素質(zhì)的專業(yè)化公司。 由于使用了 觀式設(shè)計(jì)技術(shù)、先進(jìn)的 核（由劍橋 提供）以及良好的與 第三方軟件 的集成技術(shù)。 好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的 8萬，涉及航空航天、機(jī)車、食品、機(jī)械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品 /消費(fèi)品、離散制造等分布于 全球 100多個(gè)國家的約 3萬 1千家企業(yè)。在教育市場(chǎng)上，每年來自全球 4， 300所教育機(jī)構(gòu)的近 145， 000名學(xué)生通過 培訓(xùn)課程。 據(jù)世界上著名的人才招聘網(wǎng)站檢索，與其它 3D 一事實(shí)說明了越來越多的工程師和設(shè)計(jì)者使用 維軟件，越來越多的企業(yè)需要 才。于操作，界面人性化，技術(shù)創(chuàng)新，組件繁多是得 維軟件成為目前全球領(lǐng)先的三維 設(shè)計(jì)時(shí)能夠?yàn)橛脩籼峁┎煌脑O(shè)計(jì)方案，通過方案的篩選，工程師能從中選擇合適的方案，從而在設(shè)計(jì)過程中降低設(shè)計(jì)的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。在目前市場(chǎng)上所見到的三維 決方案中， 設(shè)計(jì)過程比較簡(jiǎn)便又通俗易懂的軟件之一。它不僅提供如此人性化的系統(tǒng)，同時(shí)對(duì)每個(gè)工 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）11 程師和設(shè)計(jì)者，乃至整個(gè)機(jī)械行業(yè)提供了良好的發(fā)展基礎(chǔ)。 件是世界上第一個(gè)基于 統(tǒng)，由于技術(shù)創(chuàng)新符合 司于兩年間成為 好的財(cái)務(wù)狀況和用戶支持使得 年都有數(shù)十乃至數(shù)百項(xiàng)的技術(shù)創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽(yù)。該系統(tǒng)在 1995 1995年至今，已經(jīng)累計(jì)獲得十七項(xiàng)國際大獎(jiǎng)，其中僅從 1999年起，美國權(quán)威的 年授予 佳編輯獎(jiǎng)，以表彰 創(chuàng)新、活力和簡(jiǎn)明。至此， 定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實(shí)和證明，使用它， 設(shè)計(jì)師 大大縮短了設(shè)計(jì)時(shí)間，產(chǎn)品快速、高效地投向了市場(chǎng)。由于 色的技術(shù)和市場(chǎng)表現(xiàn)，不僅成為 成為華爾街青睞的對(duì)象。終于在 1997年由法國達(dá)索公司 以三億一千萬美元的高額市值將 司原來的風(fēng)險(xiǎn)投資商和股東，以一千三百萬美元的風(fēng)險(xiǎn)投資，獲得了高額的回報(bào)，創(chuàng)造了 購后的 為 由于使用了 觀式設(shè)計(jì)技術(shù)、先進(jìn)的 （由劍橋 提供）以及良好的與 第三方軟件 的集成技術(shù)， 好用的軟件。 資料顯示，目前全球發(fā)放的 8萬，涉及航空航天、機(jī)車、食品、機(jī)械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品 /消費(fèi)品、離散制造等分布于全球 100多個(gè)國家的約 3萬 1千家企業(yè)。在教育市場(chǎng)上，每年來自全球 4， 300所教育機(jī)構(gòu)的近 145， 000名學(xué)生通過 培訓(xùn)課程。 據(jù)世界上著名的人才網(wǎng)站檢索，與其它 3D 比較客觀地說明了越來越多的工程師使用 來越多的 企業(yè)雇傭 才。據(jù)統(tǒng)計(jì)，全世界用戶每年使用 時(shí)間已達(dá) 5500萬小時(shí)。在美國，包括 麻省理工學(xué)院 （ 斯坦福大學(xué) 等在內(nèi)的著名大學(xué)已經(jīng)把 為制造專業(yè)的必修課，國內(nèi)的一些大學(xué)（教育機(jī)構(gòu)）如 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 、 清華大學(xué) 、 浙江工業(yè)大學(xué) 、 浙江大學(xué) 、 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）12 華中科技大學(xué) 、 北京航空航天大學(xué) 、 大連理工大學(xué) 、 北京理工大學(xué) 、 武漢理工大學(xué) 等也在應(yīng)用 行教學(xué)。 件功能強(qiáng)大，組件繁多。 學(xué)易用和技術(shù)創(chuàng)新三大特點(diǎn)，這使得 為領(lǐng)先的、主流的三維 夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品 質(zhì)量。 僅提供如此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來說，操作簡(jiǎn)單方便、易學(xué)易用。 現(xiàn)今社會(huì)階段逐漸廣泛應(yīng)用，并且 司對(duì)中國市場(chǎng)重點(diǎn)開發(fā)，日后 用將會(huì)更加完善，更加普遍。通過前文對(duì) 后會(huì)對(duì) 建模，裝配，工程圖，力學(xué)分析等。 計(jì)基礎(chǔ) 熟悉 工作環(huán)境；了解 握在 存、導(dǎo)入等基本操作，掌握三維建模流程。 圖繪制 掌握點(diǎn)、直線、矩形、弧度圓等基本圖形的繪制方法；掌握樣條、文字等高級(jí)幾何圖形的繪制方法；理解集合約束的概念并在草圖繪制中熟練應(yīng)用幾何約束；熟練應(yīng)用陣列、實(shí)體轉(zhuǎn)換等草圖繪制工具；能綜合應(yīng)用各種草圖繪制實(shí)體和利用草圖繪制工具完成草圖繪。 準(zhǔn)特征 清楚明白基于特征的建模方式、參數(shù)化思想等概念；靈活運(yùn)用各種建立基準(zhǔn)點(diǎn)的方法；靈活運(yùn)用各種建立基準(zhǔn)軸方法；靈活運(yùn)用各種建立基準(zhǔn)面的方法； 靈活運(yùn)用坐標(biāo)系的建立方法；能根據(jù)建模需要綜合應(yīng)用各種參考幾何體。 伸、旋轉(zhuǎn)、掃描和放樣特征建模 靈活運(yùn)用拉伸特征的概念與建立方法；靈活運(yùn)用旋轉(zhuǎn)特征的概念與建立方法；掌握掃描特征的概念與建立方法；靈活運(yùn)用放樣特征的概念與建立方法；通過實(shí)踐能夠準(zhǔn)確分析零件的特征，靈活運(yùn)用拉伸和旋轉(zhuǎn)也正建立三維模型。綜合應(yīng)用掃描、放樣、彎曲、鏡向、陣列等特征建立各種實(shí)體。 程圖設(shè)計(jì) 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）13 靈活運(yùn)用用戶自定義工程圖格式文件的方法；靈活運(yùn)用建立標(biāo)準(zhǔn)三視圖，剖視圖，斷面圖，局部圖，輔助視圖等方法；靈活運(yùn)用各種 注釋的方法。 配設(shè)計(jì) 靈活運(yùn)用自底向上的裝配方法；靈活運(yùn)用生成裝配體爆炸圖的方法；靈活運(yùn)用 活運(yùn)用裝配體零部件的狀態(tài)和屬性控制，并能夠在裝配體中設(shè)計(jì)子裝配體；靈活運(yùn)用干涉檢查；靈活運(yùn)用自上向下的裝配方法；靈活運(yùn)用在裝配模型工程圖中添加零件序號(hào)；靈活運(yùn)用生成裝配體材料明細(xì)表的方法。 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）14 2 轎車車門裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 車車門裝配機(jī)械手的總體方案圖 本次設(shè)計(jì)的轎車 車門裝配機(jī)械手采取的方案是：工作人員將車門從存放區(qū)取出擺放到汽車組裝線旁邊的周轉(zhuǎn)車上，當(dāng)轎車車身隨著輸送線移動(dòng)到裝配車門的工位時(shí)，工作人員打開機(jī)械手的控制開關(guān)，通過手扶機(jī)械手的操作架將機(jī)械手移動(dòng)到存放汽車車門的周轉(zhuǎn)車上面，并將車門裝配的夾具放在方便吸取車門的位置，接著按吸取按鈕，這樣真空吸盤就會(huì)把車門吸附住，操作人員移動(dòng)機(jī)械手到裝配車門的工序，對(duì)準(zhǔn)位置，松開吸附按鈕，這樣車門就可以裝配到轎車車身上了，實(shí)現(xiàn)輕松移載，其具體方案布局圖如下： 車車門裝配機(jī)械手的工作原理 轎車車門裝配機(jī)械手的工作 原理為：工作人員將車門從存放區(qū)取出擺放到汽車組裝線旁邊的周轉(zhuǎn)車上，當(dāng)轎車車身隨著輸送線移動(dòng)到裝配車門的工位時(shí)，工作人員打開機(jī)械手的控制開關(guān)，通過手扶機(jī)械手的操作架將機(jī)械手移動(dòng)到存放汽車車門的周轉(zhuǎn)車上面，并將車門裝配的夾具放在方便吸取車門的位置，接著按吸取按鈕，這樣真空吸盤就會(huì)把車門吸附住，操作人員移動(dòng)機(jī)械手到裝配車門的工序，對(duì)準(zhǔn)位置，松開吸附按鈕，實(shí)現(xiàn)輕松移載。 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）15 門裝配機(jī)械手的功能特點(diǎn) 本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手，具有全程懸浮功能，模塊化結(jié)構(gòu)和符合人機(jī)工程學(xué)操作原理的特性能夠更好的滿足客戶需求?，F(xiàn)有產(chǎn) 品，主機(jī)負(fù)載能力可從 8050夾具）；提升有效行程可達(dá) 1400大工作半徑可達(dá) 可通過鋪設(shè)滑軌來實(shí)現(xiàn)覆蓋范圍的有效擴(kuò)展，以滿足不同的現(xiàn)場(chǎng)工作情況。 車門裝配機(jī)械手在機(jī)械結(jié)構(gòu)上來說，主關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度可以實(shí)現(xiàn) 360度自由旋轉(zhuǎn)，特有的四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保證機(jī)械手前段始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；本身的剛性特點(diǎn)能夠有效抵抗工件的偏心，以滿足更復(fù)雜的工序裝配移載要求。 車門裝配機(jī)械手在安全上也做有足夠的保護(hù)措施，在給定的氣壓下只能夠提起相應(yīng)的負(fù)載，有效的避免超負(fù)荷工作而帶來的風(fēng) 險(xiǎn)。設(shè)備設(shè)有斷氣保護(hù)功能，當(dāng)氣源突然斷氣時(shí)，止回閥可以有效的防止因工作氣體回流而導(dǎo)致的工件下墜現(xiàn)象的方式。同時(shí)還可以根據(jù)工況需要選配增壓穩(wěn)壓系統(tǒng)，以提高設(shè)備的穩(wěn)定性，保護(hù)操作人員在正常使用過程中不會(huì)受到傷害。 此類機(jī)械手廣泛運(yùn)用于食品、醫(yī)療、化工、印刷、機(jī)械制造、電子、陶瓷及汽車等行業(yè)的生產(chǎn)加工車間的物件移載與裝配工位，對(duì)偏心工件的移載與裝配，或工件的探入操作具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。 械傳動(dòng)部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 空吸盤的選型計(jì)算 選擇最合適的真空吸盤可以得到最佳的使用效果 ,不同的吸盤可以適 合多種不同表面的工件 ,如圓形 ,傾斜狀的 ,帶起伏的甚至不規(guī)則表面工件 ,不同的吸盤可以吸取不同類型的工件。吸盤的選擇主要取決于現(xiàn)實(shí)工件或者目標(biāo)工件的構(gòu)成材質(zhì) ,表面狀況 ,工件形狀等要素 ,對(duì)于真空吸盤，可以根據(jù)一下公式計(jì)算出當(dāng)前工況所需要的吸盤數(shù)據(jù)。 在本次設(shè)計(jì)中，真空吸盤所要吸附的是轎車的車門，已知轎車的車門的材料為鈑金，總重量為 40有： ?? 由以上公式可知，真空吸盤的直徑為 130 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）16 缸的選型計(jì)算 根據(jù) 系統(tǒng)工況可知，車門裝配機(jī)械手的鎖緊裝置是通過氣缸推動(dòng)鎖緊塊來進(jìn)行鎖緊的，根據(jù)已知條件可知：對(duì)機(jī)械手的制動(dòng)所需要的力為 120N。 已知機(jī)械手鎖緊部位各個(gè)零件的重量以及其他零部件的總重量為 30據(jù)公式 F=P*S=氣壓 *S,可得 S=中： 般 氣缸 水平使用取 直使用取 于是算出氣缸缸徑為 63程根據(jù)實(shí)際情況我們選擇 20，所以我們選擇 承的選型計(jì)算 根據(jù)根據(jù)條件，軸承預(yù)計(jì)壽命 16× 365× 8=48720小時(shí)； (1）已知 nⅡ =軸承徑向反力： 初先兩軸承為深溝球軸承 6204型。 根據(jù)課本 11軸承內(nèi)部軸向力 (2)∵ a= 故任意取一端為壓緊端，現(xiàn)取 1端為壓緊端 (3)計(jì)算當(dāng)量載荷 263表（ 11 f P=據(jù)課本 11得 P1=fP((1× )= P2=fp((1× )= (4)軸承壽命計(jì)算 ∵ 2故取 P= ∵深溝球軸承 ε =3； 管強(qiáng)度的校核計(jì)算 據(jù)方管承載力計(jì)算公式： M=(M：彎矩， X 學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）17 距離， L=a+c) b h h 12???（僅用于矩形截面 ) f=M/W≤材料的許用應(yīng)力（彈性抗拉強(qiáng)度 /安全系數(shù)）。 M==11960次設(shè)計(jì)初定 000 M=13456N.M b h h 12???，初定方管為 60方管，計(jì)算 462M 1 3 4 5 6f = = = 1 2 1 2 . 3 5 1 0 a = 1 2 . 1 2 1 0 0 . 4 2 c ??N 算后位 12 查的普通碳素結(jié)構(gòu)鋼 75~500于 12以初定方管 100 承強(qiáng)度的校 核計(jì)算 （ 1）滾動(dòng)軸承的選擇 滾動(dòng)軸承為深溝球軸承，由文獻(xiàn) [2]表 得 862?N， 1490?N，83.0?e ， Y 。 （ 2）壽命驗(yàn)算 軸承所受支反力合力 222 ????? （ 對(duì)于深溝球軸承，派生軸向力互相抵消。 0? F N 由文獻(xiàn) [2]表 得， ， 0 0 51 ?????? （ 按軸承 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）18 9310366 ????????? ???????????? ?h （ ?hL h= 年 由于機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，必須選擇較大壽命的軸承，軸承能達(dá)到所計(jì)算的壽命。 經(jīng)審核后，此軸承合格。 臂回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 主臂的回轉(zhuǎn)的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)主臂回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服主臂起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，主臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩。 主臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算 : 封摩偏慣驅(qū) ??? 式中 : 驅(qū)M - 驅(qū)動(dòng)主臂轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩 ( ); 慣M - 慣性力矩 ( ); 偏M - 參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量 (包括工件、夾具部位 )對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 ( )., 下面分析各阻力矩的計(jì)算 : 1、主臂加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩 若主臂轉(zhuǎn)動(dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，主臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為 ? ，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為 t? ，則 : ).(1 ?? ?）（慣 式中 :J - 參與主臂轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 )..( 2 1J - 工件對(duì)主臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 )..( 2。 若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 1J 為 : 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）19 c 11 ?? 21e 式中 : 工件對(duì)過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 )..( 2 1G - 工件的重量 (N); 1e - 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距 ( ? - 主臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度 (弧度 /s); t? - 起動(dòng)過程所需的時(shí)間 (s); ?? — 起動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度 (弧度 )。 2、主臂轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 M 偏 ?偏M 11+ 33( ) 式中 : 3G - 主臂轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量 (N); 3e - 主臂轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距 (當(dāng)工件的重心與主臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)， 則 11? . 3、主臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩 封M ?封M )(2 12 A ? ( ) 式中 : 1d ， 2d - 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑 ( f - 摩 擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承 01.0?f ，對(duì)于滑動(dòng)軸承 1.0?f ; 處的支承反力 (N)，可按主臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解， 根據(jù) 0?? ）（ ,得 : 33 ? 22 ? 32211 ?? 院學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）20 臂氣缸的選型計(jì)算 本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手，主臂氣缸是控制機(jī)械手主臂上下擺動(dòng)的關(guān)鍵部分，根據(jù)系統(tǒng)工況可知，車門裝配機(jī)械手的主臂升降是通過氣缸推動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)來進(jìn)行的，根據(jù)已知條件可知： 已知機(jī)械手主臂各個(gè)零件的重量以及其他零部件的總重量為 200據(jù)公式 F=P*S=氣壓 *S,可得 S=100中： 般 氣缸 水平使用取 直使用取 于是算出氣缸缸徑為 200程根據(jù)實(shí)際情況我們選擇 400，所以我們選擇費(fèi)斯托低摩擦氣缸。 桿機(jī)構(gòu)的選型計(jì)算 作用力和力作用點(diǎn)運(yùn)動(dòng)線速度方向之間所夾的銳 角稱為壓力角，常用表示；壓力角的余角稱為傳動(dòng)角，常用表示。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角隨曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)而變。傳動(dòng)角越大則機(jī)械效率越高，動(dòng)力傳動(dòng)中一般要求傳動(dòng)角最小值 有必要檢驗(yàn) 應(yīng)大于 40°。 因此設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)值。那么，最小傳動(dòng)角在什么位置出現(xiàn)呢？分析如下：可以證明：若機(jī)架上 A、 D 兩點(diǎn)位于 C'、 C"連線的同一側(cè)，則當(dāng) =0°時(shí)， 最小，有機(jī)架上 A、 D 兩點(diǎn)位于 C'、 C"連線的兩側(cè)，則 =180°時(shí)的 最大 (鈍角 )，有 =180。不難看出，對(duì)于曲柄主動(dòng)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，最小傳動(dòng)角就是連桿和搖桿所夾的最小銳 角。 當(dāng)主臂勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 搖桿作變速擺動(dòng)，而且往